[Tutorial XC8] Introducción

Aquí se presenta un tutorial del compilador XC8 que pretende proporcionar los conocimientos básicos para comenzar a desarrollar con

el mismo, para ello daremos una introducción de cómo es un microcontrolador PIC y su funcionamiento, los lenguajes de programación

y la ventaja de usar C, como crear un proyecto, la estructura de un programa en C y lo necesario para ir creando ejemplos. Espero sea de

utilidad

Licencia

La misma se expresa al pie de cada articulo.

Indice

 Introducción al microcontrolador

 El lenguaje de programación

 Comenzando a desarrollar en C

 Nuestro primer proyecto en un PIC18F4550 y XC8

 Operadores, variables y estructura for

 Estructura if y arreglos de variables

Introducción al microcontrolador

Un microcontrolador es un dispositivo electrónico capaz de ejecutar una secuencia de comandos previamente programados. Estos

comandos son proyectados por el usuario utilizando algún lenguaje de programación y luego grabados en la memoria del

microcontrolador.

Los microcontroladores PIC de gama baja poseen arquitectura Harvard, esto quiere decir que utilizan dos memorias distintas, una para

almacenar las instrucciones y otra para manejar los datos. Entonces está compuesto principalmente por un procesador (CPU), memoria

RAM, memoria ROM y buses de comunicaciones (cada tipo de memoria tiene un bus de datos, uno de direcciones y uno de control).

Adicionalmente también dispone de puertos de entrada y salida, y diversos periféricos que nos facilitan el desarrollo tales como

osciladores, temporizadores/contadores, módulos de comunicación serial y paralela, comparadores analógicos, conversores analógicos

a digital, memoria eeprom, etc.

Pero vayamos por partes, así entenderemos como es su funcionamiento, igualmente cabe aclarar que seremos concisos, sin describir

profundamente.

La memoria ROM es del tipo no volátil, esto significa que los datos almacenados no se pierden aunque no esté energizada. Se destina

principalmente a contener la lista de instrucciones que conforman la aplicación, por ello suele llamarse memoria de programa y en

microcontroladores de la actualidad ronda desde los 512 bytes a 128 kbytes, correspondientes a los de gama baja de Microchip. Son del

tipo Flash, de bajo consumo, que se pueden escribir y leer, y de gran densidad de almacenamiento. Además tienen la ventaja que

permiten ser reprogramadas en circuito, sin necesidad de extraer el circuito integrado de la tarjeta.

La memoria RAM, memoria volátil, es la destinada a guardar las variables y datos temporales que serán utilizados por el procesador

para realizar cálculos u otro tipo de operaciones lógicas. El espacio de direcciones de memoria RAM se divide en dos sectores: registros

de propósito general (GPR), espacio destinado para crear variables por el usuario y variables propias del compilador; y registros de

funciones especiales (SFR), espacio que contiene bits de configuración y control de los periféricos del microcontrolador. En la

actualidad se pueden encontrar microcontroladores con memoria RAM de unos 32 bytes hasta 4 kbytes.

Un registro es una pequeña porción de la memoria y su tamaño se mide generalmente en bits (8-bits, 16-bits, 32-bits). Está

representado por un numero que denominamos dirección de memoria, pero dentro del lenguaje de programación existe la posibilidad

de asignarle un nombre, de esta manera es más sencillo de manejar.

El CPU o unidad central de procesamiento es el encargado de direccionar la memoria ROM, decodificar la instrucción y ejecutar la

operación que implica. El primer paso es leer la instrucción de la memoria, la posición es controlada por un contador de programa (PC)

que almacena un número que identifica la posición actual a ejecutar. La instrucción que el CPU lee desde la memoria es usada para

determinar qué operación debe hacer el CPU, en este paso hay una decodificación, en donde la instrucción es dividida en partes que

tienen significado para otras unidades del CPU. Después de los pasos de lectura y decodificación, es llevado a cabo el paso de

la ejecución de la instrucción. Durante este paso, varias unidades del CPU son conectadas de tal manera que ellas pueden realizar la

operación deseada. Si, por ejemplo, una operación de adición fue solicitada, una unidad aritmético lógica (ALU) será conectada a un

conjunto de entradas (números a ser sumados) y un conjunto de salidas (suma). Luego el paso final, simplemente la obtención del

resultado, escribiéndolo en un registro interno del CPU de acceso rápido, modificando un registro de la memoria RAM o modificando el

contador de programa para generar saltos o bucles, etc.

La siguiente animación intenta dar a comprender como es el funcionamiento, pero tener en cuenta que es muy genérica:

Actualmente existen 3 tipos de arquitectura:

CISC (Computadores de juego de instrucciones complejo): Disponen de un conjunto amplio de instrucciones donde muchas de ellas

son complejas, permitiendo realizar operaciones sofisticadas y potentes, pero que ocupan varios ciclos.

