P�ndulo

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Para otros usos de este t�rmino, v�ase P�ndulo (desambiguaci�n).

P�ndulo simple en movimiento arm�nico con oscilaciones peque�as.

P�ndulo en la Catedral Metropolitana, Ciudad de M�xico.

El p�ndulo (del lat. pendulus, pendiente)1? es un sistema f�sico que puede oscilar
bajo la acci�n gravitatoria u otra caracter�stica f�sica (elasticidad, por ejemplo)
y que est� configurado por una masa suspendida de un punto o de un eje horizontal
fijos mediante un hilo, una varilla, u otro dispositivo que sirve para medir el
tiempo.

Existen muy variados tipos de p�ndulos que, atendiendo a su configuraci�n y usos,

reciben los nombres apropiados: p�ndulo simple, p�ndulo compuesto, p�ndulo
cicloidal, doble p�ndulo, p�ndulo de Foucault, p�ndulo bal�stico, p�ndulo de
torsi�n, p�ndulo esf�rico, entre otros.

Sus usos son muy variados: medida del tiempo (reloj de p�ndulo, metr�nomo, ...),
medida de la intensidad de la gravedad, etc.

�ndice
1 P�ndulo cacat�a
1.1 Ecuaci�n del movimiento
1.2 Per�odo de oscilaci�n
1.3 Soluci�n de la ecuaci�n de movimiento
2 P�ndulo esf�rico
2.1 Per�odo
2.2 Soluci�n de la ecuaci�n de movimiento
3 V�ase tambi�n
4 Referencias
4.1 Bibliograf�a
4.2 Enlaces externos
P�ndulo cacat�a
Art�culo principal: P�ndulo simple

Componentes del peso de la masa pendular.

Tambi�n llamado p�ndulo ideal, est� constituido por un hilo inextensible de masa
despreciable, sostenido por su extremo superior de un punto fijo, con una masa
puntual sujeta en su extremo inferior que oscila libremente en un plano vertical
fijo.

Al separar la masa pendular de su punto de equilibrio, oscila a ambos lados de

dicha posici�n, desplaz�ndose sobre una trayectoria circular con movimiento
peri�dico.

Ecuaci�n del movimiento

Para escribir la ecuaci�n del movimiento observaremos la figura adjunta,
correspondiente a una posici�n gen�rica del p�ndulo. La flecha azul representa el
peso de la masa pendular. Las flechas en color violeta representan las componentes
del peso en las direcciones tangencial y normal a la trayectoria.

Aplicando la Segunda ley de Newton en la direcci�n del movimiento, tenemos

{\displaystyle F_{\text{t}}=-mg\sin \theta =ma_{\text{t}}\,} F_{{\text{t}}}=-mg\sin

\theta =ma_{{\text{t}}}\,

donde el signo negativo tiene en cuenta que la {\displaystyle F_{\text{t}}}

F_{{\text{t}}} tiene direcci�n opuesta a la del desplazamiento angular positivo
(hacia la derecha, en la figura). Considerando la relaci�n existente entre la
aceleraci�n tangencial y la aceleraci�n angular

{\displaystyle a_{\text{t}}=\ell {\ddot {\theta }}\ \,} a_{{\text{t}}}=\ell {\ddot

\theta }\ \,

obtenemos finalmente la ecuaci�n diferencial del movimiento plano del p�ndulo

simple

{\displaystyle \ell {\ddot {\theta }}\ +g\sin \theta =0\,} \ell {\ddot \theta }\
+g\sin \theta =0\,

Per�odo de oscilaci�n

Factor de amplificaci�n del per�odo de un p�ndulo, para una amplitud angular

cualquiera. Para �ngulos peque�os el factor vale aproximadamente 1 pero tiende a
infinito para �ngulos cercanos a p (180�).
El astr�nomo y f�sico italiano Galileo Galilei observ� que el periodo de oscilaci�n
es independiente de la amplitud, al menos para peque�as oscilaciones. En cambio,
aquel depende de la longitud del hilo. El per�odo de la oscilaci�n de un p�ndulo
simple restringido a oscilaciones de peque�a amplitud puede aproximarse por:

{\displaystyle T\approx 2\pi {\sqrt {\ell \over g}}} T\approx 2\pi {\sqrt
{\ell \over g}}

Para oscilaciones mayores la relaci�n exacta para el per�odo no es constante con la

amplitud e involucra integrales el�pticas de primera especie:

{\displaystyle T=4{\sqrt {\ell \over g}}K\left(\sin {\frac {\varphi _{0}}

{2}}\right)=4{\sqrt {\ell \over g}}\int _{0}^{\frac {\pi }{2}}{\frac {d\theta }
{\sqrt {1-\sin ^{2}{\frac {\varphi _{0}}{2}}\sin ^{2}\theta }}}} {\displaystyle
T=4{\sqrt {\ell \over g}}K\left(\sin {\frac {\varphi _{0}}{2}}\right)=4{\sqrt
{\ell \over g}}\int _{0}^{\frac {\pi }{2}}{\frac {d\theta }{\sqrt {1-\sin ^{2}
{\frac {\varphi _{0}}{2}}\sin ^{2}\theta }}}}
Donde f0 es la amplitud angular m�xima. La ecuaci�n anterior puede desarrollarse en
serie de Taylor obteni�ndose una expresi�n m�s �til:

{\displaystyle T=2\pi {\sqrt {\ell \over g}}\left[1+\left({\frac {1}

{2}}\right)^{2}\sin ^{2}{\frac {\varphi _{0}}{2}}+\left({\frac {1\cdot 3}{2\cdot
4}}\right)^{2}\sin ^{4}{\frac {\varphi _{0}}{2}}+\left({\frac {1\cdot 3\cdot 5}
{2\cdot 4\cdot 6}}\right)^{2}\sin ^{6}{\frac {\varphi _{0}}{2}}+\dots \right]}
T=2\pi {\sqrt {\ell \over g}}\left[1+\left({\frac {1}{2}}\right)^{2}\sin ^{2}
{\frac {\varphi _{0}}{2}}+\left({\frac {1\cdot 3}{2\cdot 4}}\right)^{2}\sin ^{4}
{\frac {\varphi _{0}}{2}}+\left({\frac {1\cdot 3\cdot 5}{2\cdot 4\cdot
6}}\right)^{2}\sin ^{6}{\frac {\varphi _{0}}{2}}+\dots \right]
Soluci�n de la ecuaci�n de movimiento

Para peque�as oscilaciones la amplitud es casi senoidal, para amplitudes m�s

grandes la oscilaci�n ya no es senoidal. La figura muestra un movimiento de gran
amplitud {\displaystyle \phi _{0}=0,999\pi } \phi _{0}=0,999\pi (negro), junto a
un movimiento de peque�a amplitud {\displaystyle \phi _{0}=0,25\pi } \phi
_{0}=0,25\pi (gris).
Para amplitudes peque�as, la oscilaci�n puede aproximarse como combinaci�n lineal
de funciones trigonom�tricas. Para amplitudes grandes puede probarse el �ngulo
puede expresarse como combinaci�n lineal de funciones el�pticas de Jacobi. Para ver
esto basta tener en cuenta que la energ�a constituye una integral de movimiento y
usar el m�todo de la cuadratura para integrar la ecuaci�n de movimiento:
{\displaystyle t={\sqrt {\frac {m}{2}}}\int _{0}^{\phi (t)}{\frac {ld\theta }{\sqrt
{E-U(\theta )}}}=} {\displaystyle t={\sqrt {\frac {m}{2}}}\int _{0}^{\phi (t)}
{\frac {ld\theta }{\sqrt {E-U(\theta )}}}=} {\displaystyle ={\sqrt {\frac {l}
{2g}}}\int _{0}^{\phi (t)}{\frac {d\theta }{\sqrt {\cos \theta -\cos \phi
_{0}}}}={\sqrt {\frac {l}{4g}}}\int _{0}^{\phi (t)}{\frac {d\theta }{\sqrt {\sin
^{2}{\frac {\phi _{0}}{2}}-\sin ^{2}{\frac {\theta }{2}}}}}} ={\sqrt {{\frac {l}
{2g}}}}\int _{0}^{{\phi (t)}}{\frac {d\theta }{{\sqrt {\cos \theta -\cos \phi
_{0}}}}}={\sqrt {{\frac {l}{4g}}}}\int _{0}^{{\phi (t)}}{\frac {d\theta }{{\sqrt
{\sin ^{2}{\frac {\phi _{0}}{2}}-\sin ^{2}{\frac {\theta }{2}}}}}}

Donde, en la �ltima expresi�n se ha usado la f�rmula del �ngulo doble y donde

adem�s:

{\displaystyle E=-mgl\cos \phi _{0}\;} E=-mgl\cos \phi _{0}\;, es la energ�a, que

est� relacionada con la m�xima amplitud {\displaystyle \phi _{0}\;} \phi _{0}\;.
{\displaystyle U(\phi )=-mgl\cos \phi \;} U(\phi )=-mgl\cos \phi \;, es la energ�a
potencial.
Realizando en variable {\displaystyle \sin \xi ={\frac {\sin {\frac {\theta }{2}}}
{\sin {\frac {\phi _{0}}{2}}}}\;} \sin \xi ={\frac {\sin {\frac {\theta }{2}}}
{\sin {\frac {\phi _{0}}{2}}}}\;, la soluci�n de las ecuaciones del movimiento
puede expresarse como:

{\displaystyle t={\sqrt {\frac {l}{g}}}\int _{0}^{\Phi }{\frac {d\xi }{\sqrt

{1-\sin ^{2}{\frac {\phi _{0}}{2}}\sin ^{2}\xi }}}\Rightarrow \qquad \phi
(t)=2\arcsin \left({\mbox{sn}}\ {\sqrt {\frac {g}{l}}}t\cdot \sin {\frac {\phi
_{0}}{2}}\right)} t={\sqrt {{\frac {l}{g}}}}\int _{0}^{{\Phi }}{\frac {d\xi }
{{\sqrt {1-\sin ^{2}{\frac {\phi _{0}}{2}}\sin ^{2}\xi }}}}\Rightarrow \qquad
\phi (t)=2\arcsin \left({\mbox{sn}}\ {\sqrt {{\frac {g}{l}}}}t\cdot \sin {{\frac
{\phi _{0}}{2}}}\right)

Donde:

{\displaystyle {\mbox{sn}}(t)\;} {\mbox{sn}}(t)\;, es la funci�n el�ptica de Jacobi

tipo seno.
{\displaystyle \sin \Phi ={\frac {\sin {\frac {\phi (t)}{2}}}{\sin {\frac {\phi
_{0}}{2}}}}} \sin \Phi ={\frac {\sin {\frac {\phi (t)}{2}}}{\sin {\frac {\phi
_{0}}{2}}}}
El lagrangiano del sistema es {\displaystyle {\mathcal {L}}=T-V={\frac {1}
{2}}ml^{2}{\dot {\theta }}^{2}-mgl\cos {\theta }} {\mathcal {L}}=T-V={\frac {1}
{2}}ml^{2}{\dot {\theta }}^{2}-mgl\cos {\theta }, donde {\displaystyle \theta }
\theta es el �ngulo que forma la cuerda del p�ndulo a lo largo de sus oscilaciones
(es la variable), y {\displaystyle l} l es la longitud de la cuerda (es la
ligadura). Si se aplican las ecuaciones de Lagrange se llega a la ecuaci�n final
del movimiento: {\displaystyle l^{2}{\ddot {\theta }}+gl\sin {\theta }=0} l^{2}
{\ddot {\theta }}+gl\sin {\theta }=0. Es decir, la masa no influye en el
movimiento de un p�ndulo.

P�ndulo esf�rico
Art�culo principal: P�ndulo esf�rico

P�ndulo de Foucault en el hemisferio sur.

Un p�ndulo esf�rico es un sistema con dos grados de libertad. El movimiento est�
confinado a la una porci�n de superficie esf�rica (de radio l) comprendida entre
dos paralelos. Existen dos integrales de movimiento, la energ�a E y la componente
del momento angular paralela al eje vertical Mz. La funci�n lagrangiana viene dada
por:

{\displaystyle L={\frac {1}{2}}ml^{2}({\dot {\theta }}^{2}+{\dot {\phi }}^{2}\sin

^{2}\theta )+mgl\cos \theta } L={\frac {1}{2}}ml^{2}({\dot {\theta }}^{2}+{\dot
{\phi }}^{2}\sin ^{2}\theta )+mgl\cos \theta

Donde {\displaystyle \phi } \phi es el �ngulo polar y {\displaystyle \theta }

\theta es el �ngulo que forma el hilo o barra del p�ndulo con la vertical. Las
ecuaciones de movimiento, obtenidas introduciendo el lagrangiano anterior en las
ecuaciones de Euler-Lagrange son:

{\displaystyle {\begin{matrix}{\cfrac {d}{dt}}{\cfrac {\partial L}{\partial {\dot

