ENG 1417 – CONTROLES E SERVOMECANISMOS

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Data de entrega: 20.ago.2010

Data de devolução: 10.set.2010

Apresentação da Prova

Esta prova tem um tema – o motor DC, controlado por armadura, sendo utilizado para executar o
controle de uma válvula que deixa passar um fluido.

Este sistema será analisado sob as várias óticas da matéria estudada na disciplina até o presente.

A devolução será na sala L417, até às 16 h, mediante a assinatura de pauta de entrega.

A prova poderá ser feita individualmente ou em grupos de até 2 alunos.

Nome 1: _________________________________________________________

Núm de matrícula 1: 1o dígito 2o dígito 3o dígito 4o dígito 5o dígito 6o dígito 7o dígito DV

Nome 2: _________________________________________________________

Núm de matrícula 2: 1o dígito 2o dígito 3o dígito 4o dígito 5o dígito 6o dígito 7o dígito DV

Este enunciado deverá ser entregue junto com a solução dos problemas propostos.

Apresentação do Sistema

O motor DC, como os demais motores eletromecânicos, é um transdutor que converte energia elétrica
em energia mecânica, sendo as variáveis associadas a esta última rotacionais. Existe o correspondente
ao motor DC, porém com as variáveis de movimento lineares, é o atuador DC linear.

Considere-se que um condutor, conduzindo uma corrente ia (t) , é colocado em um campo magnético de
fluxo Φ . O torque que se desenvolve relaciona-se com a corrente e com o fluxo através da seguinte
expressão:

T(t) = K Φ ia (t) (1)

onde K é uma constante de proporcionalidade.

À medida que o condutor se desloca no campo magnético, uma tensão aparece em seus terminais; é a
força contra-eletromotriz induzida. A relação entre a força contra-eletromotriz induzida e a velocidade
(com que o condutor corta o campo magnético) é:

Vb (t) = K V Φ ω(t) (2)

onde Vb (t) é a força-contraletromotriz induzida, ω(t) é a velocidade e K V é uma constante de

proporcionalidade.

Estas duas expressões, (1) e (2), representam a base da modelagem dos motores DC.

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O motor a ser analisado nesta prova é de fluxo constante, podendo este fluxo ser produzido por um ímã
permanente ou por uma corrente constante passando por um enrolamento (indutor) de campo. A figura
a seguir representa, de forma esquemática, o modelo de um motor DC excitado por armadura.

Na figura 1:

˜ if (t) é a corrente constante que gera o fluxo, também, constante;

˜ ua (t) é a excitação de armadura, que é a variável de controle do motor;
˜ ia (t) é a corrente que flui na armadura em decorrência da excitação variável ua (t) ;
˜ R a é a resistência do enrolamento de armadura;
˜ L a é a indutância da armudura;
˜ Vb (t) é a força contra-eletromotirz induzida que aparece nos terminais da armadura;
˜ θ(t) é a posição angular do eixo do motor;
˜ ω(t) = dθ(t) / dt é a velocidade angular do eixo do motor;
˜ T(t) é o torque desenvolvido pelo eixo do motor;
˜ f é a força de atrito que atua sobre o eixo;
˜ J é a inércia do eixo e de sua carga;
˜ A armadura é o rotor (parte móvel);
˜ O campo é o estator (parte fixa).

As equações que regem o motor são:

˜ O fluxo entre o estator e o rotor é proporcional à corrente de campo:

Φ(t) = K f if (t) = K f if = Φ (3)

˜ O torque desenvolvido pelo eixo do motor é proporcional ao fluxo e à corrente de armadura:

T(t) = K Φ ia (t) = K T ia (t) (4)

˜ A equação da malha da armadura é:

dia (t)
ua (t) = R a ia (t) + L a + Vb (t) (5)
dt

˜ A equação que relaciona força contra-eletromotriz induzida com velocidade angular do eixo do motor
é:

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 dθ(t)
Vb (t) = K V Φ ω(t) = K b ω(t) = K b (6)
dt

˜ A expressão que relaciona torque com velocidade angular é:

dθ(t) d2 θ(t)
T(t) = f +J (7)
dt dt 2

Como mencionado anteriormente, o motor DC será utilizado para controlar a posição de uma válvula que
permitirá a passagem de maior ou menor quantidade de um fluido. A relação entre a posição do eixo do
motor e a quantidade de volume do fluido é:

dv(t)
= α θ(t) + v(t) (8)
dt

Na expressão (8), α é uma constante de proporcionalidade entre a posição do eixo e a taxa de variação
do volume de líquido e v(t) é o volume de líquido.

Este conjunto de variáveis e de suas relações compõe o modelo que será usado para estudar o motor DC
no controle do volume de líquido. Definam-se as variáveis de entrada e de saída a serem usadas:

u(t) = ua (t) (9)

y(t) = v(t) (10)

˜ Valores dos parâmetros a serem usados:

Nas expressões anteriores, várias constantes foram apresentadas. A elas serão atribuídos valores
numéricos (sem qualquer relação com a realidade!!) para fins de cálculos das soluções. Utilize os dígitos
da matrícula daquele que preencheu como aluno 1.

R a = 10 vezes o primeiro dígito não nulo

L a = o segundo dígito não nulo

f = 0.1 vezes o terceiro dígito não nulo

J = 10 vezes o quarto dígito não nulo

K T = 0.5 vezes o primeiro dígito não nulo

K b = 0.1 vezes o segundo dígito não nulo

α = o terceiro dígito não nulo

Problema no 1 (1.0 pontos)

Examine as expressões apresentadas e as simplifique até chegar a expressões que não possam mais ser
simplificadas. Depois de chegar a elas, determine a ordem do modelo de estado que você pretende
encontrar; justifique esta afirmativa.

Problema no 2 (2.0 pontos)

Defina as variáveis de estado físicas e encontre a correspondente equação dinâmica. Use condições
iniciais genéricas (literais).

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Verifique se a resposta deste problema está coerente com a ordem esperada do problema no 1.

Problema no 3 (1.0 pontos)

Determine se o sistema é controlável. Se não for, determine o seu índice de controlabilidade.

Problema no 4 (1.0 pontos)

Determine a solução homogênea do vetor de estado para condições iniciais genéricas. A matriz de
transição de estado deve ser calculada analiticamente e com valores numéricos.

Problema no 5 (1.0 pontos)

Considere as condições iniciais nulas e determine as soluções do vetor de estado e da saída devidas a
entrada:

⎧10 vezes o terceiro dígito não nulo ; 0 < t < 0

u(t) = ua (t) = ⎨
⎩ fora do intervalo

Problema no 6 (1.0 pontos)

Determine a função de transferência do sistema. Confira se a ordem da mesma está de acordo com a
ordem da equação de estado determinada anteriormente.

Problema no 7 (1.0 pontos)

Determine os pólos da função de transferência e os autovalores da matriz de estado e confira que são
iguais.

Problema no 8 (1.0 pontos)

Utilize uma transformação de similaridade e encontre a equação dinâmica com a matriz de estado na
forma diagonal.

Problema no 9 (1.0 pontos)

Utilize uma transformação de similaridade e encontre a equação dinâmica na forma canônica controlável,
no caso de o sistema ser controlável, ou a que separa subsistemas controlável e não controlável, caso
contrário.

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