RISC (Computadores de juego de instrucciones reducido): En este caso el repertorio de instrucciones mínimo y muy sencillo, y
generalmente ocupa entre 1 o 2 ciclos. La ventaja de éstos es que la sencillez y rapidez de las instrucciones permiten optimizar el

hardware y el software del procesador.

SISC (Computadores de juego de instrucciones específicos): Se utiliza para microcontroladores destinados a aplicaciones concretas,

donde el set de instrucciones es reducido y específico para las tareas a desarrollar, adaptándose a las necesidades de la aplicación

prevista.

Los microcontroladores de gama baja de Microchip se basan en la arquitectura RISC, con 35 instrucciones para los 16F y 75

instrucciones para los 18F, en este último caso parecen muchas pero son simples y que ocupan pocos ciclos.

El PIC18F4550

Ahora tenemos un conocimiento general de que compone un microcontrolador y como es su funcionamiento, así que pasaremos a uno

puntual. En este tutorial nos basaremos en el microcontrolador PIC18F4550 de la familia PIC18 de Microchip que tiene las siguientes
características básicas:

 Arquitectura RISC avanzada Harvard de 16-bits con 8-bits de datos.

 Máxima frecuencia de operación 48 MHz, 12 MIPS.

 Memoria de programa de 32 kBytes.

 Memoria RAM de 2 kBytes.

 Memoria EEPROM de 256 Bytes.

 Multiplicador por hardware de 8×8

 Pila de 32 niveles.

 2 niveles de prioridad para las interrupciones.

 20 fuentes de interrupción.

 4 temporizadores.

 2 comparadores analógicos.

 13 canales de conversión analógica.

 Comunicación UART, SPI, I2C, USB.

 PLL y oscilador interno de 8 MHz.

En el mismo datasheet podemos encontrar el siguiente diagrama de bloques de su estructura interna:

Como hemos comentado anteriormente, en la memoria de programa existe una lista de instrucciones que el microcontrolador ejecuta

de forma secuencial. Estas instrucciones son números binarios de ancho establecido por la arquitectura (12, 14, 16 bits, etc.) y que, como

es más fácil de trabajar, se representan de forma hexadecimal. Entonces a esta lista de instrucciones se la suele denominar código HEX.

Para generar este código HEX existen varios lenguajes de programación, tenemos de bajo nivel denominado Assembler y de alto nivel

entre los cuales podemos encontrar C, C++, Basic, Pascal, lenguaje de tipo visual, etc.

El lenguaje Assembler no es más que una traducción de las instrucciones en hexadecimal que “entiende” el microcontrolador en

abreviaturas más sencillas de recordar y manejar por un programador. Requiere tener mucho conocimiento de la arquitectura y para

proyectos grandes es extremadamente compleja su utilización, además de requerir mucho más tiempo de trabajo.

Los lenguajes de programación de alto nivel fueron creados con el propósito de superar estas desventajas, otorgando un mayor

entendimiento de cómo es el flujo del programa, generando sentencias simples de entender para una persona, ya no es necesario

conocer en profundidad el conjunto de instrucciones de la arquitectura y además proporcionan portabilidad. O sea, un programa

(funciones, librerías) escrito en lenguaje de alto nivel en determinado microcontrolador es mucho más sencillo portarlo a otro

microcontrolador, ya sea de distintas prestaciones dentro de la misma marca o un microcontrolador de otra empresa. (Principalmente

C)

Algunas de las ventajas de usar C son:

 Es un lenguaje simple y flexible.

 Permite incorporar ASM dentro del código.

 Proporciona facilidades para realizar programas modulares y/o utilizar código o librerías existentes.

 Sencillo de corregir errores.

 Es un lenguaje utilizado en todas las arquitecturas, lo que permite la portabilidad.

Desventajas:

 Se tiene poco control en el HEX generado.

 A diferencia de un programa realizado en Assembler, es menos eficiente ocupando más espacio y siendo más lento.

 Algunas sentencias pueden ser complicadas de entender.

XC8 es un nuevo compilador que ha presentado Microchip para las familias de microcontroladores de 8-bits (PIC10, PIC12, PIC16,

PIC18) que reúne de forma integral a los antiguos compiladores Hitech PICC, Hitech PICC18 y MPLAB C18. Es un compilador

multiplataforma, compatible con Windows, Linux y Mac. Hay diferentes opciones de descarga según la necesidad, Pro, Estándar y Free

con distintos niveles de optimización.

XC8 puede utilizarse por medio de línea de comandos o integrarse a un entorno de desarrollo, como MPLAB IDE o MPLAB X. Se

encarga de realizar la compilación de los archivos fuente del proyecto y de realizar el enlace de éstos con librerías pre compiladas para la

generación del HEX.

