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Manuel M.

Martínez
Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey, Campus Tampico, México
manuel.mmartinez@itesm.mx
Resumen
En este artículo se presenta la implementación de la tecnología de prototipos rápidos como herramienta
de apoyo a la construcción de prototipos de proyectos mecatrónicos, desde el punto de vista de la
fabricación de precisión. Se adquirió una impresora 3D de uso personal, con características mínimas
requeridas por la mayoría de los proyectos a ser desarrollados. Los alumnos de la carrera de Ingeniero
en Mecatrónica implementaron esta tecnología en el diseño y construcción de sus proyectos, partiendo
desde diseños y modelos CAD que previamente fueron analizados. Se muestran los proyectos que
fueron completamente funcionales y basados en su concepción original. Se presentan también algunos
accidentes críticos recopilados durante la implementación de esta herramienta a la metodología de
diseño mecánico. La implementación se dio en materias como análisis y simulación de mecanismos y de
instrumentación mecatrónica, obteniendo proyectos multidisciplinarios y de futura continuidad de alto
nivel. Finalmente, se concluye tomando principalmente los aspectos positivos de la implementación de
esta tecnología en el proceso de enseñanza-aprendizaje utilizando la técnica de aprendizaje orientado a
proyectos (POL).
Palabras clave: Impresora 3D, CAD, Proyectos, Prototipos, POL
1. Introducción En ingeniería mecánica de precisión, la
mecánica de la mecatrónica, la fabricación de
En Martínez [1] se describe una metodología
elementos de máquinas y sistemas de
que utiliza una combinación de técnicas
mecanismos se cotiza elevado dependiendo de
didácticas como POL y ABI, así como de la guía
la complejidad y tamaño de las piezas. Por esta
de profesores investigadores de Campus
simple razón, los alumnos no pueden completar
Tampico, presentada como una técnica
el proceso. Se tienen tres alternativas 1)
multidisciplinaria aplicada a proyectos
fabricación del prototipo por los mismos
multidisciplinarios con duración de maduración
alumnos, lo cual deja mucho que desear al no
de varios semestres. Uno de los ejes
ser preciso mucho menos funcional, 2) utilizar
fundamentales presentados en dicha
kits de elementos de ensamble comerciales, sin
metodología es el tipo de proyecto adoptado:
embargo, el prototipo se limita a las piezas, y
académico, de diseño e innovación, de inventiva
elementos disponibles y esto hace que el diseño
y de construcción. Una etapa importante dentro
inicial sea modificado, y 3) fabricar el prototipo
de cualquiera de estos proyectos, es la etapa de
utilizando una máquina impresora 3D (prototipos
prototipos o construcción básica. La mayoría de
rápidos), la cual permite tener un modelo basado
los proyectos propuestos y realizados en la
en las especificaciones de diseño y
carrera de IMT requieren de un sistema
funcionalidad mecánica, para aplicaciones de
mecánico de precisión para ser controlado
baja resistencia.
mediante la electrónica y la programación. Los
proyectos que promueven un diseño mecánico De las tres alternativas mencionadas, se han
como la robótica y la automatización, solo llegan utilizado las primeras dos. Ahora, se pretende
a ser propuestas virtuales (sin prototipo) o utilizar la Tecnología de Rapid Prototyping para
deficientes (mal construidos mecánicamente), la culminación inicial del diseño mecánico
debido a la falta de un modelo mecánico físico propuesto. Esto nos podrá servir de mucho para
adecuado. Pese a su importancia, la etapa de que los proyectos de las materias que se
fabricación y construcción mecánica de precisión involucran para la fabricación mecánica de
es difícil de completar, debido al costo elevado precisión, realmente puedan aportar a las
que representa. materias que forman parte del proyecto
mutidisciplinario.
2. Objetivos su caso mejorada para que finalmente sea
aceptada y puedan comenzar su proceso.
Complementar la educación pregrado mediante
desarrollos de proyectos multidisciplinarios Una vez en el proceso, los alumnos deberán
llevándolos hasta su etapa de fabricación de reunirse cada semana para avanzar
