Claudio

Dib, Octubre 2010

Oscilaciones
FIS 130
Universidad Técnica Federico Santa María
Departamento de Física
 Estabilidad: fuerza restauradora

F
F

Posición de equilibrio: en el mínimo de la energía potencial.

Fuerza restauradora: Fende a volver cuerpo a su posición de equilibrio.
Oscilación: Fuerza restauradora + inercia
 
ma = ∑ F

m x = −k x
Solución para “x(t)”:
k
x(t) = Asin(ω t) + Bcos(ω t) ω=
m
Ej. Si x(0) = X0 y v(0)=0:

B = X 0 ; A = 0 → x(t) = X 0 cos(ω t)
 Energía en el oscilador
1
•  Energía cinéFca: EK = m x! 2
2
1 2
•  Energía potencial: EP = kx
2

•  Energía total: es constante. Veamos…

ET = E K + E P

x(t) = Acos(ω t)
Para un movimiento: …tenemos:
1 1
E K
+ E P
= m ω 2
A 2
sin 2
(ω t) + k A2
cos 2
(ω t)
2 2

…y como , entonces:
k = mω 2 E K
+ E P
=
1
2
m ω 2
{ A 2
sin 2
(ω t) + cos 2
}
(ω t)
1
= mω 2 A2
(constante!)
2
 Otro ejemplo
Largo natural: l0

Largo de equilibrio con masa “m”: l0 + y0

∑ F = mg − k y0 = 0

l0 + y0 + y
EsFramiento sobre el largo de equilibrio:
fuerza de restauración:


∑ F = mg − k ( y0 + y) = − k y ⇒ m  (
y = −k y →  )
y+ k m y=0

 Péndulo: caso de oscilaciones pequeñas

•  Movimiento tangencial: m at = Ft
mlθ = −mg sin θ

•  Movimiento radial:

mlθ 2 = T − mg cosθ
•  La ec. radial sólo determina la tensión. La oscilación está dada por la ec.
tangencial: para ángulos pequeños:
l θ(t) = −g θ (t) → θ(t) + ( g l ) θ (t) = 0
•  Frecuencia depende del largo, pero no de la masa
(ni de la amplitud de oscilación)
ω= g l
 Oscilación amorFguada (roce)
 
ma = ∑ F max = kx ⌘vx

) mẍ + ⌘ ẋ + kx = 0

Solución para “x(t)”: supongamos exponencial: x(t) = eα t

( mα 2
)
+ ηα + k eα t = 0

⇒ mα 2 + ηα + k = 0

η η2 k
⇒ α =− ± 2
− , η 2
> 4mk
2m 4m m

η k η2
⇒ α =− ±i − 2
, η 2
< 4mk
2m m 4m
 Oscilación sobreamorFguada
η η2 k
⇒ α =− ± 2
− , η 2
> 4mk
2m 4m m

Solución: dos exponenciales: η η2 k η η2 k

α1 = + − , α 2
= − −
2m 4m2 m 2m 4m2 m

x(t) = A1 e−α1 t + A2 e−α 2 t

…donde A1 y A2 se determinan con las condiciones iniciales.

Haga el gráfico de x(t) para el caso x(0) =1, v(0) =0, con α 1 = 1.0 , α 2 = 1.2
 Oscilación subamorFguada
η k η2
⇒ α =− ±i − , η 2
< 4mk
2m m 4m2

Definimos la frecuencia: ω = k η2
−
m 4m2
η

( A cosω t + A sin ω t )
− t
⇒ x(t) = e 2m
1 2

…donde A1 y A2 se determinan con las condiciones iniciales.

Haga el gráfico de x(t) para el caso x(0) =0, con η 2m = 1.0 , ω = 10.0
Ejercicio:

Auto pasa por un lomo, que genera un desplazamiento vertical del auto respecto
al suelo, instantáneo, de valor x(0).
Modelemos el auto como una sola masa m= 1000 kg, y la suspensión como
un solo resorte de constante k tal que la oscilación natural tendría un período
de 1 s.

1- Determine el valor crítico de la constante de amortiguación.

2- Estime el tiempo en el que el auto se estabiliza.

3- Si se sube un grupo de personas de 500 kg en total, qué pasa con

con el movimiento de amortiguación?
Ejercicio: x

1- Determine el valor crítico de la constante de amortiguación:

mẍ + ⌘ ẋ + kx = 0 r
↵t 2 ⌘ ⌘2 k
! x(t) = e ) m↵ + ⌘↵ + k = 0 )↵= ±
2m 4m2 m

p p
Frecuencia natural: !0 = k/m ! T = 2⇡ m/k

2
4⇡ m 39, 4 ⇥ 103 kg
!k= =
T2 1 s2

⌘2 k p
Amortiguación crítica: =0 )⌘=2 k m
4m2 m 
4⇡ m kg
= = 12, 5 ⇥ 103
T s
Ejercicio: x