El compilador “lee” lo escrito por el programador e intenta interpretarlo según las reglas del lenguaje y la sintaxis de C. Si no encuentra

errores, produce un archivo intermedio llamado objeto (con la extensión obj). En caso de tener un archivo fuente escrito en asm, este es

ensamblado para así también generar un archivo objeto.

Luego el paso siguiente para la generación del HEX es el enlazado (link en ingles). Este toma los archivos objetos del proceso de

compilación y ensamblado, toma archivos objetos de librerías pre compiladas según la necesidad del proyecto y genera el HEX que

puede ser grabado en el microcontrolador. Adicionalmente a éste se generan otros archivos que permiten realizar depuraciones

(simulaciones) del proyecto, como los archivos cof.

Esto se puede ver en la siguiente imagen incluida en el manual de usuario de XC8:

En este tutorial utilizaremos como entorno de desarrollo MPLAB X, el cual permite integrar XC8 y los pasos indicados anteriormente

los realiza de forma automática. Para ello crea archivos makefile que contienen los comandos y argumentos a ejecutar para generar el

HEX. O sea, nosotros presionaremos Build All y si todo está correcto obtendremos los archivos objeto, el archivo cof y el archivo HEX

listo para grabar en el microcontrolador.

Creando un proyecto en MPLAB X y XC8

Para comenzar a desarrollar con XC8 y MPLAB X es necesario que ambos estén instalados en la PC. Los podemos bajar directamente

desde www.microchip.com, en este caso usaremos MPLAB X v1.2 y XC8 v1.1. El siguiente vídeo muestra los pasos para crear un

proyecto y comenzar a trabajar:

Una vez creado el proyecto ya podemos comenzar a desarrollar nuestro programa en C. El archivo principal, o sea el que contiene la
función principal (main) generalmente tiene la siguiente estructura:
/* Archivo: main.c
Autor: Suky
Fecha: 20/08/12
*/ Cabecera, información sobre el archivo pero sin importancia para el proceso de compilación.

Inclusión de archivos cabecera con información necesaria para las funciones implementadas en el
#include <xc.h> proyecto. Para ello se hace uso de directivas de preprocesador.

#pragma config PLLDIV=5

#pragma config
CPUDIV=OSC1_PLL2
#pragma config USBDIV=2
#pragma config En los microcontroladores PIC el HEX puede contener la configuración de los fusibles. Estos
FOSC=HSPLL_HS generalmente se colocan en el archivo fuente principal.

unsigned char Variable1, Declaración de variables globales, pueden ser utilizadas por cualquiera de las función que se encuentran
Variable2; en el archivo fuente.

void vFuncion1(void);
void vFuncion2(unsigned
char Data); Declaración del prototipo de las funciones implementadas en el archivo fuente.
void main(void){
….

vFuncion1();

….

while(1){
….

vFuncion2(45);

….

Función principal que el 99% de las veces incluye el ciclo infinito.

void vFuncion1(void){
}

void vFuncion2(unsigned
char Data){
}

Definición de las funciones implementadas.

Los comentarios

Es una buena práctica comentar el código fuente que vamos desarrollando, ya sea para uno mismo que después de un tiempo retoma el

proyecto o para otra persona que lo desea modificar o ampliar. Tenemos dos maneras de realizar los comentarios, cortos (comienzan

con //) y multi-lineas (comienzan con /* y terminan con */). Un ejemplo:

/* Función que escribe en el puerto B.

Parámetro: Un byte a escribir

Retorna: Nada

*/

void vWritePortB(char Data){

TRISB=0×00; // Seteamos el Puerto B como salida.

LATB=Data; // Escribimos en el Puerto B el valor de Data.

Las directivas de preprocesador

El preprocesador es el primer programa que se ejecuta en el proceso de compilación y trata directivas especiales

como#include, #define, #if, etc. Algunas de las ventajas de utilizar directivas de preprocesador son las siguientes:
 Los programas son más fáciles de leer.

 Son más fáciles de modificar.

 Permite generalizar para varias arquitecturas y compiladores.

#include
Esta directiva de preprocesador le indica al compilador que debe incluir un archivo fuente antes de continuar. Este archivo fuente (.h)

tendrá las declaraciones de las funciones que implementa dicha librería y/o macros útiles en el proyecto. En el ejemplo mostrado

incluimos xc.h, si buscamos que contiene encontraremos que incluye otros archivos fuente dependiendo de que microcontrolador

estemos usando y entre esos archivos fuente encontraremos macros que nos ayudarán a crear nuestro código. Como por ejemplo:
#define Nop() asm(" nop")

#define Sleep() asm(" sleep")

#define WRITETIMER0(x) ((void)(TMR0H=((x)>>8),TMR0L=((x)&0xFF)))

Además encontraremos la declaración de los puertos y pines del microcontrolador, registros y bits de configuración de los periféricos,

etc., por lo tanto no tendremos que saber cual es su dirección o número de bit para poder trabajar con ellos.

