INSTITUTO

POLITÉCNICO
NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE
INGENIERÍA MECÁNICA FÍSICA
Y ELÉCTRICA CLÁSICA
UNIDAD PROFESIONAL UNIDAD IV
“TICOMÁN” CINEMÁTICA
 INTRODUCCIÓN
DINÁMICA

Parte de la mecánica que se refiere al análisis de los cuerpos

en movimiento.

BREVE HISTORIA

La primera contribución importante a la dinámica la realizó

Galileo (1564-1642), sus experimentos sobre cuerpos
uniformemente acelerados condujeron a Newton (1642-1727) a
formular sus leyes fundamentales del movimiento. Actualmente
los científicos consideran que las leyes que formuló Newton dan
las respuestas correctas a la mayor parte de los problemas
relativos a los cuerpos en movimiento, pero existen
excepciones. En particular, las ecuaciones para describir el
movimiento no son adecuadas cuando un cuerpo viaja a altas
velocidades con respecto a la velocidad de la luz o cuando los
objetos son de tamaño extremadamente pequeños
comparables a los tamaños.
 INTRODUCCIÓN

Estudio de la geometría del

movimiento. Se utiliza para relacionar
el desplazamiento, la velocidad, la
CINEMÁTICA
aceleración y el tiempo, sin hacer
referencia a la causa del movimiento.

DINÁMICA
Estudio de la relación que existe entre
las fuerzas que actúan sobre un
cuerpo, su masa y el movimiento de
este mismo. La cinética se utiliza para
predecir el movimiento ocasionado
CINETICA
por fuerzas dadas, o para determinar
las fuerzas que se requieren para
producir un movimiento específico.
 INTRODUCCIÓN
CINEMÁTICA DE PARTÍCULAS

Al analizar cuerpos como partículas, deberemos entender que

sólo se va a considerar su movimiento como una unidad
completa, y se ignorará cualquier rotación alrededor de su
propio centro de masa.

Empezaremos por el estudio del Movimiento Rectilíneo de una

partícula, es decir como determinar la posición, velocidad y
aceleración de la partícula en todo instante conforme ésta se
mueve a lo largo de una línea recta.

1) Métodos generales de análisis para el estudio del

Movimiento
2) Movimiento Rectilíneo Uniforme
3) Movimiento Rectilíneo Uniformemente

Posteriormente veremos el movimiento simultáneo de varias

partículas, así como el movimiento relativo de una partícula
con respecto a otra.
 INTRODUCCIÓN

En la segunda parte analizaremos el movimiento de una

partícula cuando ésta se mueve a lo largo de una trayectoria
curva, e incluiremos el concepto de la derivada de una
función vectorial puesto que la posición, velocidad y
aceleración de la partícula se definen como cantidades
vectoriales.

Posteriormente analizaremos el movimiento de un proyectil,

para definir el movimiento de este mediante las componentes
rectangulares de su velocidad y aceleración.

Y finalizaremos con el estudio del movimiento de una partícula

en relación con el sistema de referencia en traslación, veremos
las componentes tangencial y normal de la velocidad y la
aceleración de una partícula y las componentes radial y
transversal de su velocidad y aceleración.
 OBJETIVO PARTICULAR

El alumno explicará el concepto de

cinemática y podrá distinguir entre
velocidad media, velocidad instantánea,
aceleración media y aceleración
instantánea, también analizará las
respectivas gráficas de cada una de
estas velocidades y aceleraciones
PRIMERA
PARTE
MOVIMIENTO RECTILINEO
 Movimiento Rectilíneo
de una partícula

Para definir la posición P de una partícula sobre una

línea, se elige un origen fijo, O, y una dirección
positiva.

