Sistema Global de Navegación con ayuda de satélites (GNSS)

2 . Sistema Global de Navegación por Satélites (GNSS)

2.1 Introducción.

Los sistemas globales de posicionamiento asistidos por satélites están

formados por tres partes: sector espacial, compuesto por satélites con relojes de
buena precisión, que transmiten señales de radio; sector de control, formado por
estaciones de monitorización y control de los satélites; y el sector de usuario,
englobado por los receptores que determinan la localización del usuario final. Y
sirven para que dispositivos electrónicos determinen su posición (longitud, latitud, y
altitud) con errores de algunos metros ó incluso centímetros, y ofrecen una escala
de tiempo atómico global.

En la actualidad podemos hablar de cuatro sistemas:

El Sistema Global de Posicionamiento con ayuda de Satélites de la

constelación americana NAVSTAR (NAVigation System by Timing And
Ranging) recibe el nombre de Sistema de Posicionamiento Global o GPS.

Al Sistema de Navegación Global con Satélites rusos se le llama GLONASS.

4
Sistema Global de Navegación con ayuda de satélites (GNSS)

El futuro sistema de navegación Europeo, GALILEO, parecido al GPS, pero

con tecnología más fiable, y de uso más abierto. En principio el sistema
Galileo iba a estar disponible en el 2008. El proyecto acumula ya tres años
de retraso y no podrá comercializar sus primeros servicios hasta 2011, entre
temores de que esa fecha pueda demorarse hasta 2014, entre otros
motivos, por disensiones entre los países participantes.

El sistema de navegación Beidou es un proyecto desarrollado por la

República Popular de China para obtener un sistema de navegación por
satélite. China está también asociada con el proyecto Galileo.

Estos sistemas en la actualidad emplean Sistemas de Aumentación de la

Precisión (SBAS) para mejorar sus precisiones. Existen en la actualidad tres
iniciativas localizadas en tres continentes que emplean satélites geoestacionarios
para este fin:

EGNOS en Europa.
WAAS en EEUU.
MSAS en JAPÓN.

Estos sistemas ofrecen datos de uno o más sistemas GNSS. Por ejemplo
EGNOS utiliza las señales del GPS y del GLONASS y otros satélites geoestacionarios
para mejorar la precisión, integridad y disponibilidad de datos para navegación.

2.2 Funcionamiento

El funcionamiento de los sistemas de navegación por satélite se basa en la

medida de las distancias existentes entre el receptor cuya posición se quiere
determinar y un conjunto de satélites cuya posición se conoce con gran precisión.
Este proceso es muy conocido en el entorno topográfico pues se conoce como
Trilateración inversa 3D. Para medir estas distancias existen tres métodos: medida
del desplazamiento Doppler, medida basada en retardos temporales o medida por
pseudodistancias, y medidas basadas en diferencia de fase.

5
Sistema Global de Navegación con ayuda de satélites (GNSS)

2.2.1 Tipos de medidas de distancias.

a) Desplazamiento DOPPLER

El desplazamiento Doopler es la variación aparente entre el valor de la

frecuencia en función de la velocidad de acercamiento/alejamiento de la fuente
emisora.

Sí la fuente emisora de un tren de ondas:

se acerca a un observador, entonces la frecuencia recibida es

aparentemente mayor que la real.
se aleja de un observador, entonces la frecuencia es menor.

V
ΔF = r
Vo
Siendo:
Δ = Variación de frecuencia
Vr = Velocidad radial de alejamiento/ acercamiento
Vo = Velocidad propagación onda

La cuenta Doppler no es muy precisa, ya que, la precisión la ofrece la rápida

variación en las frecuencias recibidas, originada por rápidas variaciones de
distancias. Debido a la altitud (20.000 Km) y periodo (12 horas) de los satélites, la
variación de la distancia en función del tiempo es lenta, ya que los satélites son
aparentemente lentos.

No obstante este sistema permite un posicionamiento rápido ya que siempre

hay varios satélites a la vista, pero se trata de un posicionamiento impreciso,
aunque es una buena base de partida para empezar con un posicionamiento por
pseudodistancias.

b) Pseudodistancias.

La pseudodistancia se obtiene calculando el tiempo que tarda una señal

electromagnética emitida por el satélite en llegar hasta el dispositivo receptor,
multiplicando por la velocidad de la luz.