precisión mediante el uso de la tecnología de continuamente y deberán entregar una bitácora
prototipos rápidos. semanal con la cual el profesor podrá estar
valorando su avance y participación individual.
Permitir que los alumnos puedan concretar sus
proyectos multidisciplinarios tal y como han sido Es imperativo que llegado el momento del
concebidos en un proceso sistemático de diseño diseño y modelación CAD de piezas que
mecánico, para que su sistema de control conformen el mecanismo, el Profesor
complementario desarrollado en otras responsable de la materia afín, revise en
asignaturas aporte la funcionalidad esperada. conjunto con los alumnos involucrados, dicho
diseño, como parte de la modelación y análisis
3. Descripción de la metodología cinemático y su preparación para el proceso de
implementada impresión en la máquina 3D. Esto asegurará el
Tomando en cuenta la inmersión en proyectos correcto funcionamiento mecánico del prototipo,
de desarrollo y aplicación, como parte de una hay que recordar que estamos diseñando
metodología de optimización del aprendizaje [2], prototipos mecatrónicos funcionales.
[3], utilizando la técnica de aprendizaje orientado Finalmente, la etapa programada culmina con el
a proyectos [4], [5], [6], los alumnos deben semestre en curso. Los alumnos deberán
aplicar modelos de diseño en ingeniería basados entregar un reporte en formato de divulgación
en la literatura [7], [8], [9]. Y en consecuencia científica, en el que plasmen todo el proceso de
deben recopilar y archivar toda la información diseño, análisis ingenieril, modelación CAD,
obtenida y generada durante el proceso de impresión 3D, resultados y su comparación entre
diseño y desarrollo, en base a dicha lo teórico y lo obtenido. Asimismo, deberán
metodología. realizar un video informativo del proceso de
Es muy conveniente que el Profesor o los desarrollo del proyecto y en consecuencia,
Profesores que participarán en el proyecto se deberán de presentarlo ante un comité de
reúnan previamente para determinar los profesores e invitados, como parte del proceso
pormenores del mismo, teniendo en cuenta la de evaluación.
aplicación del conocimiento, el alcance, el
tiempo normal de desarrollo, los entregables, y
4. Descripción del proceso de
las expectativas tanto de los alumnos como de implementación y observaciones
los profesores. Dicha información deberá ser 4.1 Familiarización con la tecnología
plasmada en las políticas del curso y revisadas adquirida
el primer día de clases a manera de
sensibilización. Se adquirió una impresora 3D de uso personal,
con características mínimas requeridas por la
Es importante formar equipos de un máximo de mayoría de los proyectos a ser desarrollados.
4 alumnos para el mejor involucramiento, sin Dicha tecnología utiliza la técnica FDM (fused
embargo, el Profesor podrá decidir casos deposited modeling) la cual emplea inyección de
individuales especiales. filamento PLA (Poliácido láctico: poliéster
Después de la introducción al curso y al alifático termoplástico), que es un plástico
proyecto, los alumnos se reunirán para biodegradable, asimismo ABS (Acrilonitrilo
implementar técnicas de innovación y butadieno estireno) el cual también es ecológico.
creatividad obtenidas en la literatura [10], [11], Se realizó la revisión de diseños CAD/CAE y
para generar una idea de proyecto la cual deben fabricación de los primeros diseños.
presentar como propuesta inicial o anteproyecto, Durante el semestre Agosto-Diciembre de 2013,
mediante un escrito en formato de divulgación se invitó a participar a alumnos de IMT que ya
técnica, en el que expongan su proyecto, el tenían asignados diferentes proyectos, de
estado del arte, el objetivo, el alcance, una diferentes materias. Esto con el objetivo de
planeación por semanas que concuerde con las familiarizarnos con la tecnología, para
fechas de entrega solicitadas en las políticas del determinar sus requerimientos y limitaciones de
curso. Esta propuesta deberá ser revisada y en impresión, así como el efecto que esto tuviera
sobre los diseños de las piezas. Los tutoriales y
manuales de uso se pueden encontrar en la
página del fabricante [12], [13].