{\theta }}}}-{\cfrac {\partial L}{\partial \theta }}=0&\Rightarrow &l{\ddot {\theta
}}-l{\dot {\phi }}^{2}\sin \theta \cos \theta +g\sin \theta =0\\\\{\cfrac {d}{dt}}
{\cfrac {\partial L}{\partial {\dot {\phi }}}}-{\cfrac {\partial L}{\partial
\phi }}=0&\Rightarrow &{\cfrac {d}{dt}}(ml^{2}{\dot {\phi }}\sin ^{2}\theta )
=0\end{matrix}}} {\displaystyle {\begin{matrix}{\cfrac {d}{dt}}{\cfrac {\partial L}
{\partial {\dot {\theta }}}}-{\cfrac {\partial L}{\partial \theta }}=0&\Rightarrow
&l{\ddot {\theta }}-l{\dot {\phi }}^{2}\sin \theta \cos \theta +g\sin \theta =0\\\\
{\cfrac {d}{dt}}{\cfrac {\partial L}{\partial {\dot {\phi }}}}-{\cfrac {\partial L}
{\partial \phi }}=0&\Rightarrow &{\cfrac {d}{dt}}(ml^{2}{\dot {\phi }}\sin
^{2}\theta )=0\end{matrix}}}

La segunda ecuaci�n expresa la constancia de la componente Z del momento angular y

por tanto lleva a la relaci�n entre la velocidad de giro polar y el momento angular
y por tanto a reescribir la lagrangiana como:

{\displaystyle {\dot {\phi }}={\frac {M_{z}}{ml^{2}\sin ^{2}\theta }}\Rightarrow

\qquad L=K({\dot {\theta }})+U_{ef}(\theta )={\frac {1}{2}}ml^{2}{\dot
{\theta }}^{2}+{\frac {M_{z}^{2}}{2ml^{2}\sin ^{2}\theta }}-mgl\cos \theta }
{\displaystyle {\dot {\phi }}={\frac {M_{z}}{ml^{2}\sin ^{2}\theta }}\Rightarrow
\qquad L=K({\dot {\theta }})+U_{ef}(\theta )={\frac {1}{2}}ml^{2}{\dot
{\theta }}^{2}+{\frac {M_{z}^{2}}{2ml^{2}\sin ^{2}\theta }}-mgl\cos \theta }

Y el problema queda reducido a un problema unidimensional.

Per�odo
El movimiento de un p�ndulo esf�rico en general no resulta peri�dico, ya que es la
combinaci�n de dos movimientos peri�dicos de per�odos generalmente
inconmensurables. Sin embargo el movimiento resulta cuasiperi�dico, lo cual
significa que fijado una posici�n y una velocidad previas del movimiento existe un
tiempo T tal que el movimiento pasar� a una distancia tan peque�a como se desee de
esa posici�n con una velocidad tan parecida como se quiera, pero sin repetirse
exactamente. Dada que la regi�n de movimiento adem�s resulta compacta, el conjunto
de puntos la trayectoria de un p�ndulo esf�rico constituye un conjunto denso sobre
una �rea esf�rica comprendida entre dos casquetes esf�ricos.

Soluci�n de la ecuaci�n de movimiento

Las ecuaciones de movimiento pueden expresarse en t�rminos de integrales el�pticas
de primera especie y tercera especie:

{\displaystyle t={\sqrt {\frac {ml^{2}}{2}}}\int {\frac {d\theta }{\sqrt {E-U_{ef}

(\theta )}}}\qquad \phi ={\frac {M_{z}}{l{\sqrt {2m}}}}\int {\frac {d\theta }{\sin
^{2}\theta {\sqrt {E-U_{ef}(\theta )}}}}} {\displaystyle t={\sqrt {\frac {ml^{2}}
{2}}}\int {\frac {d\theta }{\sqrt {E-U_{ef}(\theta )}}}\qquad \phi ={\frac {M_{z}}
{l{\sqrt {2m}}}}\int {\frac {d\theta }{\sin ^{2}\theta {\sqrt {E-U_{ef}
(\theta )}}}}}

V�ase tambi�n
doble p�ndulo
oscilador arm�nico
p�ndulo bal�stico
p�ndulo cicloidal
p�ndulo c�nico
p�ndulo de Foucault
p�ndulo de Newton
p�ndulo de Pohl
p�ndulo de torsi�n
p�ndulo esf�rico
p�ndulo f�sico
p�ndulo simple
p�ndulo simple equivalente
reloj de p�ndulo
teorema de Huygens