6
Sistema Global de Navegación con ayuda de satélites (GNSS)

Para calcular el tiempo que tarda la señal del satélite hasta el receptor, el
satélite emite un código mientras que el receptor genera una réplica exacta, dado
que tiene en su memoria la estructura de este código. Entonces compara el código
transmitido por ambos, y contrasta si están sincronizados.

Figura 2.1. Códigos emitidos por el satélite y el receptor

Ahora pues, el módulo receptor empieza a retardar la emisión de la señal del

GPS hasta lograr la perfecta sincronización con la señal que viene del satélite, y el
tiempo de retardo necesario para sincronizar ambas señales es igual al tiempo de
viaje de la señal proveniente del satélite. Esta pseudodistancia no será la existente
realmente, ya que, no se conoce el estado del reloj del receptor (el estado del reloj
del satélite es conocido por el mensaje).

c) Medida de fase (diferencia de fase).

Permite la máxima precisión. La base del método es que se controla en fase

una emisión radioeléctrica hecha desde el satélite con frecuencia conocida y desde
posición conocida.

Lo que se hace es observar continuamente la evolución del desfase entre la

señal recibida y la generada en el receptor; el observable es el desfase, y éste
cambia según lo hace la distancia satélite-receptor.

Cuando llega a la antena la onda portadora habrá recorrido una distancia D,

correspondiente a un cierto número entero N de sus longitudes de onda, más una
cierta parte de longitud de onda Δφ.

D = λ ( N + Δϕ )

7
Sistema Global de Navegación con ayuda de satélites (GNSS)

Figura 2.2. Medición del número de longitudes de onda.

Para conocer el número de longitudes de onda (nuestra incógnita) se aplica

un proceso de cálculo complejo. Hay que destacar una limitación muy importante
del sistema y es que si por alguna causa se pierde la conexión con el satélite, la
cuenta de ciclos se rompe y es necesario volver a comenzar. No obstante mediante
un ajuste polinómico en postprocesado es posible restablecer la cuenta original.

Como el Δφ se puede medir con una precisión del 1% y la longitud de onda

de la portadora L1 es de 20 centímetros, la resolución en las mediciones puede
llegar al orden de milímetros.

2.2.2 Cálculo de la posición del dispositivo receptor

Aunque pueda parecer improbable, la idea general detrás del GPS es utilizar
los satélites en el espacio como puntos de referencia para ubicaciones aquí en la
tierra. Esto se logra mediante una muy, pero muy exacta, medición de la distancia
de donde se encuentran los satélites. Para la resolución de la trilateración inversa
necesitamos al menos las distancias a tres satélites, lo que nos permite “triangular”
nuestra posición en cualquier parte de la tierra.

Matemáticamente se necesitan cuatro mediciones de distancia a los satélites

para determinar la posición exacta pues se debe añadir la incógnita del estado o
retardo de reloj del receptor.

8
Sistema Global de Navegación con ayuda de satélites (GNSS)

Figura 2.3. Localización con tres satélites, triángulo

esférico de incertidumbre

Si todo fuera perfecto, entonces las circunferencias cuyo radio es la distancia

al receptor se interceptarían en un único punto. Pero con relojes no sincronizados
en nuestros receptores y con menos precisión que los de los satélites, es necesaria
una cuarta medición, efectuada como control cruzado, que no interceptará con los
tres primeros. De esa manera el software de nuestro GPS detectará la discrepancia
y atribuirá la diferencia a una sincronización imperfecta con la hora universal.

Dado que cualquier discrepancia con la hora universal afectará a las cuatro
mediciones, el receptor buscará un factor de corrección único que siendo aplicado a
sus mediciones de tiempo hará que los rangos coincidan en un solo punto. Dicha
corrección permitirá al reloj ajustarse nuevamente a la hora universal.

Una vez que el receptor de GPS aplica dicha corrección al resto de sus
mediciones, obtenemos un posicionamiento preciso.

Pero, para que la triangulación funcione necesitamos saber no sólo la

distancia sino que debemos conocer dónde están los satélites con toda exactitud.

En tierra, el módulo receptor GPS tiene un almanaque programado que le

informa donde está cada satélite en el espacio, en cada momento. Las órbitas
básicas son muy exactas pero con el fin de mantenerlas así, los satélites son
monitoreados de manera constante. Los errores que se controlan son los llamados
errores de efemérides, o sea, los producidos por la evolución orbital de los satélites.
Estos errores se generan por influencias gravitacionales del sol y de la luna y por la
presión de la radiación solar sobre los satélites. Son errores generalmente muy
sutiles pero si queremos una gran exactitud debemos tenerlos en cuenta. Estos

9
Sistema Global de Navegación con ayuda de satélites (GNSS)

errores son enviados al receptor por el satélite en el código, con información sobre
la órbita exacta del satélite.

