INFORME DE LABORATORIO Versión 1.

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PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2019-1

Diseño e implementación de PID análogo hallado

mediante técnicas de sintonización
Echeverria Nicolas, Rojas Juan
{u1802902, u1802947}@unimilitar.edu.co
Profesor: Leonardo Solaque

Resumen—Diseño, simulación e implementación de un contro-
lador PID por medio de sintonización Ziegler-Nichols para un
sistema de segundo orden estable en lazo abierto dado por un
filtro análogo activo con amplificadores operacionales, basandose
en la ley de control.
Palabras clave—Función de transferencia, filtros, control,
electrónica analógica, integrador, derivador.
I. I NTRODUCCI ÓN
ajuste que permiten obtener los parámetros del controlador
con los que se consigue un buen comportamiento del sistema
a lazo cerrado, con un adecuado rechazo a perturbaciones.
Es por esta razón, principalmente, que durante muchos
años se han incorporado este tipo de controladores en
procesos industriales. Por lo dicho anteriormente se ha
invertido apreciable esfuerzo en desarrollar o amoldar nuevas
estrategias de control a controladores PID. Como ejemplo
esta el caso de los controladores PID auto-ajustables.

D Esde 1942 el método de Ziegler-Nichols es uno de los

más utilizados ya que permite ajustar o “sintonizar” un
regulador PID de forma empı́rica, sin necesidad de conocer la
ecuación de la planta o sistema controlado. Esta herramienta
consigue en el sistema retroalimentado una respuesta a un
impulso de entrada, dando resultados con rapidez y estabilidad
para la mayorı́a de sistemas. En este documento se explicara
los pasos respectivos para usar este método y la definición de
sus variables como la ganancia proporcional (Kp ), la integral Figura 1. Diagrama de bloques de estructura PID.
(Ki ) y la derivativa (Kd ) y como se implementan dependiendo
del sistema que se desea controlar. Etapa Proporcional
La etapa proporcional de un controlador consiste en un am-
II. M ARCO T ÉORICO plifiicador con una ganancia (Kp) ajustable. Su función es
aumentar la velocidad de respuesta y reducir el error en estado
¿Que es un controlador?
estacionario del sistema.
El control analógico es aquel en el que las variables a controlar
y las que se procesan en el sistema se presentan de forma Cp (s) = kP (1)
continua (analógica), de modo que las relaciones que aparecen
entre las señales de entrada y salida son ecuaciones y funciones
continuas. Esto hace que durante el proceso de análisis y
sı́ntesis se puede aplicar la teorı́a de la transformada de
Laplace y todas sus consecuencias, como el estudio de la
estabilidad de los sistemas y su optimización.
En general los sistemas analógicos son muy empleados
para el control de variables analógicas, como la velocidad,
la presión de un fluido, la temperatura, la tensión de
alimentación,... ya que en general necesitan sistemas de
regulación más sencillos, con menos elementos, menos
sofisticados y más baratos que aquellos sistemas que emplean
tecnologı́as más elaboradas.

¿Que es un controlador PID?

El controlador que actualmente se encuentra en mayor Figura 2. Etapa proporcional con electrónica análoga.
porcentaje en funcionamiento en la industria es el de
estructura PID, debido principalmente a que puede ser Etapa Integradora
ajustado con relativa facilidad. Existen diferentes métodos de La etapa integradora le añade capacidad de procesamiento
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temporal al controlador. Esencialmente se trata de una etapa parámetros.

que guardará una historia de la magnitud del error y contrui-
buirá a reducir a cero el error en estado estacionario. Explicacion del ejempplo Para evitar problemas con el
esquema de control, que como se ha mencionado corresponde
Z
Ki
Ci (t) = ki e(τ )dτ ⇒ Ci (s) = (2) a un controlador PID, se adicionó una estructura anti-windup
s
14 con el propósito de hacer que la acción integral no se
saturará y ocasionará de esta manera un comportamiento no
deseado en el proceso. La simulacion muestra el esquema
usado.

Figura 3. Etapa integradora con electrónica análoga.

