Está en la página 1de 41

Mecánica Racional – 3º Año Ing.

Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento
TÓPICO COMPLEMENTARIO 1:

Fundaciones de máquinas
El diseño de la fundación de máquinas es mucho más complejo que el de una fundación que
soporta cargas estáticas. Para el mismo se deben considerar además de las cargas estáticas,
las fuerza dinámicas ejercidas por la máquina en funcionamiento que son transmitidas a la
fundación a través de la estructura soporte de la máquina. Asi como también se debe
considerar la forma en como se transmiten las cargas de la máquina a la fundación, la forma
en como se comporta dinámicamente la fundación y el suelo debajo de la misma.
El campo de conocimientos que abarca este trema es amplio e interdisciplinario. En general
involucra todo lo referente al diseño de la máquina, que es tarea de un ingeniero mecánico
y el diseño de la fundación, que puede ser tarea de un ingeniero civil que debe conocer los
requerimientos mecánicos a satisfacer. No obstante para un correcto diseño puede ser
necesaria o recomendable la interacción de ambos.
Seguidamente se presentaran los principios de diseño de las fundaciones de maquinas
haciendo hincapié en la teoría de comportamiento de las fundaciones que se ha
desarrollando desde el campo de la dinámica de los suelos y las estructuras.
Clasificación
Para empezar podemos decir que las fundaciones se pueden clasificar en de acuerdo a
diversos criterios

Basándose en las máquinas para las que se usan son:


 Fundaciones para máquinas de impacto. Forjas, martinetes y prensas.
 Fundaciones para máquinas alternativas. motores alternativos y compresores.
 Fundaciones para máquinas rotantes de alta velocidad. Turbinas y compresores.
rotativos
 Fundaciones para otras máquinas.

Basándose en la forma de la fundación


 Fundaciones de forma de de bloque que consisten en un pedestal de concreto sobre
el cual la maquina descansa.
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento
 Fundaciones de forma de caja que consisten en un bloque hueco sobre el cual
descansa la máquina en la parte superior.

 Fundaciones de paredes laterales, que consisten en dos paredes que soportan a la


máquina en su parte superior

 Fundaciones de pórtico o de columnas, que están formadas por una serie de


columnas verticales que sostienen una losa o vigas sobre las cuales descansa la
máquina.

En general las máquinas que producen cargas de impacto o alternativas se montan sobre
fundaciones de tipo de bloque o de caja. Mientras que las máquinas rotantes de alta
velocidad se montan sobre fundaciones de tipo de pórtico o marco.
Las máquinas que producen cargas dinámicas muy pequeñas pueden directamente fijarse al
piso mediante bulones o brocas sin ninguna fundación especial.
Basándose en las frecuencias de trabajo las máquinas se pueden clasificar en
 Máquinas de baja a media frecuencia: hasta 500 r.p.m.
 Máquinas de media a alta frecuencia: desde 500 r.pm. hasta 1000 r. p.m.
 Maquinas de muy alta frecuencia: más de 1000 r.p.m.
Las primeras comprenden los grandes motores alternativos y compresores que entre 30 y
250 r.p.m. y en general se disponen sobre grandes fundaciones de tipo de bloque con una
gran área de contacto con el suelo.
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento
Las segundas comprenden los motores alternativos a gas o diesel medianos que en general
se montan sobre fundaciones do bloque s pero descansando sobre grupos de resortes o
soportes elásticos que le dan al conjunto frecuencias naturales muy por debajo de las de
funcionamiento.
El tercer tipo de maquinas comprende los grupos turbogeneradores y las turbinas o
turbomáquinas de alta velocidad. En general se montan sobre estructuras de pórticos para
permitir la colocación de equipos auxiliares.
Requerimientos generales para el diseño de las funciones de máquinas
1) La fundación debe ser capaz de soportar las cargas impuestas sin fallar por corte o
aplastamiento.
2) Los asentamientos deben estar dentro de los límites permitidos.
3) El centro de gravedad combinado de la máquina y de la fundación debe estar tanto
como se pueda en la misma línea vertical del centro de gravedad del plano de base.
4) No debe producirse la resonancia. Entonces la frecuencia natural del sistema
fundación suelo debe ser muy alta o baja respecto de la frecuencia de operación de
la máquina. Para máquinas de baja velocidad, debe ser alta y para máquinas de alta
velocidad, baja.
5) Las amplitudes de vibración en funcionamiento deben estar dentro de los límites
permisibles aconsejados por fabricantes y las disposiciones correspondientes.
6) Las partes rotantes y en movimiento alternativo deben balancearse tan bien como se
pueda para minimizar las fuerzas de desbalanceo.
Además, desde un punto de vista práctico se debe considerar:
1) El nivel de las aguas subterráneas debe estar por lo menos a un cuarto del ancho de
la fundación por debajo del plano de base. Cuanto más bajas están las napas de agua
mejor. Esto limita la propagación de vibraciones ya que las aguas subterráneas son
un buen conductor de las ondas de vibración
2) Las fundaciones de las maquinas deben ser separadas de los componentes
adyacentes del edificio mediante juntas de expansión
3) Cualquier cañería de vapor o cañería caliente incrustada en la fundación debe ser
debidamente asilado.
4) Las fundaciones deben ser protegidas de los aceites de máquinas mediante algún
tipo de recubrimiento resistente al ataque acido.
5) Las fundaciones de las máquinas deben ser llevadas a un nivel mas bajo que el nivel
de los edificios adyacentes.
Como punto de partida en el diseño de la fundación se deben establecer las dimensiones de
la misma. Estas muchas veces están definidas por el fabricante de la máquina, de no ser así,
es necesario elegir las dimensiones mínimas que permitan, con los requerimientos
impuestos por la máquina satisfacer todos puntos antes mencionados.
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento
Datos de diseño
Los datos necesarios para diseñar una fundación varían con cada caso especifico, pero en
líneas generales se resumen en:
1) Diagramas de cargas que muestren la posición de las cargas dinámicas y estáticas
ejercidas por la máquina en su fundación
2) La potencia motriz a la velocidad de operación
3) Diagramas que muestren las partes incrustadas en la fundación, aberturas y
ranuras para tornillos, etc.
4) Propiedades del suelo donde se va a asentar la fundación
Antes de hacer un correcto diseño de la fundación es necesario obtener una información
completa acerca de las magnitudes de las cargas dinámicas y sus características. Estas
cargas se clasifican en dos tipos: cargas de impulso (martinetes, prensas, etc.) cargas de
estado permanente que varían con una ley de seno o coseno (desbalanceo de maquinas
rotativas o alternativas)
En el caso de un motor alternativo de un solo cilindro por ejemplo las cargas producidas
por las fuerzas de inercia son:
Para el plano vertical