Solución general: r
⌘ ⌘2 k
x(t) = C1 e ↵1 t
+ C2 e ↵2 t ↵1,2 = ±
2m 4m2 m

Solución sobreamortiguada: ✓ ◆ r
(⌘/2m)t
⌘2 k
x(t) = e A cosh ⌦t + B sinh ⌦t ⌦=
4m2 m

Solución subamortiguada:
✓ ◆ r
(⌘/2m)t
k ⌘2
x(t) = e A cos !t + B sin !t !=
m 4m2

Solución crítica: ✓ ◆
⌘2 k
(⌘/2m)t cuando =
x(t) = e A+B t
4m2 m
Ejercicio: x

2- Tiempo en estabilizarse (caso crítico):

✓ ◆
(⌘/2m)t
x(t) = e A+B t

Condiciones iniciales: 1.0

x(0) = 1 )A=1 0.8

⌘
ẋ(0) = 0 )B= 0.6
2m x(t)
✓ ◆ 0.4

(⌘/2m)t ⌘
) x(t) = e 1+ t
2m 0.2

0.5 1.0 1.5 2.0

t [s]
Tiempo crítico: ⌧ = 2m =
T
= 0.16[s]
⌘ 2⇡

3⌧ ⇡ 0.48[s] 5⌧ ⇡ 0.8[s]
Ejercicio: x

3- Qué pasa si la masa aumenta: r

⌘ ⌘2 k
mẍ + ⌘ ẋ + kx = 0 ! x(t) = e ↵t )↵= ±
2m 4m2 m
s !
⌘ 4km
)↵= 1± 1
2m ⌘2

4km
Caso crítico es: = 1 Si m aumenta à mov. subamortiguado
⌘2
✓ ◆ r
(⌘/2m)t
k ⌘2
x(t) = e A cos !t + B sin !t !=
m 4m2
 Ejercicio: x

3- Qué pasa si la masa aumenta:

✓ ◆
(⌘/2m)t
x(t) = e A cos !t + B sin !t

Condiciones iniciales en caso subamortiguado:

x(0) = 1 )A=1 1.0
m = m0
x(t) m = 1.5 m0
⌘
ẋ(0) = 0 ) B = m = 3 m0
2m! 0.5
✓ ◆
⌘
x(t) = e (⌘/2m)t cos !t + sin !t
2m!
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5

t [s]
-0.5

-1.0
 Ejercicio: x

- Y qué pasa si la viscosidad aumenta:

✓ ◆ r
x(t) = e (⌘/2m)t
A cosh ⌦t + B sinh ⌦t ⌘2 k
⌦=
4m2 m
Condiciones iniciales en caso sobreamortiguado:
x(0) = 1 )A=1 ⌘ = ⌘0
1.0
x(t) ⌘ = 2 ⌘0
⌘
ẋ(0) = 0 )B=
2m⌦ ⌘ = 4 ⌘0
0.5
✓ ◆
(⌘/2m)t ⌘
x(t) = e cosh ⌦t + sinh ⌦t
2m⌦
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5

t [s]
-0.5

-1.0
 Oscilación forzada
 
ma = ∑ F max = kx ⌘vx + Fext

mẍ + ⌘ ẋ + kx = Fext

Ecuación diferencial no-homogénea.

Solución: x(t) = C1 e↵1 t + C2 e↵2 t + xpart (t)


Ejemplo: fuerza oscilatoria: Fext = F0 cos !t


xpart (t)
Solución parFcular: debe ser oscilatoria con la misma frecuencia:

xpart (t) = A cos !t + B sin !t

 Oscilación forzada
mẍ + ⌘ ẋ + kx = F0 cos !t
xpart (t) = A cos !t + B sin !t

Reemplazar en la ecuación:

m! 2 A cos !t m! 2 B sin !t ⌘!A sin !t + ⌘!B cos !t

+ kA cos !t + kB sin !t = F0 cos !t
Igualar coeficientes de cos() y de sin() por separado:
(k m! 2 )A + ⌘!B = F0
⌘!A + (k m! 2 )B = 0
Despejar A y B:
(k m! 2 ) ⌘!
A= F0 B= F0
(k m! 2 )2 + (⌘!)2 (k m! 2 )2 + (⌘!)2
 Oscilación forzada
mẍ + ⌘ ẋ + kx = F0 cos !t

Método con variables complejas:

- Números complejos: à forma cartesiana: z =a+i b

à forma polar: z = rei✓
i✓
Cómo se relacionan: e = cos ✓ + i sin ✓

Forma cartesiana: fácil sumar: z1 + z2 = (a1 + a2 ) + i(b1 + b2 )

Forma polar: fácil mulFplicar: z1 · z2 = r1 r2 ei(✓1 +✓2 )
 Oscilación forzada
mẍ + ⌘ ẋ + kx = F0 cos !t

Método con variables complejas: cos !t = Re[ei!t ]

mẍ + ⌘ ẋ + kx = F0 ei!t 10

|X|
8

x(t) = Xei!t 6

) ( m! 2 + i⌘! + k)Xei!t = F0 ei!t 4

F0 2
) X=
(k m! 2 + i⌘!) 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5
!0 !
F0
Amplitud: |X| =p (resonancia)
(k m! 2 )2 + (⌘!)2
 Oscilaciones acopladas
•  Sistemas con más de una masa (más de un grado de libertad):
Desplazamientos de las masas: x1 y x2 .
m x = −k x + k (x − x )
1 1 1 1 2 2 1
m x = −k (x − x ) − k x
2 2 2 2 1 1 2


m1x1 + (k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = 0
m2 x2 + (k1 + k2 ) x2 − k2 x1 = 0
Ecuaciones diferenciales acopladas (una ec. para cada grado de libertad).