Etapa Derivadora
Añadir una etapa derivadora al controlador permite mejorar
el amortiguamiento del sistema, lo que permite aumentar
la acción proporcional y con ello aumentar la velocidad de
respuesta. Figura 5. Esquema Anti-Windup.

de(t)
Cd (t) = kd ⇒ Cd (s) = sKd (3)
dt Con el esquema experimental definido, se realizaron
diferentes pruebas para verificar el comportamiento del
algoritmo propuesto. En estas pruebas se obtienen gráficas
del comportamiento del controlador, ası́ como de la respuesta
de la planta cuando se definen diferentes referencias, de igual
manera se estudia el algoritmo cuando se presenta un cambio
de planta o proceso mientras este está funcionando. Se genera
además, una comparación entre un controlador PID sin la
sintonización y un PID sintonizado.

Para las pruebas realizadas se usó la información de la

figura 6 que representa el comportamiento deseado en el
proceso.

Figura 4. Etapa derivadora con electrónica análoga.

¿Que son los sistemas de control auto-tuning,self-tuning?

usar matlab y presentar un ejemplo
La acción de auto-ajuste se puede interpretar como cambiar el
comportamiento acorde a las circunstancias. Intuitivamente, Figura 6. Comportamiento deseado de proceso.
un controlador autoajustable es aquel capaz de modificar
su comportamiento en respuesta a cambios en la dinámica
del proceso a controlar o de las perturbaciones, cuando su La primera prueba consistió en dejar la referencia constante,
sintonı́a es requerida. En el trabajo se presenta el desarrollo en la figura se muestra el comportamiento del proceso y
de una estructura PID auto-ajustable, para una planta de la acción de control ejercida por el algoritmo durante su
prueba, y se muestra dos métodos para la sintonı́a de sus ejecución.
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Figura 7. Salida del proceso y acción de control con una referencia constante.
La segunda prueba consistió en someter el algoritmo a
cambios en la referencia que el sistema controlado debe seguir.
En la figura 8 se presenta el comportamiento del sistema
cuando se realizó esta prueba.
Figura 8. Salida del proceso y acción de control con cambios de referencia.
¿De qué manera son utilizados los comandos de matlab
place?
Dado un sistema como el de la ecuación (4) y un vector p
deseado lugares uno conjugado cerrado Polo, place calcula
una matriz de ganancia K que la retroalimentación de estado
u = –Kx lugares polos de lazo cerrado en los lugares p. En
otras palabras, los valores propios de A -BK coinciden con las
entradas de p (hasta el orden).
Ẋ = Ax + Bu (4)
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Lugares de los polos de lazo cerrado deseado p computando
una matriz de ganancia de realimentación de estado K. Todas
las entradas de la planta se supone que son entradas de
control. La longitud de p debe coincidir con el tamaño de
la fila de A. place Este algoritmo utiliza los grados de libertad
adicionales para encontrar una solución que reduce al mı́nimo
la sensibilidad de los polos de lazo cerrado a las perturbaciones
en A o B.
Figura 9. Comando de matlab.
Ejemplo:
Considere un sistema de espacio de estado (a,b,c,d) con dos
entradas, tres salidas y tres estados. Se puede calcular la matriz
de ganancias de realimentación necesaria para colocar los
polos en lazo cerrado a p = [-1 -1.23 -5.0] por:
p = [-1 -1.23 -5.0];
K = lugar (a, b, p)
En general place utiliza el algoritmo que, para sistemas de
múltiples entradas, optimiza la elección de vectores propios
para una solución robusta.
En problemas de alto orden, algunas elecciones de ubicacio-
nes de polos dan como resultado ganancias muy grandes. Los
problemas de sensibilidad asociados con grandes ganancias
sugieren precaución en el uso de técnicas de colocación de
postes.
III. C ONTROL DE VELOCIDAD MOTOR DC
La planta diseñada para el control de velocidad del motor
DC consta de dos motores acoplados mecanicamnete como
se muestra en la figura 10, con la finalidad de que uno de
estos motores funcione como generador que a su vez censara
la velocidad.
—
Figura 10. Planta control de velocidad.
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Como primera instancia se analiza, por medio de un osci-

loscopio, la respuesta de la planta ante una entrada escalon en
lazo abierto obteniendo la respuesta mostrada en le figura 11.