Y para el plano horizontal:

Donde ωm es la velocidad de rotación, r es el radio del cigüeñal y l el largo de la biela


Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento
Y además hay una masa equivalente con movimiento alternativo

Y una masa equivalente con movimiento rotativo:

Donde:
- m1 es la masa del cigüeñal.
- m2 es la masa del pistón y las partes con movimiento alternativo
- m3 es la masa de la biela
- l1 es la distancia del centro de gravedad de la biela a la cabeza de la misma
- l2 es la distancia entre el centro de gravedad del cigüeñal y el eje de
rotación.
De la expresión de las fuerzas verticales podemos apreciar que existen dos fuerzas
superpuestas una que pulsa con la frecuencia de rotación, fuerza de inercia de primero
orden, y otra que pulsa con una frecuencia del doble que es la fuerza de inercia de segundo
orden.
En el caso de una maquina rotativa en cambio para que produzca esfuerzos debe existir una
cierta excentricidad de la masa de las partes rotantes que cuantificamos como el producto
me, entonces las fuerzas verticales transmitidas a la fundación tienen la forma:

Valores de vibraciones permisibles y presiones admisibles sobre los suelos


Las vibraciones permisibles de la máquina en general son establecidas por el fabricante.
Las vibraciones de la fundación estarán limitadas por la importancia de la máquina y la
sensibilidad de las estructuras y equipos adyacentes a la misma.
En caso de no tener otra información se puede usar el siguiente gráfico para el diseño
preliminar pero teniendo en cuenta que el límite de seguridad allí establecido no asegura la
operación satisfactoria de la máquina.
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento

Otros valores recomendados extraídos de la literatura son:

Luego es necesario evaluar las vibraciones transmitidas al ambiente para proveer adecuada
aislamiento a los equipos y estructuras vecinas, así como para el confort y seguridad de las
personas.
Las presiones admisibles sobre el terreno deben ser determinadas a partir de los datos de
cada sitio particular usando los códigos que regulen en el país o provincia correspondientes.
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento
Algunas consideraciones teóricas acerca de las fundaciones

1) Oscilaciones de una masa elemental no amortiguada


Consideremos el sistema ideal de la figura donde suponemos despreciable la acción de la
gravedad, que el resorte cumple con la ley de Hooke y que no tiene peso ni
amortiguamiento:
x(t ) : Desplazamiento

v(t ) = = x (t ) : Velocidad
dx
dt
d 2x
a (t ) = = x(t ) : Aceleración
dt
K : constante del resorte
m : masa
Planteando la ley de Newton encontramos la ecuación de equilibrio dinámico del sistema:
d 2x d 2x d 2x K
∑ F = m dt 2 ⇒ − K y = m dt 2 ⇒ + x
dt 2 m
La solución de esta ecuación diferencial es:

x(t ) = C1 cos
K K
t + C2 sen t
m m
Planteando las condiciones de contorno:
t = 0, x = 0 ⇒ C1 = 0
∴ x = C 2 sen( t ),
K
con :  = frecuencia angular natura
m
Por lo que la solución simplificada nos queda:
x(t ) = C 2 sen(t )
Además:
v(t ) = C 2  cos( t ), Velocidad
a(t ) = −C 2  2 sen( t ), Aceleración
Para t = 0
x(0 ) = 0, resorte sin deformación
v(0 ) = C 2  , Velocidad máxima
a(0 ) = 0, Aceleración nula
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento
Para

 t = n  2 , con n ∈ ℵ
( 2 ) = C , resorte con deformación máxima
x n 2

v (n  ) = 0, Velocidad nula
2
a (n  ) = −C  , Aceleración máxima
2
2 2

Como la frecuencia es fn = 1/T, resulta que la frecuencia natural del sistema viene dada por:

en ciclos/seg o Hertz
La frecuencia en revoluciones por minuto será:

N º = 60 f n = 60
2
En conclusión: el movimiento del sistema es armónico (la relación entre la amplitud y el
tiempo viene dada por funciones trigonométricas), con frecuencia natural:

y frecuencia circular natural:

Si consideramos un resorte en posición vertical y le suspendemos una masa de prueba y lo


dejamos estirar lentamente sin oscilar hasta producirle una deformación inicial δ0 podemos
determinar su frecuencia de oscilación natural en rpm

Tomando :
G = mg , peso
[ 0 ] = cm
g = 980 cm
s
G
 
 60 K 60 g 60 g 300 300
N º = 60 = = = ≅ ⇒ Nº≅
2 2 m 2 G 2  0 0 0
 
 0 
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento
2) Choque de una masa contra un resorte sin efecto de la gravedad

Si consideramos la energía cinética (energía


de velocidad) que posee el cuerpo de masa m
un instante antes de tomar contacto con el
resorte, podemos decir que la misma luego
se va transfiriendo como energía potencial al
resorte a medida que este se va
comprimiendo y el cuerpo se va deteniendo,
planteando la ecuación de conservación de la energía mecánica para este sistema entre esos
dos instantes tenemos:

1 1 m
m v 2 = K x 2 ⇒ xmax = v
2 2 K
La fuerza estática máxima del resorte será :
m
Pf = K x = K v = v mK
K

Esta última expresión es decisiva en el estudio de fundaciones porque nos da un resultado


conceptual muy importante, que es que la fuerza durante el impacto del resorte será tanto
menor cuando menor sean la masa y la constante elástica del mismo.

A los efectos prácticos si el choque se repite periódicamente se debe aplicar a la carga un


factor μ=1 a 3 según condiciones de trabajo:

Pmax =  Pf

Retomando la expresión a la que habíamos llegado:

m2 G v
P f = v mK = v K = vm K / m = v  = G =  ´G ⇒ P f =  ´G
m g g
v
 ´=
g

Donde el factor ν´ expresa cuantas veces es mayor Pf respecto al peso G del cuerpo que
impacta contra el resorte, por ello recibe el nombre de coeficiente dinámico y Pf recibe el
nombre de carga mayorizada.
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento
3) Caída de un cuerpo de peso G contra un resorte elástico ideal

P f

E pot = G (h + x) Energía potencial liberada por la masa durante la caída


Pf x
Eelast = Energía elástica contenida en el resorte al terminar la caída
2
G Pf G
K= = ⇒ Pf = x
0 x 0
Aplicando la ecuación de la energía
1G 2 1 2
G (h + x) = x ⇒ x −x−h=0
2 0 2 0
  0 2 2 0 h 
∴ x − 2 0 x − 2 0 h = 0 ⇒
2
x = 1 + +  0 =  ´ 0
  0 2  0 2 

 2h 
 ´= 1 + 1 + 
 0 
 2h   2h 
Pf = K x = K  0 1 + 1 +  = G 1 + 1 +  = G ´
  0    0 

Donde el factor ν´ expresa cuantas veces es mayor Pf respecto al peso G del cuerpo que
impacta contra el resorte. Para el caso particular de h = 0, tenemos ν´=2 por lo que:

Pf = 2G
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento
Además del análisis de la formula se puede interpretar que para una altura h dada, ν´ es
menor cuando δ0 es mayor y como δ0 =G/K, para un peso G fijo, K debe ser menor es decir
se debe usar un resorte más blando para que Pf sea menor.

Estas expresiones son validas también para el caso de una viga elástica que recibe un golpe
si se desprecia su masa y las oscilaciones quedan dentro del margen de elasticidad de la
viga.

4) Choque de los cuerpos

Antes
v B v 0
vB > v0
m 1 m 2

u
Durante
m +m
1 2

m 1
v
Después: v´B < v
m 2
v´ B

En todo choque se puede definir un coeficiente de restitución dado por la expresión:


v − v´B
k=−
v0 − v B
El que para un choque completamente elástico es k = 1 (hay rebote, toda la energía se
conserva y retorna ala forma de energía cinética), en cambio para un choque
completamente plástico es k = 0 (no hay rebote y los cuerpos permanecen juntos).
En el caso de que m2 sea muy grande respecto a m1 y su velocidad antes del choque v0 es
nula, permaneciendo nula después del choque, como por ejemplo el choque de una pelota
de tenis contra la pared:
v´B
k =−
vB
En el caso general mediante la aplicación del principio de conservación de la energía y del
principio de conservación del impulso se llega a:

v = vB (1 + k )
m1
, si v0 = 0
m2 + m1
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento
5) Los efectos del Choque de un martinete.