Figura 3. Proyectos de biomecatrónica y


Dinámica.
En la materia de Diseño Electrónico, los
alumnos imprimieron algunas piezas que
complementaron sus proyectos, como el de un
disco para encoder, para medir las revoluciones
de un motor.
Figura 1. Proyecto Ball and Plate.
4.2 Implementación de la metodología
En el tema de control automatizado, se
en la materia de Análisis y
imprimieron la mayoría de las partes del
mecanismo utilizadas en un sistema de control Simulación de Mecanismos
de equilibrio, para manejar la posición de una En el semestre Enero-Mayo 2014, se impactó en
esfera sobre un plato. Este fue nombrado tres proyectos de la materia de Análisis y
Proyecto ball and plate, se muestra en la figura Simulación de mecanismos. El objetivo en esta
1. La particularidad de este sistema es el bajo materia es que los alumnos desarrollen el
peso a ser desplazado y controlado. mecanismo funcional para que en los siguientes
semestres puedan implementar un control
Se imprimieron algunas partes para un robot tipo
avanzado como parte de sus asignaturas
SCARA para controlar el trazo de ciertas siguientes.
curvaturas en un plano horizontal. Nombrado
Proyecto SCARA, se muestra en la figura 2.

Figura 4. Piezas del robot delta Rostock.


Se imprimieron las piezas diseñadas por los
Figura 2. Proyecto SCARA.
alumnos del Proyecto Delta Robot tipo Rostock,
En el tema de biomecatrónica, se imprimieron como se muestran en la figura 4 y figura 5
las partes de una mano antropomórfica con 19 (izquierda). El Proyecto Delta Robot tipo
grados de libertad. En el tema de desarrollo de colgante, figura 5 (derecha).
mecanismos especiales didácticos se
imprimieron algunos para complementar el
aprendizaje de la cinemática en la materia de
Dinámica, como se muestra en la figura 3.
4.3 Conclusión multi-disciplinaria de
proyectos
Estos proyectos también fueron evaluados en la
materia de Laboratorio de Instrumentación
Mecatrónica, en donde a los mecanismos
desarrollados se les implementó movilidad
básica mediante instrumentación con control on-
off y programación con software especializado.
Además, se apoyó a otros proyectos en
desarrollo tecnológico, como la impresión de una
Figura 5. Proyectos de robots delta. Rostock
base piramidal para soportar sensores de
izquierda, colgante derecha.
posición, para un proyecto de celda solares con
Asimismo, el Proyecto prótesis de dedos seguidor solar. Así como el desarrollo de
funcionales para un niño que le faltan tres dedos tenazas flexibles tipo industrial, adaptables a la
de su mano, ver figura 6. forma para los brazos articulados que tenemos
en el laboratorio de la celda de manufactura.
También a la implementación de un joystick para

s
8.

Figura 6: Proyecto prótesis de dedos.


Otro proyecto importante desarrollado para la
materia de instrumentación mecatrónica fue el
Proyecto de Control on-off de la trayectoria de Figura 8: Proyectos de desarrollo tecnológico.
un balín dentro de un laberinto flotante, ver
figura 7. Y de igual manera, al dibujo e impresión 3D de
modelos geométricos simples, obtenidos a partir
de funciones matemáticas y revolucionados,
como apoyo a la materia de matemáticas de
cálculo Integral de Preparatoria, para alumnos
de sexto semestre, en el tema de cálculo del
volumen de sólidos de revolución por el método
de integración. Como se muestran en la figura 9.

Figura 7: Proyecto laberinto flotante.