El archivo a incluir se puede indicar mediante comillas (“”) o entre ángulos (<>). Con la primer opción el compilador busca en la misma

carpeta donde se encuentra el archivo que realiza el llamado o la dirección que indique el mismo y entre ángulos busca en las carpetas

definidas como contenedoras de archivos cabecera (Path include). Ejemplos:

#include <Timers.h>

#include “MiLibreria.h”

#include “../Include/MiLibreria.h”

En este último caso al colocar doble punto (..) el compilador sale de la carpeta donde se encuentra el archivo que hace el llamado, busca

la carpeta Include y dentro el archivo MiLibreria.h.

#define

Esta directiva permite crear un identificador para una secuencia de caracteres de la siguiente forma:

#define Identificador secuencia_de_caracteres

El preprocesador buscará los identificadores creados y los reemplazará por la secuencia de caracteres para su posterior compilación.

Esto es muy útil para crear código que sea más entendible a la lectura. Veamos ejemplos:

#define FALSO 0

#define VERDADERO 1

#define PI 3.141592

#define Deg2Rad(x) (x*PI/180.0)

#define PIN_ENTRADA 1

#define PIN_SALIDA 0

#define ENCENDIDO 1

#define APAGADO 0

#define LED1 RB0

Tengamos en cuenta que podemos crear macros que se asemejen a funciones, la ventaja que otorga es que nos ahorramos esos ciclos de

llamada a dicha función pero ocupamos más código, dado que el preprocesador solo reemplaza texto por texto.

#ifdef, #ifndef, #else, #elif y #endif

Estas directivas son utilizadas para realizar compilaciones condicionadas, por ejemplo para hacer una librería generalizada para varias

arquitecturas, para ser utilizada por varios compiladores o simplemente para seleccionar el nivel de uso de cierto proyecto.

Por ejemplo podemos crear una definición para realizar o no debugger por puerto serial, y en código si está habilitado compilar dichas

sentencias y sino no:

#define USE_DEBUG

Ifdef USE_DEBUG

printf(“Debug habilitado”);

#endif

O dependiendo de la arquitectura que se use incluir ciertos archivos fuente:

/* HI-TECH PICC / PICC-Lite compiler */

#if defined(__PICC__) || defined(__PICCLITE__)

#include <pic.h>

#endif

/* HI-TECH PICC-18 compiler */

#if defined(__PICC18__)

#include <pic18.h>

#endif

/* MPLAB C18 Compatibility Header */

#ifdef __18CXX

#include <pic18.h>

#endif

Puede que en un principio en sus programas no implemente tantas opciones y solo se enfoque en una arquitectura, pero tener

conocimiento ayudará a entender archivos fuentes que encontremos incluidos en el compilador (librerías) y después con mucha más
practica comenzar a implementarlos
Su memoria de programa de de 32768 bytes, pero las instrucciones ocupan 2 bytes (excepto call, goto, movff, lsfr que ocupan 4), por lo

que se pueden almacenar hasta 16384 instrucciones como máximo. Las direcciones especiales son0×00 que corresponde al reset del

microcontrolador, 0×08 correspondiente a la interrupción de alta prioridad y 0×18correspondiente a la interrupción de baja

prioridad. Las prioridades de interrupciones pueden no habilitarse y comportarse como un PIC16F, o habilitarse y cada fuente de

interrupción (excepto la interrupción externa por RB0, solo es de alta prioridad) tiene un bit que la configura como de alta prioridad o

baja prioridad.

La memoria RAM es de 2048 bytes, 8 bancos de 256 bytes donde

4 de ellos son utilizados por el módulo USB en caso de utilizarlo. Además se tiene 160 bytes dedicados a los registros de funciones

especiales utilizados para la configuración de los módulos del microcontrolador.

 Físicamente es un dispositivo de 40/44

pines donde, excepto los de alimentación, los pines tienen varias funciones según como se lo configure. Se puede encontrar con los

package TQFP, QFN o DIP. Este último, el más utilizado para el aprendizaje y los hobbystas, tiene el siguiente pinout:
Hay mucho más por agregar respecto a este microcontrolador, pero no es la intensión de este tutorial, para profundizar más es

recomendable leer el datasheet.