Para el caso de fundaciones consideremos el siguiente modelo y las siguientes


consideraciones.
La masa B llega hasta G con determinada velocidad de caída
v B = 2 gh
Eso significa que posee cierta energía cinética, si
consideramos que durante la muy corta de tiempo en que se
produce el choque la masa G no cambia de posición,
podemos decir que sin error que no se transfiere energía a los
resortes, entonces la masa G adquiere cierta velocidad v
producto de la energía cinética que le trasfirió B y esta dad
por:
G v2
E=
2 g
El esquema de análisis es ahora:
De allí en adelante la energía cinética de la masa G se
transferirá al resorte, el cual adquirirá una cierta cantidad de
energía potencial dad por:
1
Ep = K x2
2
Luego al detenerse finalmente G:
G G
1G 2 1 g g 
E= v = K x2 ⇒ x=v =v =v 0
2 g 2 K G g
0
0 0 Gv
Pf = K x = K v
g
=G
 0 v g = g  =  ´G
0

v
 ´= , factor dinámico
g 0
Considerando ahora la ecuación vista para los impactos cunado el segundo cuerpo esta
inmóvil:
v = vB (1 + k )
B
G+B
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento
Resulta:

Pf = vB (1 + k )
B G
G+B g 0

Y para el caso de que B<<G => B + G ≈ G por lo que nos queda:

Pf = vB (1 + k )
B
g 0

Lo que nos dice que conociendo B y su velocidad o altura de caída podemos determinar la
fuerza sobre los resortes.

Si sabemos que la frecuencia natural de G es:

K B G
n = , m1 = , m2 =
m2 g g
g K g 1 K 1 g 1 K 1
n = ∴ = ⇒ = ⇒ =
0 m2 0 g m2 g  0 g m2 0g

La deflexión de G será:

Pf G
x= ∧ K=
K 0
Pf v
x= 0, y por lo visto : Pf = G
G 0g
G
0 v v 0  K = v m2 = v 1
x= G= =v 0 =v
G 0g 0g g g K n

Recordando que si B<<G tenemos:

v = vB (1 + k ) ≅ vB (1 + k ) 1
m1 m
m2 + m1 m2

= vB (1 + k ) = vB (1 + k )
m1 m2 m1
x= v
K m2 K K m2
m2
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento
X será menor cuando mayor sea m2

∴ Pf = v B (1 + k ) = v B (1 + k )m1
B K
g 0 m2

6) Vibraciones libres con amortiguamiento viscoso:

El análisis de sistemas con amortiguamientos resulta muy complicado; sin embargo, existen
modelos de amortiguamiento ideal que se adaptan bien a ciertos casos particulares. Uno de
ellos es el que permite el tratamiento matemático más simple y se basa en la hipótesis de
que la fuerza del amortiguador es proporcional a la velocidad. Se suele llamar
amortiguamiento viscoso.

El sistema mecánico se muestra en la figura:

Tenemos así:

(29)

Solución de (29): En primer lugar, hacemos:


Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento

Analicemos los tres casos posibles:

2.1) Si lo que ocurre es que c tiene valor elevado y hay un gran


amortiguamiento. En este caso λ1 y λ2 resultan ser reales y por lo tanto la solución general
de (19) viene dada por:

(31)

Si llamamos:

(32)

como es

resulta

Luego, los exponentes de las exponenciales son negativos, es decir que la solución y(t)
viene dada por la suma de dos exponenciales decrecientes. Así, en este caso, el sistema no
oscila. Al crecer t > 0 la masa tiende a la posición de equilibrio estático sin oscilar. Este
movimiento se llama sobreamortiguado.
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento

2.2) Si es: la solución general de (29) resulta:

(33)

En este caso, c se designa con cc y se denomina coeficiente de amortiguamiento crítico. Es


un estado de transición entre el anterior y el que luego analizaremos. En el caso de
amortiguamiento crítico, de (33) vemos que: como la exponencial nunca se anula y

c1 + c2t = 0 si y solo si t = ζ y c1 = - c2 ζ, el sistema no oscila y puede pasar por la


posición de equilibrio estático (y = 0) sólo en un caso particular. Este es sin duda, un caso
semejante al anterior.

2.3)

Ahora es:

y como

La solución general de (29) es:

(ya se ha hecho en sistemas mecánicos de vibraciones libres sin amortiguamiento)

con:

(34)

Ahora (34) nos demuestra que el movimiento del sistema es oscilatorio amortiguado.
Como sen (βt + ϕ) varía entre + 1 y - 1, resulta que la gráfica de y(t) se encuentra entre
. La figura muestra un caso:
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento
Vemos que β es la frecuencia circular natural
reducida y como

, cuanto más pequeño es c,


es mayor β y por lo tanto las oscilaciones, más

rápidas. T es el pseudo período =

Otra forma de escribir el periodo en este caso es:

2 2 T
TD = = =
D  n (1 − D 2 ) (1 − D )
2

c
Donde : D =
2 mK

Nótese que cuando y resulta el movimiento de vibraciones libres sin


amortiguamiento.

Este movimiento se llama subamortiguado. Para este caso, resulta de interés determinar la
cantidad de amortiguamiento presente en el sistema para lo que se hace necesario medir la
razón de decrecimiento de la oscilación:

Para un tiempo dado, t1, será:

y un tiempo T, después, es:

Efectuando el cociente:
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento
luego:

de donde:

Al logaritmo natural de la razón entre dos amplitudes sucesivas se lo denomina


decrecimiento logarítmico δ y permite conocer el amortiguamiento presente en un sistema
si se tiene un registro gráfico de sus oscilaciones naturales.
Cuando se introduce la amortiguación, la fuerza elástica que actúa sobre la fundación será:
1 1
P´ f = Pf 
= Pf  D
4 4
e e
Donde:
-θ: es el decrecimiento logarítmico
c
=
2 mK
Además existe una fuerza de amortiguamiento con amplitud:
 
