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Unidad de Trabajo 2.- Diseño y simulación de sistemas robotizados. Validación de sistemas.

Practica sesión presencial

Fases.

1. Inserta el robot IRB 120 en un proyecto nuevo de RobotStudio con su sistema

2. Crea una herramienta , en Robotestudio diseña un cono de 15 mm de diámetro y


120 mm de altura. Sitúa el origen local si es necesario y con la opción crear
herramienta sitúa su tcp en la punta del cono. Coloca la herramienta en el Robot
arrastrando.

3.
Inserta objetos de trabajo: crea un tetraedro de 200x300x200 y sobre él una
pirámide de 5 caras de altura 100 mm y distancia de centro a cara 80mm, une estas
figuras. Colócalas de forma que llegue el robot.

4. Crea Workobjet: define los puntos de inicio y los puntos de trabajo de la pirámide.
Conéctala a la pieza.

5. Comprueba la orientación de la herramienta y que el robot alcance todos los


puntos

6. Crea la trayectoria de la herramienta, incluido el punto de inicio. Una trayectoria


para cada pieza. Los puntos deben estar como y precisión z fine.
Sincronizar con rapid y ver la simulación.

7. Crea un procedimiento de repetición de la trayectoria. El robot debe repetir la


trayectoria 3 veces, para lo que se debe editar el programa en RAPID con una
función adecuada .
PROC REPET( )
VAR num valor := 0;
FOR valor FROM 1 TO 3 DO
Path_cilindro;
Path_piramide;
ENDFOR
ENDPROC

8. Simula el funcionamiento del robot con el rastreo de TCP activado.

9. Graba la simulación en un archivo de video. Usa el comando mostrado en la imagen


para que se vea toda la interfaz de RobotStudio.
Llama apellido1_apellido2_nombre_UD2_Tarea1a a la grabación.

10.Guarda el trabajo final como pack and go siguiendo estas instrucciones: Archivo
CompartirPack and go.

Llama apellido1_apellido2_nombre_UD2_Tarea1a al archivo.