Teniendo una idea general de cómo es la estructura de un archivo fuente de C pasaremos a realizar un primer ejemplo como para

llevarlo al hardware y ver su funcionamiento. Para trabajar nuestro microcontrolador necesita una fuente de reloj, que provea una señal

a frecuencia constante que permita ir leyendo y ejecutando las sentencias secuencialmente. Generalmente los microcontroladores

modernos ofrecen la posibilidad de recibir esta señal de reloj desde varias fuentes, cristales externos, osciladores externos u osciladores

internos, pero además permiten elevar la frecuencia de trabajo internamente (PLL). Esto permite mayor flexibilidad y además al

aumentar la frecuencia ejecutar más instrucciones por segundo.

El microcontrolador PIC18F4550 que se utiliza en este tutorial incluye un PLL que permite multiplicar la frecuencia de un cristal u

oscilador externo, pero no así del oscilador interno.

A tener en cuenta, los microcontroladores de gama baja de Microchip necesita 4 ciclos de reloj para ejecutar una instrucción simple,

entonces tenemos que Fcy=Fosc/4. Un PIC18F4550 que puede trabajar hasta 48 MHz ejecuta como máximo 12 millones de

instrucciones por segundo, o sea 12 MIPS.

Para seleccionar qué tipo de fuente de reloj se utilizará y la configuración del PLL se utilizan los bits de configuración del

microcontrolador que solo pueden ser modificados al ser programados. Además de estas opciones los bits de configuración permiten

establecer otras características como por ejemplo, habilitar o no el reset, proteger contra lectura ciertos sectores de programa, habilitar

el perro guardian, etc. Para más detalles hay que estudiarse el datasheet del microcontrolador específico, dado que en PICs pueden

variar entre familias.

Para configurar el reloj y PLL del PIC18F4550 veamos el siguiente esquema extraído del datasheet:
Vamos a fijar como frecuencia de trabajo los 48 MHz máximos que soporta el microcontrolador, para ello vamos a utilizar como fuente

un cristal externo de 12 MHz. Para lograr los 48MHz es necesario habilitar el PLL, esto lo hacemos mediante los bits FOSC3:FOSC0.

Para un cristal de 12 MHz se debe colocar 111x = HS oscillator, PLL enabled (HSPLL) y revisando la documentación que provee XC8

(doc/pic18_chipinfo.html) se debe colocar FOSC=HSPLL_HS. Si observamos la figura anterior, al habilitar el PLL la frecuencia de

entrada del mismo debe ser 4 MHz, y para ello se provee de un divisor de frecuencia controlado por PLLDIV, en este caso los 12 MHz los

dividimos por 3, por lo tanto debemos hacer PLLDIV=3. La frecuencia de salida del PLL es de 96 MHz, los cuales sirven de fuente de
clock para el módulo USB y también para el microcontrolador. Pero para el microcontrolador los 96 MHz los podemos dividir en 2, 3, 4

o 6! O sea, podemos obtener gran variedad de frecuencias. Como nos establecimos como meta obtener 48 MHz debemos

hacer CPUDIV=OSC1_PLL2. En resumen en los bit de configuraciones establecemos:

#pragma config FOSC=HSPLL_HS, PLLDIV=3, CPUDIV=OSC1_PLL2

Estas configuraciones serían las principales para establecer el reloj de nuestro microcontrolador pero existen dos fusibles de

configuración que otorgan otras opciones de trabajo. Tenemos IESO, que permite cambiar la fuente de clock cuando el

microcontrolador está en funcionamiento y FCMEN que en caso de fallar la fuente de reloj principal realiza el cambio a la fuente de

reloj interna INTRC. Dentro del datasheet hay secciones donde podemos encontrar más detalles para el uso de estos modos, aquí solo

los estableceremos como OFF:

#pragma config IESO=OFF, FCMEN=OFF

Como comentamos anteriormente existen otros fusibles de configuración que dependen del microcontrolador utilizado, aquí vamos a

establecerlos de la siguiente manera, los detalles los podemos encontrar en la sección Special Feactures of the

CPU/Configuration Bits.

#pragma config PWRT=OFF, BOR=OFF, BORV=3, VREGEN=ON, WDT=OFF

#pragma config MCLRE=ON, XINST=OFF, LVP=OFF, PBADEN=OFF

Hay varios más, pero si no se configuran quedan como vienen por defecto. En MPLAB X podemos ver la

configuración en Windows/PIC Memory Views/Configuration Bit.

Como primer ejemplo vamos hacer titilar un led, este ejemplo es el “Hola Mundo” en los microcontroladores. Para ello vamos a

necesitar una función que cree una demora y para ello XC8 dispone de __delay_us() y __delay_ms(), para integrarlas debemos llamar

a xc.h pero además previamente definir el valor de _XTAL_FREQ. A tener en cuenta, tanto __delay_ms como __delay_us utilizan la

función _delay(), y esta solo soporta hasta 197120 ciclos, o sea que para 48 MHz la máxima demora posible es 16.42 ms.