Pd = c v = v mK , ya que : c = m n
 
Para Pf = v mK no amortiguadas

∴ Pd = Pf

Para diferentes valores de amortiguamiento se obtienen:
Decrecimientos θ 0.1 1 2 3
Factor de amortiguamiento D 0.016 0.16 0.32 0.48
Con amort . P´ f 1 0.975 0.79 0.61 0.48
: = 
Sin amort . Pf e 4
Fuerza de amort. Pd  0.031 0.32 0.64 0.96
: =
Fuerza elast. Pf 

La amortiguación disminuye la amplitud de las fuerzas elásticas. Eso tiene importancia para
fundaciones de martinetes permitiendo el uso de resortes más livianos y menos masa de
fundación sin que aumente la amplitud de las oscilaciones, porque hay que recordar que las
fuerzas elástica P’f y las de amortiguamiento Pd están desfasadas 90º
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento

P = P ' f sen( n t ) + P d cos( n t )


 sen( n t )  
P = Pf  
+ cos( n t )
 e 4  

7) Vibraciones forzadas de un sistema sin amortiguamiento:

Consideremos el sistema mecánico (masa-resorte) donde actúa sobre la masa una fuerza
externa f(y,t).

La ecuación diferencial que describe el movimiento del sistema es:

ó
(35)

Supongamos para simplificar las condiciones iniciale

(36)

Solución general de (35):

Consideremos la ecuación homogénea asociada:

Su solución es:

Ahora debemos determinar una solución particular de (35).

Si la fuerza externa es una función de ambas variables (espacial y temporal), el análisis


matemático del problema se torna complejo en general, ya que resultaría un problema no
lineal o de coeficientes variables. Ejemplos de esto son:

a) f(y,t) = Fo y t

b) f(y,t) = Fo y2 sen t

c) f(y,t) = Fo y2

En el caso a) se tiene una ecuación diferencial con coeficientes variables, en b) la ecuación


es no lineal con coeficientes variables y en c) es no lineal.

Si la ecuación diferencial no es lineal, la solución del problema se complica y aún para los
casos más simples de la función f(y) es necesario recurrir a métodos aproximados.
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento
Analicemos el caso en que la fuerza externa aplicada al sistema, es una función cosenoidal
(ver fig. a) en pág (126):

Supongamos que sea: F(y,t) = Fo cos ωf t

La fuerza externa sobre la masa es de amplitud Fo y frecuencia circular ωf.

Sea: (39)

Debemos hallar una solución particular de (39); para ello proponemos la solución:

Reemplazando en (39)

Igualando coeficientes:
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento
Consideremos el caso más general de condiciones iniciales (36);

Resulta así:

Así, la solución general del problema de condiciones iniciales:

Resulta ser:

(40)

Debe notarse que los tres primeros sumandos traen la frecuencia natural ωn del sistema,
mientras que el último la frecuencia de la fuerza externa ωf. En sistemas reales existe
amortiguamiento y entonces el único movimiento que persiste es el descripto por el último
sumando.

Por ello se lo denomina estado estacionario mientras que a los restantes, transitorios. Debe
tenerse en cuenta que los términos que representan al estado transitorio tienden a cero
cuando t → ∞ en el caso que c ≠ 0.
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento
Vamos a dar una forma distinta a (40):

Sea:

Sabemos que los dos primeros sumandos pueden reemplazarse por

Entonces es:

Por lo tanto la respuesta del sistema viene dada por la superposición de dos oscilaciones
armónicas. Una de ellas posee ωn la frecuencia natural del sistema y la otra la frecuencia ωf
de la entrada:

El Fenómeno de Resonancia:

Una situación muy importante para analizar la constituye el caso cuando

Cuando resulta
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento

Es decir, las amplitudes de y(t) crecen indefinidamente. Este fenómeno se denomina


resonancia y representa una situación muy peligrosa en la práctica. O sea que esta situación
crítica se plantea cuando la frecuencia de la fuerza excitadora del sistema coincide con la
frecuencia natural del mismo.

Se denomina factor de multiplicación a

y su gráfica en función de ωf es:

En el caso de resonancia, la ecuación (39) se transforma en:

Dada 40:

(42)

puede analizarse la condición de resonancia considerándola como caso límite de la solución


general de la ecuación (35). Si entonces el último término de (42) se vuelve
indeterminado. Usando el Teorema de L’Hospital, mediante derivación del numerador y
denominador con respecto a , se obtiene:
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento

(43)

Vemos que el movimiento de la masa se incrementa sin límite a medida que el tiempo
transcurre.

Sin embargo, si hay un amortiguamiento, entonces puede demostrarse que las amplitudes
no crecen indefinidamente.

En el caso de considerarse solamente el término correspondiente al estado estacionario

la gráfica de yp en función de t, será:

Ejemplo de Aplicación:

El motor a explosión monocilíndrico de la figura está montado sobre un bloque de


cimentación que está apoyado en resortes. Describir la vibración del estado permanente del
sistema si el bloque y el motor tienen una masa total de m = 80 Kg. y el motor cuando está
funcionando crea una fuerza de F = 50 sen 2t [N], donde t se mide en seg. Suponer que el
sistema vibra solamente en la dirección vertical, con el desplazamiento positivo medido
hacia abajo, y que la rigidez total de los resortes puede representarse como k = 2000 N/m.