Figura 13. Primer metodo de sintonización de Ziegler-Nichols.

Figura 11. Respuesta ante entrada escalón en lazo abierto.

Para saber saber el orden del sistema, obtenemos la función
de tranferencia tomando los datos generados en el osciloscopio
y se procesan por medio de la funcion ident de matlab
obteniendo una aproximacion a la respuesta como se muestra
en la figura 12:
Tomando la respuesta dada en la figura 11, se encuentra
que los valores para L y T son 60ms y 133ms respectivamente.
Buscando un ess=0 para entrada escalon se realiza la
sintonizacion de un PI por el metodo de Ziegler Nichols y
tomando como referencia la tabla mostrada en la figura 14 se
establecen los parametros del controlador PI.

Figura 14. Tabla de constantes PID Ziegler-Nichols.

Figura 12. Respuesta ante entrada escalón en lazo abierto matlab.

Esta respuesta pertenece a la funcion de transferencia ex-

presada como:
Kp = 2
y(s) 1,642 ti = 0,2
= (5) Kp
x(s) s + 2,604 Ki = = 10
Ti

La figura 11 muestra que la respuesta del sistema ante una

entrada escalón tiene una forma de s, por lo que se procede
a implementar el primer metodo de sintonización de Ziegler-
Nichols, que consiste en trazar una recta tangente en el punto
de inflexión de la curva, obteniendo dos constantes de tiempo Finalmente se obtiene el diseño del control, en este caso se
que estan expresadas en la figura 13 simula para la funcion de transferencia aproximada:
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IV. C ONTROL DE POSICI ÓN MOTOR DC

La planta para el control de posición del motor DC se disaña

de tal forma que permita el acople de un potenciometro como
muestra la figura 18, esto con el objeto de sensar la posición
con el diferencial de voltaje que genera el potenciometro al
variar su resistencia.

Figura 15. Comportamiento control para velocidad.

Despues de comprobar su funcionamiento en simulacion ,

se procede a realizar el montaje fisico del control utilizando
amplificadores operacionales para el diseño del mismo , en
este caso fue necesario utilizar , un integrador inversor y un
amplificador inversor para generar las constantes KP y Ki , la
respuesta del control se puede observar en la figura 16

Figura 18. Planta control de posición

Con esta configuración, la respuesta del sistema ante una

entrada escalón es una recta que tiende a infinito (ver figura
19), esto porque el potenciometro implica una acción integral,
es decir agrega un polo en el origen, para evitar esto, se
hace un realimentación que compara la señal de entrada con
Figura 16. Respuesta velocidad ante entrada escalón con control PI.
la salida logrando que el sistema se estabilice en un valor
constante como se muestra en la figura 20
La respuesta del controlador para entrada escalon esta
descrita como una injeccion de energia al sistema, como se
puede ver en la figura 17:

Figura 19. Respuesta del sistema en lazo abierto ante entrada escalón para
Figura 17. Respuesta velocidad ante entrada escalón con control PI. posición.
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Figura 20. Respuesta del sistema con realimentación ante entrada escalón Figura 22. Respuesta sistema real ante entrada escalón con control PID para
para posición. posición.

En la figura 23 se puede observar la respuesta del

Al obtener una respuesta sobreamortiguada, se opta por
utilizar nuevamente el primer método de sintonización ya
que por las condiciones del mismo no se puede llevar a
oscilar, entonces se hallan las constantes T y L (2.216 y 1.33
respectivamente) y refiriendose de nuevo a la figura 14 se tiene
que:
controlador, donde se ve un pico, proucido por la etapa
derivadora, que inyecta energia al sistema y luego baja hasta
una constante y finalmente se observa la etapa integradora
que intenta hacer una rampa que tiende a la constante
proporcional con un error.