Para el control del led debemos establecer el pin a utilizar como salida y luego escribir en el pin el valor que queramos establecer (0 o 1

lógico), para ello tenemos los registros TRIS y los registros LAT. En caso de necesitar leer el valor que tiene un pin se utilizan los

registros PORT. Esto es una mejora introducida a partir de la familia PIC18, debido a que en familias anteriores para hacer operaciones

sucesivas en puertos se necesitaba agregar un nop entre ellas. Si por ejemplo queremos controlar nuestro led mediante el

pin B0 debemos trabajar con TRISB y LATB, XC8 para facilitarnos el desarrollo tiene definido el bit 0 de TRISB como TRISB0 o

como también es compatible con C18 se puede acceder mediante TRISBbits.TRISB0. Los mismo para el bit

0 de LATB, LATB0 o LATBbits.LATB0. Esto lo podemos ver en el archivo cabecera pic18F4450.h que se encuentra

en xc8\v1.00\include.

Entonces el código ejemplo seria de la siguiente forma:

/*

* File: main.c

* Author: Suky

*/

#define _XTAL_FREQ 48000000

#include <xc.h>

#pragma config FOSC=HSPLL_HS, PLLDIV=3, CPUDIV=OSC1_PLL2

#pragma config IESO=OFF, FCMEN=OFF

#pragma config PWRT=OFF, BOR=OFF, BORV=3, VREGEN=ON, WDT=OFF

#pragma config MCLRE=ON, XINST=OFF, LVP=OFF, PBADEN=OFF

void main(void) {
 TRISB0=0; // Lo establecemos como salida

while(TRUE){

// _delay(x) 197120 cycles max

LATB0=0; // Apagamos led

__delay_ms(10);

LATB0=1; // Encendemos led

__delay_ms(10);

Nota: Tener en cuenta que la demora generada es solo de 10ms, en simulación se podrá visualizar el titilar del led pero en una

implementación real no, pronto lo mejoraremos

Pero hagamos uso de los macros!!! El ejemplo quedaría así:

/*

* File: main.c

* Author: Suky

*/

#define _XTAL_FREQ 48000000

#include <xc.h>

#pragma config FOSC=HSPLL_HS, PLLDIV=3, CPUDIV=OSC1_PLL2

#pragma config IESO=OFF, FCMEN=OFF

#pragma config PWRT=OFF, BOR=OFF, BORV=3, VREGEN=ON, WDT=OFF

#pragma config MCLRE=ON, XINST=OFF, LVP=OFF, PBADEN=OFF

#define PIN_DIR_LED TRISB0

#define PIN_LED LATB0

#define OUTPUT 0

#define INPUT 1

#define ON 1

#define OFF 0

void main(void) {

PIN_DIR_LED=OUTPUT;

while(TRUE){

// _delay(x) 197120 cycles max

PIN_LED=OFF;

__delay_ms(10);

PIN_LED=ON;

__delay_ms(10);
 }

Se dan cuenta que si quiero cambiar de pin para controlar el Led se hace mucho más sencillo? Y eso que solo es un ejemplo muy

sencillo!

En este ejemplo solo implementamos la función principal (void main(void)) que debe estar si o si en nuestro proyecto, pues el

compilador tiene una función que es llamada al ocurrir un reset (vector 0×00) la cual inicializa el puntero de la pila (Stack en ingles),

las variables inicializadas, etc. y luego llama a la función main().

Esta función puede contener el código para inicializar el hardware de la forma que nosotros queramos, o llamar a funciones adicionales

que hagan esta tarea y luego generalmente tiene el bucle infinito. Este bucle debe estar si o si, sino al terminar de ejecutar las

instrucciones el microcontrolador se resetea. Dentro del bucle tendremos lo que queremos que el microcontrolador ejecute

periódicamente hasta ser reseteado. En C un bucle infinito se puede hacer de varias formas, aquí usamos la sentencia while:

while(Condicion){Sentencias}

Esta sentencia o estructura de control de C permite ejecutar las sentencias que contiene de forma cíclica mientras la condición sea

verdadera. Tener en cuenta que primero se pregunta si la condición es cierta y luego ejecuta las sentencias. Como la condición en

nuestro caso es TRUE (1), se ejecuta de forma infinita.

Esto representado en un diagrama de flujo sería la siguiente:

Otra forma de implementarlo es usando la sentencia do-while:

do{Sentencias}while(Condicion);

En este caso las sentencias se ejecutan primero y luego se pregunta la condición, por lo que las sentencias se ejecutan mínimo una vez.