La distancia x desde O hasta P, con el signo

apropiado, define por completo la posición de la
partícula sobre la línea y recibe el nombre de
coordenada de posición de la partícula.
Si consideramos la posición P ocupada por la
partícula en el tiempo t y la coordenada
correspondiente x, entonces podemos considerar
también la posición P’ ocupada por la partícula en
un tiempo posterior t + Δt; la coordenada de la
posición P’ puede obtenerse sumando a la
coordenada x de P el pequeño desplazamiento Δx,
el cual será positivo o negativo según si P’ está a la
derecha o a la izquierda de P. La velocidad
promedio de la partícula sobre el intervalo de
tiempo Δt se define como el cociente entre el
desplazamiento Δx y el intervalo de tiempo Δt:

∆𝑥𝑥
𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 =
∆𝑡𝑡
La velocidad instantánea v de la
partícula en el instante t se obtiene
de la velocidad promedio al elegir ∆𝑥𝑥
intervalos Δt y desplazamientos Δx 𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 = 𝑣𝑣 = lim
∆𝑡𝑡→0 ∆𝑡𝑡
cada vez más cortos:
𝑑𝑑𝑑𝑑
Observando que el límite del cociente es igual, por 𝑣𝑣 =
definición, a la derivada de x con respecto a t, se escribe: 𝑑𝑑𝑑𝑑

Ahora si consideramos la velocidad v de la partícula en el tiempo t y

también su velocidad v + Δv en un tiempo posterior t + Δt.
La aceleración promedio de la
partícula sobre el intervalo de
tiempo Δt se refiere como el
cociente de Δv y Δt:
∆𝑣𝑣
𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 =
∆𝑡𝑡
La aceleración instantánea a de la partícula en el instante t se
obtiene de la aceleración promedio al escoger valores de Δt y Δv
cada vez más pequeños:
∆𝑣𝑣 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑 2 𝑥𝑥
𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 = 𝑎𝑎 = lim = 𝑜𝑜, 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑎𝑎 = 2
∆𝑡𝑡→0 ∆𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑡𝑡
 Velocidad y aceleración en
movimiento rectilíneo

La velocidad v de la partícula es
igual a la derivada respecto al
tiempo de la coordenada de
posición x.

y la aceleración a se obtiene
diferenciando v con respecto a t

También podría expresarse como

 Ejemplo
Considera la partícula que se mueve
en una línea recta y supón que su posición está definida por la ecuación:

𝑥𝑥 = 6𝑡𝑡 2 − 𝑡𝑡 3 Donde t se expresa en segundos y x en metros.

SOLUCIÓN: La velocidad de v en 𝑑𝑑𝑑𝑑

cualquier tiempo t se obtiene al 𝑣𝑣 = = 12𝑡𝑡 − 3𝑡𝑡 2
diferenciar x con respecto a t 𝑑𝑑𝑑𝑑

La aceleración a se obtiene al 𝑑𝑑𝑑𝑑

diferenciar otra vez con respecto a t: 𝑎𝑎 = = 12 − 6𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑑𝑑
NOTA: En las siguientes gráficas, la partícula no se mueve a lo largo
de ninguna de las curvas; la partícula se mueve en una línea recta.
Puesto que la derivada de una función mide la pendiente de la
curva correspondiente, la pendiente de la curva x-t en cualquier
tiempo dado es igual al valor de v en ese tiempo y la pendiente de
la curva v-t es igual al valor de a. Puesto que a=0 en t=2s, la
pendiente de la curva v-t debe ser cero en t=2s; la velocidad
alcanza un máximo en este instante. Además, puesto que v=0 en t=0
y t=4s la tangente a la curva x-t debe ser horizontal para ambos de
estos valores de t.
 Curvas de Movimiento