Kp = 2
Ki = 0,747
Kd = 1,33

Realizando el diseño del control y llevandolo a simulación

se obtiene como respuesta para entrada escalón la grafica
mostrada en la figura 21

Figura 23. Respuesta de controlador PID ante entrada escalón montaje.

Para implementar los controladores propuestos con

electrónica analóga se utilizan las siguientes configuraciones:
Etapa proporcional

De la figura 2 se obtiene la ecuación 6 que representa la

función de tranferencia del circuito, donde se observa que la
Figura 21. Respuesta ante entrada escalón con control PID para posición. ganancia esta dada por R2 y R1.
Vout R2
=− (6)
Se logra observar que se cumple el ess=0 en el sistema Vin R1
ya simulado, llevado a la practica se tiene entonces que la Etapa Integradora
respuesta es:
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Refiriendose a la figura 3 se obtiene la ecuación 7 que re- [8] M. Angel, (1999) Análisis y diseño de un controlador PID analógico,
presenta la función de transferencia para el circuito integrador. CCADET.
  [9] V. Mazzone, (2002) Controladores PID, Universidad Nacional de Quil-
Vout R2 1 mes.
=− (7)
Vin R1 R2 Cs + 1
Para establecer los parametros del integrador se debe tener
en cuenta que la frecuencia de corte debe estar contenida en la
frecuencia natural del sistema al que se va a aplicar. También
se puede inferir que la ganacia esta dada por la razón entre la
resistencia R2 y R1 , y que el τ es R2 C.
Etapa Derivadora
Partiendo de la figura 4 se obtiene la ecuación 8 que representa
la función de transferencia para el circuito derivador.
Vout R1 Cs
=− (8)
Vin R2 Cs + 1

Analógo a lo dado en la estapa integradora, para establecer

los parametros del integrador se debe tener en cuenta que
la frecuencia de corte debe estar contenida en la frecuencia
natural del sistema al que se va a aplicar. También se puede
inferir que la ganacia esta dada por la razón entre la resistencia
R1 y el capacitor C, y que el τ es R2 C.

V. C ONCLUSIONES
Debido a la señal obtenida y la grafica aproximada en
matlab se logra aplicar la primera regla de sintonización
de Ziegler-Nichols, lo cual nos brinda versatilidad para
hallar las constantes (proporcional, integral y derivativa)
para la realizacion del control; sin embargo esta no nos
genera un gran porcentaje de fidelidad debido a que este
metodo es un metodo grafico, dando errores minimos
según la toma de datos.
Se realizo un apropiado analisis al diseño, considerando
su ancho de banda de funcionamiento para no permitir su
saturacion; ademas, del comportamiento ante su entrada
respectiva, su correspondiente diseño analago, usando
OPAMS para que cumpla la ecuación integrodiferencial
de control y por último el chequeo de las señales (entrada,
salida, control y error) en el osciloscopio.
El control PID por sintonización Ziegler-Nichols es muy
limitado, ya que solo se puede aplicar a plantas estables, a
su vez no puede garantiza un error de estado estacionario
de cero.

R EFERENCIAS
[1] M. Close,K. Frederick and C. Newell, Modelling and Analysis of Dynamic
Systems, 3rd ed. New York, E.E.U.U.: John Wiley and Sons, 2002.
[2] MatLab. https://la.mathworks.com/. Recuperado el 25 de Febrero de 2019.
[3] Overleaf. https://www.overleaf.com/. Recuperado el 28 de Febrero de
2019.
[4] R. Fernández and E. Carlos, Análisis y diseño de sistemas de control
digital, 1ra ed. México: McGraw Hill, 2013.
[5] A. Smith and B. Corripio, Control Automático de Procesos. Teorı́a y
Práctica, 1ra ed. DF, México: Limusa Noriega Editores, 1991.
[6] K. Ogata, Ingenierı́a de control moderna, 3ra ed. Naucalpan de Juárez,
México: Prentice Hall, 1998.
[7] Proteus 8 Professional. https://www.labcenter.com/. Recuperado el 25 de
Febrero de 2019.