fi               
             


      
    

  


  
     
         
 

      
    

    

  

   
        
    
      
     

      
   

    

   
                
   
   
        𝑟     
             
𝚤  𝚥

                    
                     𝑥, 𝑦

        𝑟, 𝜃
     

𝑥, 𝑦

𝑟 𝑥 𝑟  𝜃

𝜃 𝑥 𝑟  𝜃

𝑥  𝑦

      
    

    

   
                  
               

 
   
     
         
    

𝑦
⃗𝑣
𝑣𝑥 𝑣𝑦

𝑣𝑦 𝑣𝑥
⃗𝑣
⃗𝑣 𝑣𝑥
𝚤  𝑣𝑦 𝚥

𝑥

𝑣𝑥
𝑣𝑦
⃗𝑣

      
    

    

   

                 

                 
        

         

⃗     

𝐴
𝐴⃗

𝑐 ⃗
𝐴 𝑎
𝚤  𝑎
𝚥

𝑐
⃗
𝐴 𝑏
𝑏  𝑏

𝑏

⃗
𝐴 𝑐 𝑐
 𝑐
𝑐

𝑏
𝑎

      
    

    

   
               𝜃
     𝑟

   
    𝜃
 𝑟
       
    
        

𝑟

𝑟
𝜃
𝑟
       
𝑟

𝜃

       
    fi 
  
𝜃
    𝜃
     
𝜃

𝜃          

𝑟
        
 𝜃     
𝜃

        

𝑟
         
𝜃

𝑟

      
    

    

   

      𝑟
 𝜃
     𝜃
 fi 
    ⃗𝑟

⃗𝑟 𝑥
𝚤  𝑦

𝚥


  ⃗𝑟  𝑟
     

  ⃗𝑟         
𝑟

𝜃

𝜃
   𝑟
       

⃗𝑟
⃗𝑟 𝑥
𝚤  𝑦

𝚥 𝑟  𝜃

𝚤  𝑟  𝜃


𝚥
𝜃 𝑟

𝑟 𝑟 𝑟
𝑟
 𝜃

𝚤   𝜃


𝚥
  𝑟
 𝜃
    𝑟
· 𝜃


   

𝜃
−  𝜃

𝚤   𝜃

𝚥

      
    

             

        

             
   ⃗𝑟 𝑟
𝑟


                   
                𝜃  
      
           
           
           
 
               
      𝜔           
    
                 𝛼

𝑑𝜃 𝑑𝜔
𝜃 𝜔 𝛼
𝑑𝑡 𝑑𝑡

             

      
   

             

        

  𝑟
 𝜃
fi 
𝑑

𝑟 𝑑𝜃
−  𝜃

𝚤   𝜃


𝚥
𝜔 𝜃

𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜃
𝑑𝜃
−  𝜃

𝚤 −  𝜃


𝚥
−𝜔 𝑟

𝑑𝑡 𝑑𝑡

           

𝑑⃗𝑟 𝑑 𝑑

𝑟
⃗𝑣 𝑟

𝑟
𝑟 𝑟𝜔 𝜃
𝑣𝑡 𝜃

𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
               
 
             
  𝑣𝑡 𝑟𝜔
            
𝑑⃗𝑣 𝑑
𝑑𝜔
𝑑𝜃

⃗𝑎 𝑟𝜔 𝜃
𝑟 𝜃  𝑟𝜔 𝑟𝛼𝜃
− 𝑟𝜔
𝑟
𝑎𝑡 𝜃
 𝑎𝑟 𝑟

𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

      
  



             

        

 
                 

            𝑎𝑡 𝑟𝛼         
𝑎𝑟 −𝑟𝜔
            
    
           
      
                    
                    
           𝑎𝑐
     
          
         fi
 

      
    

             

      

𝑎𝑡
⃗𝑎

𝑎𝑟
𝑎𝑥
𝑎𝑦
⃗𝑎

      
    