El hardware mínimo para poder implementar el ejemplo seria el siguiente:

Operadores en C
Operador de asignación: Permite asignar un valor al operando izquierdo en base al operando derecho. El valor
puede truncarse dependiendo del tipo de variable del operando izquierdo. Veamos unos ejemplos.
unsigned char K; // Variable que puede tomar valores enteros entre 0 y 255.
float J; // Flotante de 24-bits
K=150; // k adquiere el valor 150.
K= 796; // k adquiere el valor 28. 796 necesita 16-bits para ser almacenado, pero como la variable
es de 8-bits, los 8-bits altos se pierden.
J=10; // J adquiere el valor 10.0
J=95000.0; // J adquiere el valor 95000.0
J=95001.0; // J adquiere el valor 95002.0. Esto es debido a la resolución que se logra con 24-bits,
si cambiamos a 32-bits podremos almacenar 95001.0.

El truncamiento también ocurre cuando la asignación es mediante otra variable:

unsigned char K;
unsigned int A=796;
K=A; // K adquiere el valor 28.

Operadores de comparación: Permiten comparar dos operandos y determinar si es falso o verdadero. La

siguiente tabla los describe:

Operador Descripción Ejemplo

k==0, k==‟0‟,
== Retorna true si los operandos son iguales k==a

¡= Retorna true si los operandos son distintos k!=0, k!=‟0‟, k!=a

Retorna true si el operando izquierdo es menor al operando

< derecho k<0, k<‟0‟, k<a

Retorna true si el operando izquierdo es menor o igual que el k<=0, k<=‟0‟,

<= derecho k<=a

Retorna true si el operando izquierdo es mayor al operando

> derecho k>0, k>‟0‟, k>a

Retorna true si el operando izquierdo es mayor o igual que el k>=0, k>=‟0‟,

>= derecho k>=a

Operadores aritméticos: Básicamente, permiten realizar cálculos aritméticos como suma, resta, división, etc..

Operador Descripción Ejemplo

+ Suma A=5+4; // A adquiere el valor 9

- Resta A=20-8; // A adquiere el valor 12

* Multiplicación A=15*10; // A adquiere el valor 150

A=15/6; // Si A en un entero adquiere el valor 2

// Si A es un flotante adquiere el valor 2.5
/ División

++ Incremento A++; // Es igual a realizar A+1

– Decremento A–; // Es igual a realizar A-1

Operadores lógicos: Retornan un valor lógico, true o false, en base a las denominadas tablas de verdad. Los
operadores son:

Operador Descripción Ejemplo

&& AND (k<5) && (k>0)

|| OR (k==3) || (k==15)

! NOT !(k<5)

Tablas de verdad:

AND

A B Resultado

False False False

False True False

True False False

True True True

OR

A B Resultado

False False False

False True True

True False True

True True True

NOT

A Resultado

False True

True False

Operadores bitwise: Estos operadores permiten actuar a nivel bit. Tenemos los siguientes operadores:

Operador Descripción Ejemplo

A=0xAA ->
0b10101010
B=0xF0 ->
0b11110000
AND, compara dos bits; si los dos son 1 el resultado es 1, en
& otro caso el resultado será 0. C=A&B=0xA0 ->
 0b10100000

A=0x0A ->
0b00001010
B=0xF0 ->
0b11110000

C=A|B=0xFA ->
OR, compara dos bits, si cualquiera de los dos bits es 1 el 0b11111010
| resultado es 1, en otro caso será 0.

A=0xFA -> 0b11111010

B=0xAF -> 0b10101111

C=A^B=0×55 ->
XOR, compara dos bits, si cualquiera de los dos bits es 1 pero 0b01010101
^ no ambos el resultado es 1, en otro caso será 0.

A=0xAA ->
0b10101010
B=~A=0×55 ->
0b01010101
~ Complemento, retorna el complemento a 1 del operando

A=0×37 -> 0b00110111

B=A>>2=0x0D ->
Desplazamiento a derecha, desplaza a la derecha un numero 0b00001101
>> de bit especificado

A=0×37 -> 0b00110111

B=A<<1=0x6E ->
Desplazamiento a izquierda, desplaza a la izquierda un 0b01101110
<< numero de bit especificado

Por aquí un nuevo aporte del amigo Jukinch, gracias!!

El operador shift >> tiene diferente comportamiento dependiendo el tipo de dato al que se le va a aplicar. Más
precisamente si la variable fue creada con signo o sin signo.

EJEMPLO: creamos dos variables

unsigned char A=100;
signed char B=-100;

Valor de A= 100, valor decimal.

Valor de A en binario: 01100100.
Valor de A en binario luego de aplicarle shift >> 2:
Valor en binario: 00011001, en este caso el bit más significativo se indica con un cero y los bits que se
desplacen hacia la derecha del bit más significativo se completan con ceros 0.

Valor de B= -100, valor decimal

Valor de B en binario: 10011100
Valor de B en binario luego de aplicarle shift >> 2:
Valor de B en binario: 11100111, en este caso el bit más significativo se mantiene para indicar el signo negativo y
los bits que se desplacen hacia la derecha del bit más significativo se completan con unos 1.