Todos los proyectos contaron con una
investigación bibliográfica, una propuesta de
diseño inicial, revisiones semanales de avance,
análisis teórico del mecanismo propuesto,
diseño y modelación CAD, revisión de los Figura 9: Proyectos de sólidos de revolución.
modelos CAD, impresiones 3D de los modelos
corregidos y seleccionados, presentación 4.4 Video descriptor del proyecto
funcional y entrega final (reporte y video). El video está disponible en innovaTV [14].
5 Observaciones, reflexión y se depositaba en el aire. Para solucionar este
recomendaciones accidente: 1.- Se partió el modelo CAD y se
imprimieron las partes sobre las caras de
Al principio se imprimieron indiscriminadamente partición y después se unieron con pegamento.
piezas que podrían haberse fabricado por otros 2.- Se modificó el diseño CAD para realizar un
medios, como CNC o maquinados cierre progresivo fuera a 45º o redondeado.
convencionales en madera o metal. Esto
sucedió porque no se tuvo la precaución de En cierto momento se generó una fila de espera
evaluar la forma de la pieza ni la posibilidad de de impresiones. Esto sucedió porque se les dio
un mejor diseño, desde el punto de vista de la una fecha límite en el primer parcial para tener
complejidad, precisión y realidad. Para los modelos CAD para ser impresos, lo cual hizo
solucionar este accidente se seleccionaron que todos entregaran en este límite. Para
piezas que tuvieran cierta complejidad, dadas solucionar este accidente se tenía la posibilidad
las necesidades estructurales de diseño y que de imprimir día y noche y en sábado y domingo.
no se pudieran fabricar tan fácilmente en Aunque solo fue un retraso momentáneo, debe
nuestros laboratorios. Seleccionar de considerarse este proceso para recorrer esta
correctamente el proyecto el cual será apoyado fecha más temprano.
con el uso de la tecnología de impresión 3D, Los mecanismos que fueron implementados
mediante la revisión del CAD y el proyecto de durante el semestre pasado funcionaron
control. Esta es la etapa más importante de la adecuadamente. Esto sucedió debido a que las
implementación, ya que la utilidad de la piezas fueron impresas correctamente en
tecnología 3D dependerá del mecanismo a dimensionamiento, forma y acabado. Gracias a
implementar. que se tomaron en cuenta todas las
Algunas piezas no ensamblaron correctamente. recomendaciones antes descritas respecto a
Tenían interferencia. Esto sucedió porque el revisión de los modelos CAD, cinemática,
nivel de la tecnología adquirida tiene ciertas tolerancias, demasías, tamaños, complejidades,
limitaciones de precisión, dado que emplea precisión, etc.
extrusores que hacen que la pieza adquiera una Los proyectos ya eran funcionales en la segunda
dimensión mayor, alrededor de 0.5 mm entrega parcial. Esto sucedió gracias a que
(obtenido a prueba y error), lo cual es muy todos correspondieron a la responsabilidad de
significativo en mecanismos de precisión. Para entregas y a la expectativa de querer ver en
solucionar este accidente se modificaron los funcionamiento sus proyectos. Muy importante la
modelos CAD afectando sus dimensiones planeación de actividades y entregas tempranas.
originales externas en -0.5mm y sus internas en No dejar las entregas para el final del semestre,
+0.5mm, radialmente. Solo se debe aplicar este sino, de ser posible, para el primer parcial, de tal
criterio para todas las piezas que sean impresas manera que el resto del tiempo sea para realizar