𝑥𝑥 = 6𝑡𝑡 2 − 𝑡𝑡 3

𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑣𝑣 = = 12𝑡𝑡 − 3𝑡𝑡 2
𝑑𝑑𝑑𝑑

𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑎𝑎 = = 12 − 6𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑑𝑑
La posición de una partícula que se
EJEMPLO 2
mueve a lo largo de una línea recta está definida por la relación
𝑥𝑥 = 𝑡𝑡 3 − 6𝑡𝑡 2 − 15𝑡𝑡 + 40, donde x se expresa en pies y t en segundo.
Determina a) el tiempo al cual la velocidad será cero, b) la posición y
la distancia recorrida por la partícula en ese tiempo, c) la aceleración
de la partícula en ese tiempo, d) la distancia recorrida por la partícula
desde t=4 hasta t=6s. 𝑥𝑥 = 𝑡𝑡 3 − 6𝑡𝑡 2 − 15𝑡𝑡 + 40
𝑑𝑑𝑑𝑑 2
Primero obtenemos las ecuaciones de 𝑣𝑣 = 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 3𝑡𝑡 − 12𝑡𝑡 − 15
movimiento, por lo tanto: 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑎𝑎 = = 6𝑡𝑡 − 12
𝑑𝑑𝑑𝑑
Segundo, resolvemos para a) en
donde la velocidad es cero, por tanto 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑣𝑣 = = 3𝑡𝑡 2 − 12𝑡𝑡 − 15 = 0
v=0, despejando hacemos entonces: 𝑑𝑑𝑑𝑑

𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞 𝑡𝑡 = −1𝑠𝑠 𝑦𝑦 𝑡𝑡 = +5𝑠𝑠

Tercero, para b) sustituimos el 𝑥𝑥 = 𝑡𝑡 3 − 6𝑡𝑡 2 − 15𝑡𝑡 + 40

valor de t= +5s en la ecuación
original por lo que: 𝑥𝑥5 = 53 − 6(52 ) − 15(5) + 40 = −60 𝑓𝑓𝑓𝑓
Sabemos que en t=0; x=40 ft por lo
que podemos inferir que la distancia
recorrida es: = 𝑥𝑥5 − 𝑥𝑥0 = −60𝑓𝑓𝑓𝑓 − 40𝑓𝑓𝑓𝑓 = −100𝑓𝑓𝑓𝑓
Cuarto, para c) sustituimos t=+5s en:
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑎𝑎 = = 6𝑡𝑡 − 12 𝑎𝑎𝑡𝑡=5 = 6 ∙ 5 − 12 = +18 𝑓𝑓𝑓𝑓/𝑠𝑠 2
𝑑𝑑𝑑𝑑
Quinto, resolver para d), de las gráficas de mov:
 EJERCICIOS

El movimiento de una partícula está definido por la relación

𝑥𝑥 = 1.5𝑡𝑡 4 − 30𝑡𝑡 2 + 5𝑡𝑡 + 10 , donde x y t se expresan en metros y
segundos, respectivamente. Determine la posición, la velocidad y la
aceleración de la partícula cuando t = 4 s.

El movimiento de una partícula está definido por la relación

𝑥𝑥 = 12𝑡𝑡 3 − 18𝑡𝑡 2 + 2𝑡𝑡 + 5 , donde x y t se expresan en metros y
segundos, respectivamente. Determine la posición y la velocidad
cuando la aceleración de la partícula es igual a cero.
 MOVIMIENTO RECTILÍNEO
El movimiento rectilíneo uniforme UNIFORME
es un tipo de movimiento en línea recta
que a menudo se encuentra en las
aplicaciones prácticas. En este movimiento, 𝑑𝑑𝑑𝑑
la aceleración a de una partícula es cero = 𝑣𝑣 = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
𝑑𝑑𝑑𝑑
para todo valor de t. En consecuencia, la
velocidad v es constante, y la ecuación 1
se transforma en:
La coordenada de posición x se obtiene 𝑥𝑥
𝑡𝑡
cuando se integra esta ecuación. Al � 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑣𝑣 � 𝑑𝑑𝑑𝑑
denotar mediante x0 el valor inicial de x, se 0
𝑥𝑥0
escribe:

𝑥𝑥 − 𝑥𝑥0 = 𝑣𝑣𝑣𝑣 ∴ 𝑥𝑥 = 𝑥𝑥0 + 𝑣𝑣𝑣𝑣

NOTA: ¡Recuerda! Esta ecuación puede utilizarse sólo

si la velocidad de la partícula es constante.
 MOVIMIENTO RECTILÍNEO
UNIFORMEMENTE ACELERADO
El movimiento rectilíneo uniformemente
acelerado es otro tipo común de movimiento. 𝑑𝑑𝑑𝑑
En éste, la aceleración a de la partícula es = 𝑎𝑎 = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
𝑑𝑑𝑑𝑑
constante, y la ecuación 2 se convierte en:
𝑣𝑣 𝑡𝑡
La velocidad v de la partícula se obtiene al � 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑎𝑎 � 𝑑𝑑𝑑𝑑
integrar esta ecuación: 𝑣𝑣0 0
𝑣𝑣 − 𝑣𝑣0 = 𝑎𝑎𝑎𝑎 ∴ 𝑣𝑣 = 𝑣𝑣0 + 𝑎𝑎𝑎𝑎
Al sustituir v en (1) obtenemos:
𝑑𝑑𝑑𝑑
= 𝑣𝑣0 + 𝑎𝑎𝑎𝑎
𝑑𝑑𝑑𝑑

Al denotar mediante x0 el valor inicial de x e integrar, se tiene:

𝑥𝑥 𝑡𝑡
1 2
� 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝑣𝑣0 + 𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑥𝑥 − 𝑥𝑥0 = 𝑣𝑣0 𝑡𝑡 + 𝑎𝑎𝑡𝑡
𝑥𝑥0 0 2

1 2
𝑥𝑥 = 𝑥𝑥0 + 𝑣𝑣0 𝑡𝑡 + 𝑎𝑎𝑡𝑡
2
También se puede recurrir a la
ecuación (4) y escribir

𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑣𝑣 = 𝑎𝑎 = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 ∴ 𝑣𝑣 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑎𝑎 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑
Al integrar ambos lados, se obtiene
𝑣𝑣 𝑥𝑥
� 𝑣𝑣 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑎𝑎 � 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑣𝑣0 𝑥𝑥0

1 2
𝑣𝑣 − 𝑣𝑣02 = 𝑎𝑎 𝑥𝑥 − 𝑥𝑥0 𝑣𝑣 2 = 𝑣𝑣02 + 2𝑎𝑎 𝑥𝑥 − 𝑥𝑥0
2

Esta ecuación relaciona a v y x. Una aplicación importante del

movimiento uniformemente acelerado es el movimiento de un cuerpo
en caída libre, ya que sólo debe utilizarse cuando se sabe que la
aceleración de la partícula es constante. Si la aceleración de la
partícula es variable, su movimiento se debe determinar a partir de las
ecuaciones fundamentales (1-4)
 RESUMEN

Magnitud a Uniforme (MRU) Uniformemente Acelerado (MRUA) a=constante

Unida
calcular a=0 y v0=0 v0>0 des
v=constante
m,
𝑣𝑣𝑣𝑣 𝑎𝑎𝑡𝑡 2 𝑣𝑣 2 𝑡𝑡 1
s= vt = = 𝑣𝑣0 + 𝑣𝑣 = 𝑣𝑣𝑜𝑜 𝑡𝑡 + 𝑎𝑎𝑡𝑡 2 cm,
2 2 2𝑎𝑎 2 2 km
𝑠𝑠 2𝑠𝑠
v= 2𝑎𝑎𝑎𝑎 = = 𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑣𝑣0 + 𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝑣𝑣02 + 2𝑎𝑎𝑎𝑎 m/s,
𝑡𝑡 𝑡𝑡 cm/s,
𝑣𝑣0= constante 0 km/h
𝑣𝑣 − 𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝑣𝑣 2 − 2𝑎𝑎𝑎𝑎
m/s2,
cm/h
𝑣𝑣 2𝑠𝑠 𝑣𝑣 2 𝑣𝑣 − 𝑣𝑣0 𝑣𝑣 2 − 𝑣𝑣02
a= 0 = = = 2,
𝑡𝑡 𝑡𝑡 2 2𝑠𝑠 𝑡𝑡 2𝑠𝑠 km/h
2