2.3 GPS

2.3.1 Conceptos

El Sistema GPS fue creado por el Departamento de Defensa de los Estados

Unidos (DoD) para constituir un sistema de navegación preciso con fines militares.
Para ello, aprovecharon las condiciones de la propagación de las ondas de radio de
la banda L en el espacio, así como la posibilidad de modular las ondas para que en
ellas se pueda incluir la información necesaria que permita posicionar un objeto en
el sistema de referencia apropiado.

Este proyecto se hizo realidad entre los meses de febrero y diciembre de

1978, cuando se lanzaron los cuatro primeros satélites de la constelación NAVSTAR,
que hacían posible resolver la incógnita de nuestra posición en la Tierra.

2.3.2 Sector espacial

a) Constelación de satélites

El sistema GPS esta compuesto por una red, en principio de 24 satélites (21
+ 3 de repuesto), aunque en la actualidad existen 27 satélites operativos, puesto
que la vida de alguno ellos ha sido mayor que la prevista inicialmente. Están
situados en una órbita a unos 20.180 km de altitud media sobre el nivel del mar.

Figura 2.4. Constelación NAVSTAR

10
Sistema Global de Navegación con ayuda de satélites (GNSS)

La constelación está formada por seis planos orbitales, y en cada uno de

ellos existe una órbita elíptica casi circular donde se alojan cuatro satélites
regularmente distribuidos. Los planos tienen una inclinación de 55º respecto al
plano del ecuador, y se nombran como A, B, C, D, E y F.

Los satélites de la constelación NAVSTAR son identificados de diversos

modos:

Por su número NAVSTAR (SVN).

Por su código de ruido pseudoaleatorio PRN (Pseudos Random Noise). En los
códigos de transmisión existen características de ruido pseudoaleatorio
traducidas en bits que identifican a cada satélite de la constelación.
Por su número orbital. Un ejemplo sería el satélite 3D, que corresponde al
satélite número tres del plano orbital D.

En la actualidad todos disponen de osciladores atómicos de cesio, salvo los

SVN 24, 27 y 31 que lo tienen de rubidio. En el caso de los primeros la precisión de
su reloj es de 10-13 segundos, mientras que los de rubidio es de 10-12 segundos. La
frecuencia fundamental de emisión de estos osciladores es de 10,23 MHz.

El tiempo utilizado por el sistema GPS es un tiempo universal coordinado

denominado UTC (Universal Time Cordinate) que define el Observatorio Naval de
los Estados Unidos (United State Naval Observatory USNO) mediante relojes
atómicos de hidrógeno cuya precisión es de 10-15. La unidad del tiempo GPS es el
segundo atómico internacional y tiene su origen coincidente con el UTC a las cero
horas del 6 de enero de 1980.

b) Estructura de las señales transmitidas

Portadoras

Como se ha comentado anteriormente, cada satélite posee un reloj-oscilador

que provee una frecuencia fundamental de 10,23 MHz, sobre la que se estructura
todo el conjunto de la señal radiodifundida por el satélite.

El satélite emite información sobre dos portadoras: la primera es el

resultado de multiplicar la fundamental por 154 (1575,42 MHz) y se denomina L1

11
Sistema Global de Navegación con ayuda de satélites (GNSS)

(λ de 19,05 cm); la segunda utiliza un factor de 120 (1227,60 MHz) y se denomina

L2 (λ de 24,45 cm).

El término L viene determinado porque los valores usados están en la banda

L de radiofrecuencias que abarca desde 1 GHz a 2 GHz (1000 a 2000 MHZ).

El poder utilizar las dos frecuencias permite determinar por comparación de

los retardos diferentes, el retardo ionosférica, difícilmente predecible por otros
sistemas.

Códigos pseudoaleatorios

Sobre las portadoras L1 y L2 se envía una información modulada compuesta

por dos códigos y un mensaje con los parámetros orbitales del satélite y el estado
del reloj interno, generados también a partir de la frecuencia fundamental
correspondiente.