y vayan a ser ensambladas entre sí. mejoras.
No se pudieron obtener piezas muy pequeñas Los alumnos se motivaron durante el proceso.
(debajo de 1cm) con características de Esto sucedió porque realizaron sus propias
complejidad o precisión. Esto sucedió porque el impresiones y comenzaron a ver el
filamento requiere de al menos 2 segundos para funcionamiento de sus proyectos desde
enfriar y endurecer lo suficiente, además que el temprano. Todos los alumnos fueron
filamento sale con un diámetro mínimo de involucrados durante el proceso, no solamente
0.4mm y esta combinación dificulta de las capas exigidos. Alumnos haciendo bajo supervisión.
sean depositadas correctamente. Para
solucionar este accidente se debió imprimir al Los alumnos se sienten orgullosos de su logro.
menos dos piezas con dichas características Esto sucedió porque vieron como sus proyectos
separadas entre sí al menos 10 cm, o en funcionaron adecuadamente, estuvieron a
conjunto con otras piezas más grandes. tiempo, son comercialmente estéticos y
recibieron muchas felicitaciones. Querían
Algunas piezas no fueron posibles de imprimirse mostrarlos a todo mundo. Para lograr esto se les
dada su complejidad en cualquiera de sus caras. dio:
Esto sucedió porque; 1.- No tenían ninguna cara
plana y no era posible fijar una superficie de Planteamiento inicial y sensibilización.
arranque. 2.- Eran huecas y tenían cierre plano y Planeación de actividades.
durante la impresión la capa en este momento Revisión del diseño.
Asesoramiento continuo. percepción de análisis tridimensional y se
Involucramiento en todo el proceso, sensibilizaron con la importancia de las piezas
incluyendo la impresión. que permiten y provocan movimiento en la
Cumplimiento de los tiempos de entrega. mecánica de precisión.
Felicitaciones. Experimentaron una sensación de
6. Impacto en población académica involucramiento continuo motivados por el hecho
de ir viendo como sus proyectos tomaron vida.
Como se presenta en la tabla 1, la
implementación de esta tecnología en el 7. Conclusiones
desarrollo de prototipos de proyectos Esta tecnología ha permitido que los alumnos no
funcionales, impactó a 10 grupos de materias y solamente se involucren con la misma sino
a un total de 93 alumnos con 3 proyectos además, vean concluidos sus proyectos,
multidisciplinarios, mismos que seguirán en tomando como base el proceso íntegro del
desarrollo en materias secuenciales, como diseño mecatrónico. Las piezas impresas que
control digital por ejemplo. forman parte de los proyectos seleccionados
En cuanto al nivel de aprendizaje adquirido, los durante esta etapa fueron concebidas utilizando
alumnos no solamente obtuvieron un modelación y simulación numérica, el resultado
aprendizaje vivencial sino además pudieron ha sido funcional y de mayor comprensión.
comprender sus cálculos teóricos al visualizar El costo de esta tecnología es relativamente
situaciones físicas que generalmente no se accesible, desde el punto de vista de aplicación
imaginan que estarán presentes, aunque el a nivel docente y siempre tomando en cuenta
Profesor se los indique. que se desea obtener prototipos de funcionales,
Desarrollaron su capacidad de análisis, que una vez que sean valorados, las piezas de
valoración y creatividad para solucionar mayor necesidad de resistencia, puedan ser
problemas ante la presencia de fallos en el fabricadas como debe ser. Esto no es general,
funcionamiento. Obtuvieron una mayor solo en ciertos casos.