𝑠𝑠 𝑣𝑣 − 𝑣𝑣0 2𝑠𝑠 s,
2𝑠𝑠 𝑣𝑣 2𝑠𝑠
t= = = = min,
𝑣𝑣 𝑎𝑎 𝑎𝑎 𝑣𝑣 𝑎𝑎 𝑣𝑣0 + 𝑣𝑣
h
Una automovilista entra a una carretera a 45 km/h y
acelera uniformemente hasta 99 km/h. De acuerdo
con el odómetro del automóvil, la conductora sabe
que recorrió 0.2 km mientras aceleraba. Determine
a) la aceleración del automóvil, b) el tiempo que se
requiere para alcanzar 99 km/h.

Un camión recorre 220 m en 10 s

mientras se desacelera a una
razón constante de 0.6 m/s2.
Determine a) su velocidad inicial, b) su
velocidad
final, c) la distancia recorrida durante
los primeros 1.5 s.
 VARIAS PARTICULAS
Cuando varias partículas se mueven de manera independiente
a lo largo de la misma línea, es posible escribir ecuaciones de
movimiento independientes para cada partícula. Siempre que
sea factible, el tiempo debe registrarse a partir del mismo
instante inicial para todas las partículas, y es necesario medir los
desplazamientos desde el mismo origen y en la misma
dirección. En otras palabras, deben usarse un solo reloj y una
sola cinta métrica.
 Movimiento relativo
Movimiento relativo de dos
partículas. Considere dos partículas A y B que se mueven a lo largo de
la misma línea recta

Si las coordenadas de posición xA y xB se miden desde el mismo

origen, la diferencia xB xA define la coordenada de posición
relativa de B con respecto a A y se denota por medio de xB/A.

xB/A = xB - xA ó xB = xA + xB/A
La razón de cambio xBA se conoce como la velocidad relativa de
B con respecto a A y se denota por medio de vB/A

vB/A = vB - vA ó vB = vA + vB/A
La razón de cambio de vBA se conoce como la aceleración relativa
de B con respecto a A y se denota mediante aB/A.

aB/A = aB - aA ó aB = aA + aB/A
 Movimientos dependientes.
Algunas veces, la posición de una
partícula dependerá de la posición de otra o de varias partículas.
xA + 2xB = constante
ecuación de ligadura

Puesto que sólo una de las dos coordenadas

xA y xB pueden elegirse de manera arbitraria, se
afirma que el sistema que se presenta en la
figura tiene un grado de libertad.

De la relación entre las coordenadas de

posición xA y xB se deduce que xA presenta un
incremento ΔxA, esto es, si el bloque A
desciende una cantidad Δ xA, la coordenada
xB recibirá un incremento Δ xB =- ½ xA.

En otras palabras, el bloque B

ascenderá la mitad de la misma
cantidad
 2xA + 2xB + xC = constante

Puesto que es posible elegir de manera

arbitraria dos de las coordenadas, se afirma
que el sistema tiene dos grados de libertad.
Cuando la relación que existe entre las
coordenadas de posición de varias
partículas es lineal, se cumple una relación
similar entre las velocidades y entre las
aceleraciones de las partículas.
Una pelota se lanza verticalmente hacia
arriba desde una altura de 12 m en el pozo
de un elevador con una velocidad inicial de
18 m/s. En el mismo instante un elevador de
plataforma abierta pasa por el nivel de 5 m,
moviéndose hacia arriba con una velocidad
constante de 2 m/s. Determine a) cuándo y
dónde golpea al elevador, b) la velocidad
relativa de la pelota con respecto al
elevador cuando ésta lo golpea