Expresar para qué velocidad rotacional del motor se producirá la resonancia del sistema.
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento

es: ωf = 2 ; Fo = 50 ; k = 2000

a)

b) Oscilaciones de una masa elemental no amortiguada.

7) Vibraciones Forzadas de un Sistema con Amortiguamiento Viscoso:

Sea:

(44)

y(o) = yo (45)
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento

(46)

a) Solución de la homogénea asociada:

Solución complementaria:

La solución de esta ecuación ya ha sido determinada y discutida en “Vibraciones libres de


un sistema con amortiguamiento”; por ello pasamos a determinar una solución particular de
la no-homogenea (44).

Proponemos como solución a: . Por consiguiente:

Reemplazando en: (44)

Igualando los coeficientes de los senos y cosenos:


Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento

Resolvamos el sistema (47)-(48):

multiplicamos a la 47 por y la dividimos por y sumando m. a m.

(Se supone que )

- Si c = 0, obtenemos la solución ya hallada en “Vibraciones forzadas de un sistema sin


amortiguamiento”.

En efecto resulta:

B=0 y
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento
La solución general de la ecuación homogénea asociada a (44) con c = 0, ya la
determinamos y es:

Y así llegamos a la solución del problema (44), (45), (46) con c = 0 que lógicamente
coincide con la expresión obtenida al estudiar vibraciones forzadas de un sistema no
amortiguado.

- Si c ≠ 0

Vamos ahora al caso general en el que existe un amortiguamiento viscoso c. La solución


particular yp de (44) viene dada por:

(49)

Dividiendo numerador y denominador en (49) por m2, se llega a:

que, como vimos anteriormente, puede llevarse a la forma:

(50)

donde:

(51)

(52)
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento
el ángulo ∅ representa la diferencia de fase entre la fuerza aplicada y la vibración
resultante de estado permanente del sistema amortiguado y su representación gráfica en
función de se observa en la
próxima Figura.

El factor amplificador M es ahora:

(53)

y expresa la razón de la amplitud de la


deflexión causada por la vibración
forzada a la deflexión causada por la
fuerza Fo (estática). En la gráfica
siguiente puede verse que la
amplificación de la amplitud aumenta cuando disminuye c/cc y que la amplitud máxima se
produce en general para (ver Figura)
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento
Ejemplo de aplicación:

Un motor eléctrico obligado a desplazarse verticalmente gira a 1470 RPM con un tornillo
prisionero de masa m = 20 gr. situado a 10 cm del eje de rotación. La masa del conjunto
motor-estructura es M = 50 Kg; se encuentra montado sobre un elastómero de K
= 152.000 N/m y c = 2500 Kg/seg. Se desea encontrar:

a) Zona de trabajo en relación a versus factor amplificador.

b) Máximo desplazamiento en el estado estable para un ciclo del movimiento

c) Diferencia de fase entre la entrada y la salida

d) Expresión analítica del movimiento estable.

e) Frecuencia natural y pseudoperíodo del movimiento.

a)

b)
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento
c)

8) Concepto de transmisibilidad y aislamiento

En los apartados anteriores hemos visto casos de movimientos de masas las cuales pueden
modelar, en primera aproximación, un equipo mecánico o eléctrico en funcionamiento
sujetos elásticamente a una fundación fija. En la práctica es sumamente importante conocer
el coeficiente de transmisión de fuerza o TRANSMISIBILIDAD (TRF) desde el sistema a la
estructura para evaluar posibles daños.

8.a) El equipo como fuente de la vibración (aislamiento activo):

Tomando para el análisis el sistema amortiguado del apartado 4 (pág. 129), observamos que
la fuerza transmitida (FT) a la fundación es la suma de las fuerzas en el resorte (k y) y en el
amortiguador , las que se hallan desfasadas en ; en efecto, aplicando (50):

y por lo tanto:

Definiendo la transimisibilidad como el cociente entre la fuerza transmitida cuando el


sistema está en movimiento y la estática, se tiene:

pero teniendo en cuenta (51), es:


Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento

(54)

El efecto de sobre TRF se muestra en la siguiente gráfica:

Puede observarse que para


una buena aislación debe ser

necesitándose
por lo tanto un bajo valor de
ωn, lo que implica baja rigidez,
es decir, un montaje altamente
flexible. Esto no siempre es
aceptable en la práctica donde
usualmente es necesaria una
cierta rigidez mínima para
satisfacer condiciones de
operación.

Ejemplo de aplicación:

Una prensa para pasta de alimentos consta de un motor eléctrico balanceado de masa M 1
= 900 kg que gira a 1470 RPM accionando una polea mediante correas a 450 RPM. La
masa de la prensa es M2 = 2100 Kg. El movimiento rotativo de la máquina impone
vibraciones no deseadas a la losa de nivel + 27 m que la soporta.

Se desea elegir por folleto un montaje antivibratorio que provea una Tr = 0,4 (atenuación
del 60%).
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento

Solución:

Del folleto adjunto se observa que para máquinas rotativas girando por encima de 400 RPM
se cuenta con amortiguadores de fn igual a 3 a 4 Hz, debiendo usarse de acuerdo al peso del
conjunto (3000 Kg) 6 elementos V1136-25 que soportan 420 a 620 Kg cada uno).