MODO NORMAL: ∀xi , xi (t) = Ci cos(ω t)
(todos los grados de lib. se mueven con la misma frecuencia y fase).
 Solución de modos normales
m1x1 + (k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = 0
sup. m1 = m2 ≡ m; k1 + k2 ≡ K
m2 x2 + (k1 + k2 ) x2 − k2 x1 = 0
⎛ −mω 2 + K −k2 ⎞⎛ C ⎞
∀x i
, x i
(t) = C i
cos( ω t) ⇒ ⎜ ⎟ ⎜
1
⎟ =0
⎜⎝ −k2 −mω + K ⎟⎠ ⎜⎝ C2 ⎟⎠
2

(
Solución no trivial C1 ,C2 ≠ 0 ⇒ det ) () =0

K ± k2
( )
2
Ecuación caracterísFca: − mω 2 + K − k2 2 = 0 ⇒ω2 =
m


k k + 2k2
Dos frec. posibles: ω a2 = 1 ; ω b2 = 1
m m
 Solución de modos normales
k1 k1 + 2k2
Dos frec. posibles: ω = ; ω b =
2
a
2

m m

Forma de los modos: k1
modo “a”: reemplazo frec. en ecuación y encuentro C’s: ωa =
2

m
⎛ −mω 2 + K −k2 ⎞ ⎛ C ( a) ⎞ ⎛ k −k2 ⎞ ⎛ C1( a) ⎞ ∴ C1( a) = C2( a)
⎜ a
⎟⎜ 1 ⎟ = 0⇒ ⎜ 2 ⎟ ⎜ ( a) ⎟ =0
⎜⎝ −k2 −mω a2 + K ⎟⎠ ⎜⎝ C2( a) ⎟⎠ ⎜⎝ −k2 k2 ⎟⎠ ⎜⎝ C2 ⎟⎠ = CA

u1 u2
k1 k2 k1
m1 m2
 Solución de modos normales
Forma de los modos: k1 + 2k2
modo “b”: reemplazo frec. en ecuación y encuentro C’s: ω b = 2

m

⎛ ⎞ ⎛ C (b) ⎞ ⎛ −k −k ⎞ ⎛ C (b) ⎞
ωb + K
−m −k2
2
∴ C (b)
= −C (b)
⎜ ⎟⎜ 1
⎟ = 0⇒ ⎜ 2 2
⎟ ⎜ 1
⎟ =0 1 2

⎜⎝ −k2 ⎟ ⎜
−mω b + K ⎠ ⎝ C2 ⎠
2 (b)
⎟ ⎜⎝ −k2 −k2 ⎟⎠ ⎜⎝ C2 ⎟⎠
(b) = CB




Solución general: x1 (t) = C1 cos(ω at + ϕ a ) + C1 cos(ω bt + ϕ b )
( a) (b)

x2 (t) = C2( a) cos(ω at + ϕ a ) + C2(b) cos(ω bt + ϕ b )

x1 (t) = C A cos(ω at + ϕ a ) + C B cos(ω bt + ϕ b )

x2 (t) = C A cos(ω at + ϕ a ) − C B cos(ω bt + ϕ b )
 Solución de modos normales
Note que son 4 constantes, a determinar con las condiciones iniciales:
C A , ϕ a , CB , ϕ b

La solución también puede escribirse con senos y cosenos:
x (t) = A( a) cos(ω t) + B( a) sin(ω t) + A(b) cos(ω t) + B(b) sin(ω t)
1 a a b b

x2 (t) = A( a) cos(ω at) + B( a) sin(ω at) − A(b) cos(ω bt) − B(b) sin(ω bt)


Tarea: encuentre la equivalencia entre las C, phi con las A, B.
Tarea: encuentre las constantes para el caso en el que las dos masas se
encuentran inicialmente en sus posiciones de equilibrio, pero la masa 1
recibe un golpe brusco que le imprime una velocidad inicial v0.
Tarea: haga gráficos del caso. Suponga que , de modo que las frec.
k2 = k1
sean casi iguales.

 Sistema con N grados de libertad

•  El sistema de ecuaciones es una matriz NxN.

•  La ecuación caracterísFca es de grado N en la frecuencia (su cuadrado)
•  El número de modos normales es entonces igual a N.

•  En un modo normal puro, las masas manFenen un mov. armónico simple

(no hay transferencia de energía entre una masa y otra).
Fin del tema