El código C/A (Course/Adquisition) o S (Standard), está declarado de uso

civil y libre adquisición. Es una moduladora a 1,023 Mhz que se repite cada
milisegundo. El código P (Precise) modula directamente con la frecuencia
fundamental de 10,23 MHz, y por último, el mensaje se modula entre las
portadoras de los códigos a baja frecuencia 50 Hz. Sobre la L1 se transmiten los
dos códigos, el C/A y el P, además de un mensaje. En la L2 solo se modula el
mencionado mensaje y el código P.

El código P es secreto y de uso militar, por eso puede ser cifrado. Cuando se
presenta de forma encriptada se le llama código Y, y para su encriptación se utiliza
el código W. Para que el receptor pueda determinar en qué momento ha empezado
a recibirlo, el código contiene la palabra denominada HOW.

Mensaje de Navegación (NAV DATA)

El mensaje de navegación lo constituyen los siguientes elementos:

Efemérides (son los parámetros de la órbita del satélite).

Información del tiempo (horario) y estado del reloj del satélite.
Modelo para la corrección de los errores del reloj del satélite.

12
Sistema Global de Navegación con ayuda de satélites (GNSS)

Modelo para la corrección de los errores producidos por la propagación

en la ionosfera y la troposfera.
Información sobre el estado del satélite.
Almanaque, que consiste en información de los parámetros de la órbita
(constelación de satélites).

Cada satélite envía una descripción completa de su órbita y sus datos de

reloj (según la información ofrecida por las efemérides) y una guía de la órbita de
los otros satélites (contenida en el almanaque). Los datos se transmite a un
régimen binario de 50 bps y se tarda 12.5 minutos en enviar el mensaje
completamente.

COMPONENTE FRECUENCIA (MHz)

Frecuencia
vo 10,23
Fundamental
Portadora L1 154·vo 1.575,42
Portadora L2 10·vo 1.227,60
Código P vo 10,23
Código C/A vo/10 1,023
Código W vo/20 0,5115
Mensaje de Navegación vo/204.600 50·10-6

2.1. Tabla de frecuencias para códigos

2.3.3 Sector de control

El segmento de control consiste en un sistema de estaciones de seguimiento

localizadas alrededor de la Tierra.

Para los satélites de la constelación NAVSTAR hay cinco estaciones oficiales

de seguimiento: la estación maestra de control situada en Colorado Spring, y las
secundarias de Ascensión, Diego García, Kwajalein y Hawai.

La estación maestra de control que mide las señales procedentes de los

satélites. Con esas señales se establecen modelos con los que se calculan los datos
para el ajuste de órbita (efemérides) y correcciones de los relojes de cada satélite.
La estación maestra envía las efemérides y correcciones de reloj a cada satélite.
Caca satélite envía posteriormente subconjuntos de esas informaciones a los
receptores de GPS mediante señales de radio.

13
Sistema Global de Navegación con ayuda de satélites (GNSS)

Figura 2.5. GPS Control

Todas las estaciones son monitoras, y se encargan de controlar el estado y

posición de los satélites, recibir las señales transmitidas por los satélites y a partir
de ellas obtener información para poder calcular las efemérides de los satélites.
Esta información es transmitida a la estación maestra de control. Se emplea la
banda S con canal ascendente a 1783.74MHz y canal descendente a 2227.5 MHz.

Figura 2.6. Situación de las estaciones de control GPS

2.3.4 Sector de usuario

Son los instrumentos utilizados para hallar coordenadas de un punto, hacer

navegación o adquirir tiempo con precisión de oscilador atómico, usando las señales
radiodifundidas desde los satélites NAVSTAR.

Figura 2.7. Estructura básica de un receptor GPS

14
Sistema Global de Navegación con ayuda de satélites (GNSS)

Componentes de un recepto GPS:

Antena, con Amplificador de Bajo Ruido (LNA), para no degradar la

sensibilidad.
Receptor (traslada la señal a frecuencia intermedia, demodula y decodifica el
mensaje de navegación).
Microprocesador (calcula la posición y controla todos los procesos que debe
realizar el receptor).
Unidad de Control (permite la comunicación entre el usuario y el
microprocesador).
Almacenamiento de datos.