Se observa que de acuerdo a estos valores resulta ff / fn = 2 y siendo para este tipo de
elementos c / cc ≅ 0,15, del gráfico de TR resulta TR ≅ 0,4.

8.b) La fundación como fuente de la vibración (aislación pasiva):

En el caso que la fundación se encuentre sujeta a una vibración armónica, la ecuación de


movimiento es:

(55)

o:
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento

y tomando:

resulta:

(56)

con:

Por lo tanto, teniendo en cuenta la similitud entre las expresiones (56) y (44), se tendrá:

(57)

Pudiendo definir en este caso la transmisión de movimiento como la relación entre la


amplitud de la vibración del cuerpo y la amplitud de la vibración de la fundación

(54)

Así, las transmisibilidades de fuerza y de movimiento resultan ser iguales:

TRF = TRM
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento
Ejemplo de aplicación:

La vibración del piso donde se desea instalar un delicado espectrógrafo de masas es


armónica simple a una frecuencia en el rango 15-60 Hz. El equipo, que debe ser aislado del
movimiento del piso, está sujeto a una pequeña plataforma montada sobre tres resortes
iguales, cada uno soportando la misma carga. Sólo tiene lugar movimiento vertical. La
masa combinada del equipo y la plataforma es de 40 Kg y el coeficiente adimensional de
amortiguamiento viscoso de la suspensión es 0,2.

Encontrar el valor máximo de la constante de resorte, si la amplitud de la vibración


transmitida tiene que ser menor del 10% de la vibración del piso sobre el rango de
frecuencias dado.

Solución:

Aplicaremos la ecuación (54). En ella es:

TR = 0,1 con c/cc = 0,2

es decir:

de donde:

Ahora, cuando: ωf = 2 π 15 rad/seg , resulta ωn = 19,97 rad/seg

y dado que y m = 40 Kg.,

el resorte equivalente posee una constante elástica de

kE = 15.935 N/m

y cada uno de los resortes en paralelo

k = kE / 3 = 5300 N/m

La amplitud de la vibración transmitida del piso al equipo será así menor del 10% a
frecuencias superiores a 15 Hz.
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento
9) diseño de una fundación para un martinete

B = 1,5 ton
A = 30 ton
Gm = 12 ton
golpes
N m = 40
min
K = 0,6 → coeficiente de inpácto o restitucion
FI = 6 m 2

B B
Gm =12ton

Tramo (1)
Pieza

A A
Fundacion
5cm

G Fundacion Ι
Fieltro E = 400 Kg/cm2

ΙΙ
20 cm

Corcho E= 200 Kg/cm2

FII = 6 × 45 = 27 m 2
6 × 45 × 3 = 81 m 3
G Fundacion = 195 ton 
 hor = 2.4 ton / m 3
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento
E N = 2,25 ton.m → Energia que desarrolla el martinete
C = 11 Kg / m 3 → Coeficiente de balastro, tiene en cuenta la deformacion del terreno.

Cálculo
E N 2,25 ton.m
h= = ⇒ h = 1,5 m
-Distancia de caída
B 1.5 ton

-Velocidad del martinete


VB = 2 ⋅ g ⋅ h = 4,42 h ⇒ VB = 5,43 m / seg

-Peso Fundación
2 2
V   5,43 
G fundacion = 195 ton → Gmin = 75 ⋅ B B  ⇒ Gmin = 75 ⋅ 1,5 ton 
 5,6   5,6 
⇒ Gmin = 106 ton Masa minima que tiene que tener la fundacion
Gmin = 106 ton < 195 B.C
-G total que tengo que tener en cuenta abajo
GT = G Fun + Gm
GT = 195 ton + 12 ton ⇒ GT = 207 ton

Análisis Plataforma I
-Presión estática
A 30 Ton
PS = = 2
⇒ PS = 0,5 Kg / cm 2
FI 6m
-Cálculo del descenso
F ⋅ d PS ⋅ d 0,5 kg / cm 2 ⋅ 5 cm
I = = = ⇒  I = 0,00625 cm
E⋅A E 400 kg / cm 2
 I = 0,625 ⋅ 10 −4 m
-Velocidad Va ≅ VI

VI = VB ⋅ (1 + K ) ⋅ = 5,43 ⋅ (1 + 0,6 ) ⋅
B 1,5
⇒ VI = 0,414 m / seg
A+ B 30 + 1,5
-Factor de dinámico
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento
VI 0,414 m / seg
 I′ = = ⇒  I′ = 16,7
g ⋅I 9,8 ⋅ 0,652 ⋅ 10 −4
-Fuerza de golpe sobre I
PI =  ⋅  I′ ⋅ A = 3 ⋅ 16,7 ⋅ 30 ton ⇒ PI = 1500 ton
-Tensión sobre plataforma I