Tabla 1. Materias y Alumnos impactados.

Proyecto Materia(s) Alumnos


impactados
Ball and Plate - Control Digital 4
SCARA - Control Digital 4
Mano antropomórfica - Análisis y Simulación de mecanismos. 5
Mecanismos especiales - Dinámica 5
Encoder - Diseño Electrónico 4
Rehabilitador de brazo - Diseño Electrónico 5
Robot delta Rostock - Análisis y Simulación de mecanismos. 4
- Laboratorio de Instrumentación
Mecatrónica.
Robot delta colgante - Análisis y Simulación de mecanismos. 4
- Laboratorio de Instrumentación
Mecatrónica.
Prótesis de dedos - Análisis y Simulación de mecanismos. 5
- Laboratorio de Instrumentación
Mecatrónica.
Laberinto - Laboratorio de Instrumentación 3
Mecatrónica.
Dosificador de azúcar - Automatismos Lógicos 4
Segway - Laboratorio de Control Automático 8
En desarrollo - Clínicas 8
Sólidos de revolución - Cálculo Integral de Preparatoria 30
Asimismo, los consumibles adquiridos están Asimismo, a mis directivos académicos del
planeados para ser utilizados en los próximos 10 Tecnológico de Monterrey que me apoyaron y
semestres. me alentaron a alcanzar las metas más allá de
las expectativas iniciales.
Con esto, se está complementando la educación
pregrado mediante desarrollos de proyectos 9. Referencias
multidisciplinarios, que es muy impactante para [1] M. M. Martínez, C. H. Estrella, Metodología
el aprendizaje de los alumnos, ya que se están de Investigación y Desarrollo de Proyectos
llevando hasta su etapa de fabricación de
de Innovación Orientados a un Producto
precisión, tal cual fueron concebidos en un
Final, Bajo la Supervisión y guía de
desarrollo previo utilizando tecnologías
Profesores Investigadores, Tercer Lugar,
CAD/CAE.
Concurso sobre Innovación Educativa de la
Mediante el uso de esta tecnología de prototipos Rectoría Zona Norte (2010).
rápidos, no solamente se refleja el [2]
funcionamiento físico y la aplicación esperada München Berlin, septiembre
del prototipo, sino también el estado del arte en (2001), SLV/B7-310/IB/97/248.
el diseño mecánico de precisión, ya que es una
[3] M.M. Díaz, Metodologías para optimizar el
tecnología que actualmente se utiliza en centros
aprendizaje. Segundo objetivo del Espacio
de desarrollo e innovación tecnológica, en
Europeo de Educación Superior, Revista
programas doctorales y de maestría, y en
Interuniversitaria de Formación del
centros de diseño enclavados en la industria.
Profesorado, Volumen 20, Número 3, ISSN
Por otro lado, en la parte de proyectos de 0213-8464, Zaragoza, España, Diciembre
investigación con alumnos de pregrado, la (2006).
fabricación de prototipos en desarrollo permite [4] J.I. Icaza, Y. Heredia, O. Borch, Aprendizaje
una mejor comprensión de los funcionamientos por inmersión orientado a proyectos:
con propuestas innovadoras, como en el caso método y resultados, Memorias del
de una mano protética (dedos) y robótica bajo- congreso de intercambio de experiencias en
actuada. estudios sobre educación, ITESM Campus
En materias de control avanzado, los alumnos Monterrey, 2004.
podrán implementar los modelos de control http://www.mty.itesm.mx/rectoria/dda/rieee/p
desarrollados para el mecanismo diseñado, ya df-II/s3/72DECICIcazaotrosFinal.pdf
que son mecanismos o sistemas mecánicos [5] J.E. Mills, D.F, Treagust, Engineering
fabricados con la precisión mecánica funcional. Education Is Problem-Based or Project-
Podrán entonces concluir sus desarrollos Based Learning the Answer?, Australasian
matemáticos, modelos teóricos, soluciones a Journal of Engineering Educaction, (2003),
priori, y aplicaciones al visualizar el http://www.aaee.com.au/journal/2003/mills_t
funcionamiento esperado y esto mismo reagust03.pdf
mantendrá una alta expectativa durante el [6] E. Sucar, J. Noguez, G. Huesca, Project
desarrollo del proyecto como multidisciplinario, oriented learning for basic robotics using
mismo que se transmitirá al interés hacia las virtual laboratories and intelligent tutors, 35th
materias involucradas y al aprendizaje mismo de ASEE/IEEE Frontiers in Education
la nueva tecnología adquirida y que Conference S3H-12, October 19-22,
complementa a las demás ya implementadas. Indianapolis, IN (2005).
8. Agradecimientos [7] A.G. Erdman, G. N. Sandor, S. Kota,
Mechanism Design: Analysis and Synthesis,
Es mi deseo agradecer el apoyo económico a la
Volume 1, 4th Edition, Pentice Hall, New
realización de este proyecto, recibido por el
Jersey (2001).
Tecnológico de Monterrey, por medio del
Programa NOVUS en su versión 2013. [8] R.G. Budynas, J. K. Nisbett, Diseño en
Ingeniería Mecánica de Shigley, 9a Edición,
De igual manera, a todos mis alumnos que se Mc Graw Hill, NY (2008).
involucraron con dedicación y motivación en
[9] S. Kalpakjian, S. R. Schmid, Manufactura,
cada uno de sus proyectos, para lograr obtener
Ingeniería y Tecnología, 4a Edición, Pentice
resultados muy positivos y proyectos con alto
Hall, New Jersey (2002).
nivel académico.
[10] Técnicas para Generación de Ideas y [12] SOLID
http://www.solidworks.com/sw/resources/soli
http://members.tripod.com/~hdo_zorrilla/cre dworks-tutorials.htm.
atividad/tecnicas.htm, visitado desde 1999. [13] CubeX
[11] M. Polczynski, B. Matimore, Ideation http://cubify.s3.amazonaws.com/public/cube
Techniques, The Growth Engine Company x/cubex_user_guide_es_3r.pdf.
and Marquette University. [14]
http://www.technologyforge.net/enma/6020/ innovaTV
6020Lectures/Ideation/ENMA291IdeationRe
ferences/ENMA291IdeationTechniques.pdf http://sitios.ruv.itesm.mx/portales/innovatv/id
eas.htm.