2.4 GLONASS (Global Orbiting Navifation Satellite System)

GLONASS es un sistema de navegación por satélite iniciado por el Ministerio

de Defensa de la Unión Soviética en los años 80. En los años 90 se notaba un gran
progreso de la constelación GLONASS, pero debido a la situación política y
consecuentemente económica de la Unión Soviética tras su desmembración, la
constelación sufrió el comienzo de su colapso. En el resultado de un acuerdo entre
EEUU y la antigua Unión Soviética, aparecieron equipos receptores de ambos
sistemas, GPS y GLONASS, para favorecer el número de observables y mejorar la
precisión pues en aquella época existían intervalos de tiempo en los que en el
horizonte no se podían observar más de 4 satélites GPS, si por lo menos se
disponía de 3 satélites GLONASS, el posicionamiento se mejoraba.

Al igual que el sistema GPS, GLONASS está compuesto por tres sectores
fundamentales: Espacial, de Control y de Usuarios. El Sector Espacial consta de 24
satélites distribuidos, en este caso, en tres planos orbitales, 8 satélites en cada uno
de estos. La precisión del sistema es aproximadamente de unos 100 metros.
También en este caso, un receptor necesita medidas de 4 satélites para poder
calcular su posición: 3 incógnitas, procedentes de la posición (X,Y,Z) y la cuarta,
debida a la falta de sincronización entre el reloj del receptor y la escala del tiempo
del sistema.

Al igual que en el sistema NAVSTAR GPS, existen dos señales de

navegación: la señal de navegación de precisión estándar (SP , 1602.5625-1615.5
MHz) y la señal de navegación de alta precisión (HP, 1240 – 1260 MHz). Ambas se
encuentran sobre la Banda L.

15
Sistema Global de Navegación con ayuda de satélites (GNSS)

GLONASS GPS

Número de satélites 21+3 (9 operativos) 21+3 (28 operativos)

Vehículo de
Proton k/DM -2 Delta 2-7925
lanzamiento
Satélites por
3 1
lanzamiento
Planos orbitales 3 6
Inclinación de Órbita 64.8 55
Altitud de Órbita 25.540 km 20.180 km
Periodo de Órbita 11:15:44 11:58:00
Efemérides Pos/Vel/Acc Keplerian

2.2. Tabla comparativa GPS y GLONASS

2.5 Galileo

Galileo será un sistema navegación global de Europa basado en satélites,

proporcionando un servicio de colocación global altamente exacto, garantizado bajo
control civil. Será interoperable con GPS y GLONASS.

Galileo proporcionará una precisión en tiempo real entorno a un metro. Y

garantizará la disponibilidad del servicio bajo circunstancias extremas e informará a
usuarios rápidamente si falla cualquier satélite.

El segmento del espacio de Galileo abarcará una constelación de un total de

30 satélites medios de la órbita de la tierra (MEO), de los cuales 3 son repuestos.

Cada satélite difundirá señales exactas del tiempo, el calendario astronómico

y otros datos. La constelación basada en los satélites de Galileo se ha optimizado a
las especificaciones nominales siguientes de la constelación:
Órbitas circulares (altitud basada en los satélites de 23,222 km) .
Inclinación orbital de 56°.
Tres planos orbítales equidistantes.
Nueve satélites operacionales, equidistantes en cada plano.
Un satélite de repuesto (también el transmitir) en cada plano.

2.6 Beidou

Beidou es un proyecto desarrollado por la República Popular de China para

obtener un sistema de navegación por satélite. "Beidou" es el nombre chino para la
constelación de la Osa Mayor. Según informaciones oficiales ofrecerá dos tipos de

16
Sistema Global de Navegación con ayuda de satélites (GNSS)

servicios: el primero será abierto y podrá dar una posición con un margen de 10
metros de distancia, 0,2 metros por segundo de velocidad y 0,000005 segundos de
tiempo. El segundo servicio será autorizado solo para determinados clientes y
ofrecerá servicios más precisos y con mayores medidas de seguridad.

A diferencia de los sistemas GPS, GLONASS, y GALILEO, que ofertan

posicionamiento global, Beidou usa satélites en órbita geoestacionaria. Esto implica
que el sistema no requiera una gran constelación de satélites, pero limita su
cobertura sobre la tierra a los satélites que son visibles.