         

    
       
      
      
     

𝑎𝑡
      
 
𝑎𝑥 √︁ √︁
𝜓 𝑎 𝑎
𝑥  𝑎
𝑦 𝑎
𝑟  𝑎
𝑡
𝛽 𝑎𝑦  fi  𝛽     
⃗𝑎

       

𝑎𝑟

  𝜓     
𝜃        

𝑎𝑡 𝑎𝑦
 𝛽
  𝜓

𝑎𝑟 𝑎𝑥

      
   

           

       

               𝜔⃗ 𝛼

⃗

                   
         fi    
    
     
⃗𝑣 𝜔 ⃗ × ⃗𝑟
𝑑
⃗𝑎 ⃗ × ⃗𝑟
𝛼 × ⃗𝑟 − 𝜔
⃗𝑟
𝜔
𝑑𝑡

      
    

           

       

  𝜔               

            
    𝑧 𝜔   
   𝑧      𝜔       𝑧    
     −𝑧

𝜔
⃗

⃗𝑟
⃗𝑣
⃗𝑣 ⃗ × ⃗𝑟    
𝜔
     

      
    

           

       

𝑧 𝑧

𝜔
⃗

𝑦
𝑦
𝑥
𝑥 𝜔
⃗

𝜔
⃗      𝑧 𝜔
⃗      𝑧
   𝜔𝑧 >     𝜔𝑧 < 

      
    

           

      

    𝑆               

     
                
      

       

𝑟 𝑆 𝑆 𝑟𝜃
𝜃


     

      
    

      
    

           

      
𝑑𝑆 𝑑
𝑆
   fi   𝑟𝜔 𝑣𝑡     𝑟𝛼 𝑎𝑡  
𝑑𝑡 𝑑𝑡

                    
 

                   
        
            
   
 
               
        
       

            

𝜃 𝑆 𝑆 𝑟𝜃

𝑑𝜃 𝑑𝑆
𝜔 𝑣𝑡 𝑣𝑡 𝑟𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜔 𝑑𝑣𝑡
𝛼 𝑎𝑡 𝑎𝑡 𝑟𝛼
𝑑𝑡 𝑑𝑡

      
  

 

           

      

                    

 
 𝑣   𝑣𝑡               
 𝜃                      
  
      
  fi       
          

∫︁ 𝑡𝑓 ∫︁ 𝑡𝑓 ∫︁ 𝜃𝑓

𝜃 𝜔 𝑡
𝑑𝑡
𝜔 𝛼 𝑡
𝑑𝑡 𝜔 − 𝜔𝑖

𝛼 𝜃
𝑑𝜃
𝑡𝑖 𝑡𝑖
𝑓 𝜃𝑖

      
  



           

      

               
   𝑎𝑡


                      

          

𝜔𝑓 𝜔𝑖  𝛼𝑡 𝑣𝑓 𝑣𝑖  𝑎𝑡 𝑡

𝜔𝑓
𝜔𝑖

𝛼 𝜃𝑓 − 𝜃𝑖
𝑣𝑓
𝑣𝑖

𝑎𝑡 𝑆𝑓 − 𝑆𝑖



𝜃 𝜔𝑖 𝑡  𝛼𝑡

𝑆 𝑣𝑖 𝑡  𝑎 𝑡 𝑡

      
  



           

   

            

   
      

      
  

 

          

     

                  
             
 
                
 
                 
  
                  
          
      

⃗𝑣

⃗𝑎
𝑟

      
  

 

          

     

        
         
               𝑟     
𝑇    fi             

              𝑇     
    
𝜋𝑟            
              𝑣       
    

𝜋𝑟
𝜋𝑟
𝑣 ⇒ 𝑇
𝑇 𝑣

                

                
              𝑓      
             𝑠𝑒𝑔 −

𝑣
𝑓
𝑇
𝜋𝑟
    
𝜋    
𝜋