I =
(30 + 1500 )ton ⇒  = 255 ton / m 2 ⇒ 25,5 kg / cm 2 < 40 kg / cm 2
2 I
6m
donde 40 kg / cm 2 tension admisible del fieltro
Análisis Plataforma II
-Presión estática
GT 207 Ton
PS 2 = = 2
= 7,66 ton / m 2 ⇒ PS 2 = 0,766 Kg / cm 2
FII 27 m
-Desplazamiento Corcho
PS 2 ⋅ d 0,766 kg / cm 2 ⋅ 20 cm
 II = = ⇒  II = 0,08 cm
E 200 kg / cm 2
 II = 8 ⋅ 10 −4 m
-Desplazamiento Terrenal
P⋅d   0.77 Kg / cm 2
 II′ = = = ⇒  II′ = = 7 ⋅ 10 − 4 m
A⋅ E  E  C 11
 
d 
-Desplazamiento Total
 II T = 0,08 + 0,07 = 0,15 cm
El paso siguiente es determinar la frecuencia natural Ne para que no se ponga en fase con la
frecuencia del martinete Nm para de esta manera no producir un aumento de la amplitud y
no entrar en resonancia.
300 300
Ne = = = 780 ciclos / min
 II 0,15
-Cálculo de la velocidad de la fundación

VII = VI ⋅ (1 + K ) ⋅ = 0,414 ⋅ (1 + 0,6 ) ⋅


A 30
⇒ VII = 0,084 m / seg
A + GT 30 + 207
-Cálculo del Factor de dinámico υII′
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento
VII 0,084 m / seg
 II′ = = ⇒  II′ = 0,7
g ⋅  II 9,81 ⋅ 1.5 ⋅ 10 −4
-Fuerza elástica
PF =  ⋅  II′ ⋅ GT = 3 ⋅ 0,7 ⋅ 207 ton ⇒ PF = 435 ton

 MAX =
GT + PF II
=
(207 + 435)ton ⇒  = 23,7 ton / m 2 ⇒ 2,3 kg / cm 2 < 6 kg / cm 2
2 MAX
FII 27m
Valor de la tension o presion que soporta el terreno,
lo maximo que puede aguantar el terreno es 6 kg / cm 2 -
Deflexión debido al choque
PF G
X= pero C = Pt =  ′ ⋅ G
C  II
X =  II ⋅  ′ = 0,15 ⋅ 0,7 = 0,105 cm < 0,5 cm ⇒ Ok es lo que se hunde el piso
-Determinación del radio vibratorio
27
F =  ⋅ r0 ⇒ r0 = = 2 , 93 m
2


1,2
 r  V II ⋅G
  = Donde
 r0  F II ⋅ C ⋅ V ⋅  II
V Velocidad Limite = 0 , 003 m / seg
1,2
 r  0 , 084 m / seg ⋅ 207 ton
  = = 13 , 01
 r0  27 m ⋅ 11 ⋅ 10 3 ⋅ 15 ⋅ 10 − 4 ⋅ 3 ⋅ 10
2 −3

1,2
 r 
  = 13 , 01 ⇒ r = 25 m ⇒ es el valor del radio de la zona donde
 2 . 93 
se sentira la vibracion ⇒ dentro de la misma no se puede colocar otra maquina.
Ahora si nosotros colocamos en la parte inferior de la fundación en vez de corcho
colocamos resortes
G 207
G′ = =
FII 200 resortes
G ′ = 1,035 ton = 1035 Kg < 1460 Kg ⇒ Ok
donde 1035 Kg C arg aa admisible de cada resorte

Deflexión estática
Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento

G ′ ⋅ iactivas 1035 kg ⋅ 4
 II = = ⇒  II = 2,5 cm
C′ 1660 kg / cmesp
donde C ′ Cte del resorte.
-Frecuencia natural
300
Ne = = 190 ciclos / min
 II
VII 0,084
 II′ = = = 0,17
g ⋅  II 9,81 ⋅ 2,5 ⋅ 10 − 2
-Fuerza elástica sobre el terreno
PF II =  ⋅  II′ ⋅ G = 3 ⋅ 0,17 ⋅ 207 ton ⇒ PF II = 105 ton
-Fuerza actuante en cada resorte
10500
PR = G ′ + Kg = 1560 Kg
200
PR = 1560 Kg > 1460 Kg ⇒ M .C.
Como estamos en malas condiciones, aumentaremos el número de espiras activas en donde
pasaremos de 4 a 8 y posteriormente recalcularemos.
G ′ ⋅ iactivas 1035 kg ⋅ 8
 II = = ⇒  II = 5 cm = 0,05m
C′ 1660 kg / cmesp
donde C ′ Cte del resorte.
300
N0 = = 134,16 ciclos / min
 II
VII 0,084
 II′ = = = 0,12
g ⋅  II 9,81 ⋅ 5 ⋅ 10 − 2

PF II =  ⋅  II′ ⋅ G = 74,6 ton


74600
PR = G ′ + Kg = 1408 Kg
200
PR = 1408 Kg < 1460 Kg ⇒ B.C.

Verificación del desplazamiento


Mecánica Racional – 3º Año Ing. Mecánica
Dinámica del Cuerpo Rígido en el Espacio- complemento

X =  II ⋅ II′ = 0,12 ⋅ 5 = 0,6 cm > 0,5 cm ⇒ MC la solucion que podemos dar es aumentar
el espesor de la espira

Ahora para calcular r se va a aumentar la superficie FII ⇒↑ r0 →↓ r


Aumentando 20% FII
FII′ = 1,2 ⋅ FII = 32,4 m 2
⇒ r0 = 3,21
1, 2
r V II ⋅G
∴   = = 0,33
 r0  FII ⋅ C ⋅ V ⋅  II
[r = 1,27 m]

También podría gustarte