2.7 Fuentes de error en las mediciones

A pesar de los esfuerzos de los creadores del sistema GPS para hacerlo muy
preciso, hay errores que no pueden ser totalmente eliminados pues una gran parte
son aleatorios. El GPS diferencial ofrece una forma de corregir éstos. Las medidas
de código y las medidas de fase se ven afectadas por errores sistemáticos y por
ruido aleatorio. La precisión en posicionamiento absoluto que un usuario puede
alcanzar con un receptor depende principalmente de cómo sus sistemas de
hardware y software puedan tener en cuenta los diversos errores que afectan a la
medición. Estos errores pueden ser clasificados en tres grupos: los errores relativos
al satélite, los errores relativos a la propagación de la señal en el medio, y los
errores relativos al receptor.

a) Errores debidos a los satélites:

Reloj interno.

La medición del tiempo es crítica para el GPS. Aunque los satélites llevan
relojes atómicos con osciladores de cesio o de rubidio, ningún reloj incluido el
atómico es perfecto. Pequeñas imprecisiones en la medición del tiempo y en su
sincronización tienen su reflejo en una determinación de posición menos exacta.

Errores en los parámetros orbitales.

Las efemérides transmitidas por los satélites tendrán asociado un error a

causa de que es imposible predecir exactamente sus posiciones. Las órbitas que
describen los satélites se encuentran a gran distancia de la Tierra y están libres de
las perturbaciones producidas por la capa superior de la atmósfera, pero aun así,

17
Sistema Global de Navegación con ayuda de satélites (GNSS)

todavía sufren ligeras desviaciones de las órbitas previstas y esto genera también
error.

b) Errores de propagación:

Errores debidos a la atmósfera:

Los satélites GPS envían la información a través de ondas

electromagnéticas. La luz sólo se transmite a una velocidad constante en el vacío,
en el mundo real la velocidad de estas ondas se ve afectada por las distintas capas
de la atmósfera que debe atravesar hasta llegar a nuestros receptores.

Figura 2.8. A mayor recorrido de las ondas por

la atmósfera mayor será el retardo.

Así pues, las partículas cargadas de la ionosfera y el vapor de agua de la

atmósfera producen un retardo en la señal. Como la velocidad de propagación de la
señal es crítica, para calcular la distancia este retardo se traduce en un error en la
posición calculada.

Algunos receptores añaden un factor de corrección suponiendo un tránsito

típico por la atmósfera terrestre. Esto es una ayuda pero no es definitivo ya que la
atmósfera varía según nuestra posición y de un momento a otro, por tanto, ningún
modelo atmosférico puede compensar con precisión el retraso real.

Este error sólo puede ser calculado con precisión por los equipos
profesionales GPS bifrecuencia.

18
Sistema Global de Navegación con ayuda de satélites (GNSS)

Error multitrayecto.

El efecto multitrayecto o multipath es causado principalmente por múltiples

reflexiones de la señal emitida por el satélite en superficies cercanas al receptor.
Primero la antena recibe la señal directa y posteriormente las señales reflejadas.
Estas señales reflejadas pueden interferir la señal directa produciendo ruidos en la
recepción.

Figura 2.9. Error multitrayecto

Los buenos receptores incorporan software que evita que el GPS reciba las
radiaciones con ángulos inferiores a un valor determinado.

Disposición de los satélites:

La geometría de los satélites visibles es un factor importante a la hora de

conseguir altas precisiones en el posicionamiento de un punto. Dicha geometría
cambia con el tiempo como consecuencia del movimiento orbital de los satélites. Un
factor que mide la bondad de esta geometría es el denominado factor de dilución de
la precisión DOP (Dilution Of Precision).

Figura .10. Cálculo del DOP

El valor del DOP puede ser interpretado geométricamente como el volumen

del cuerpo formado por los satélites y el receptor. Cuanto mayor sea el volumen de
este cuerpo mejor será la geometría, y por lo tanto menor será el valor del DOP,
siendo el valor ideal la unidad.

19
Sistema Global de Navegación con ayuda de satélites (GNSS)

El valor del DOP es el factor por el que debe ser multiplicado el error
obtenido en las pseudodistancias para obtener el error final en el posicionamiento.
Los valores de DOP más utilizados son los siguientes:

GDOP: Dilución de precisión en posición y estado del reloj.

PDOP: Dilución de precisión en posición.
TDOP: Dilución de precisión en el estado del reloj.
HDOP: Dilución de precisión en planimetría.
VDOP: Dilución de precisión en altimetría.
RDOP: Dilución de precisión relativa entre dos puntos.

c) Error del reloj del receptor:

Los relojes de los receptores no son perfectos y pueden introducir errores.

La precisión del reloj del receptor GPS está en función de tipo de reloj que aloje,
cuanto más caro más preciso.

20