Universidad de Oviedo

274 - Problemas M340 ISA

Problema 9.11 Manipulador de cubos

Un sistema manipulador consta de:

• 1 eje horizontal constituido por un cilindro de doble efecto A, controlado por una electroválvula de
potencia biestable servopilotada y detectores de posición a0 y a1
• 1 eje vertical constituido por un cilindro de doble efecto B, controlado por una electroválvula de
potencia biestable servopilotada y detectores de posición b0 y b1
• 1 actuador de giro C, controlado por una electroválvula de potencia monoestable servopilotada y
detectores de posición Pinza0 (c0) y Pinza90 (c1). Por defecto la pinza estará en la òsición de 0
grados
• 1 pinza D, controlada por una electroválvula de potencia monoestable servopilotada y detector de
posición PinzaAbierta (d1). Por defecto la pinza estará cerrada.
• 1 cilindro de doble efecto E de alimentación de pieza, controlado por una electroválvula de
potencia biestable servopilotada y detectores de posición e0 y e1
• 1 cilindro de doble efecto F de expulsión de pieza, controlado por una electroválvula de potencia
biestable servopilotada y detectores de posición f0 y f1
• 1 detector inductivo (DInductivo) que nos indica que la pieza bajo la pinza tiene la cara metálica
paralela a la botonera y orientada hacia atrás
• 1 detector capacitivo (DCbajopinza) que nos indica que hay una pieza baja la pinza
• 1 detector capacitivo (DCrampa) que nos indica que hay una pieza en la zona de expulsión a la
rampa
• 1 Fotocelula, que nos indica que hay piezas en la petaca de alimentación
• Pulsadores de Rearme (NA), Marcha (NA) y Paro (NA)
• Conmutador de Automático / Manual (Manual =1)
• Una luz indicadora de Defecto y otra de Falta de Material.