Variables en C
Una variable no es más que la asignación de un nombre a una dirección de memoria, la cual dependiendo del
tipo puede ocupar uno o más bytes. La sintaxis es la siguiente:

<Tipo de variable> <Nombre de la variable>;

Tenemos dos tipos de variables, variables globales que pueden ser utilizadas/modificadas por cualquiera de las
funciones dentro del mismo archivo fuente o variables locales que pueden ser utilizadas solo en la función que
ha sido declarada.

unsigned char VariableGlobal;

void vMiFuncion(void){
unsigned char VariableLocal;

VariableGlobal=10;
VariableLocal=55;
}

void main(void){

VariableGlobal=60;
}

En XC8 disponemos de los siguientes tipos de datos:

Los tipos bit y short long son tipos no estándar disponibles en XC8. En el caso de los tipos flotantes se puede
ver que dice 24 o 32 bits, esto depende de la configuración del proyecto que por defecto viene establecido en
24-bits.

Adicionalmente al tipo se pueden implementar modificadores que darán información adicional del modo en
que serán utilizadas las variables. XC8 admite los modificadores estándar de ANSI C y modificadores
especiales que son útiles en sistemas embebidos en microcontroladores de 8-bits.

Const: Indicara que la variable es solo de lectura y que no se modificará. Al definirse de esta manera la variable
se localiza en la memoria de programa. Puede indicarse la dirección absoluta de donde ubicarla de la siguiente
manera:
const char MiConstante @ 0×100=50;
Volatile: Indicará al compilador que no se asegura que se mantendrá su valor en accesos sucesivos. Este tipo de
modificador debe utilizarse en variables que son modificadas en interrupciones y que son testeadas en el
programa principal. Esto es para evitar que el compilador al detectar que la variable no es modificada en dos
puntos dados del código haga un cacheo del valor de la variable. Ejemplo:
volatile bit MiBandera=0;

void interrupción(void){ // Evento impredecible generado asincrónicamente por el hardware.

MiBandera=1;
}

void main(void){
while(1){
if(MiBandera==1){
MiBandera=0;
}
}
}

Pesistent: Le indica al compilador que dicha variable no debe ser inicializada a 0 en el inicio. Por default si a
una variable no se le asigna un valor al declararla en el inicio es establecida en 0, al colocar persisten esto se
evita y mantiene su valor al ocurrir un reset.
persisten char VariablePesistente;
Near: Le indica al compilador que la variable debe estar en el banco de acceso (PIC18), con lo cual puede ser
accedida sin importar el banco de memoria que este seleccionado. Esto reduce el código y los tiempos de
ejecución ya que no es necesario el cambio de banco.
near char VariableAcceso;
En la siguiente imagen podemos ver la diferencia entre el modo de acceso a una variable near y otra ubicada en
otros bancos:

near unsigned char k;

unsigned char j @ 0x100;
unsigned char i @ 0x200;
EEPROM: Le indica al compilador que la variable será ubicada en la memoria EEPROM. Tengan en cuenta que
se crea código adicional para acceder a esta memoria y que es mucho más lento.
Static: Le indica al compilador que le asigne una posición fija automática, pero que reserve su espacio incluso
en variables locales. Las variables locales estáticas sólo tiene alcance en la función o bloque en el que se
definen, pero a diferencia de las variables no-static, su memoria se reserva para toda la duración del programa.
Sirven para retener el valor de la variable en llamadas sucesivas a dicha función.
Extern: Le indica al compilador que la variable declarada pertenece a otro módulo (otra función u otro archivo
fuente), por lo que no es necesario reservar memoria para ella.
Hemos dado un vistazo general de que es una variable y de qué modo se comportara dependiendo de con que
modificadores sea declarada. Ahora presentaremos la estructura de control for, para de esta manera “mejorar”
nuestro primer ejemplo.

Estructura de control for

Esta estructura se usa para ejecutar un bloque de código cierto número de veces. Posee un valor de inicio, un
valor final y un valor de incremento.

for(Valor inicial, condición, incremento){

Sentencias.
}
Ejemplo:

unsigned char k, a;
for(k=0;k<10;k++){
a=k;
}

En primer lugar k se establece en 0, luego se testea la condición, si es válida ejecuta el bloque de código.

Luego se aplica el incremento establecido, se testea la condición y si es válida ejecuta el bloque de código
nuevamente. Esto se repite hasta que la condición no es válida. De esta manera k toma los siguientes valores:

0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10.
En cambio a toma los siguientes valores:

0,1,2,3,4,5,6,7,8,9.
Otro ejemplo:

for(k=5;k<=17;k+=3){
a=k;
}

k=5,8,11,14,17.
a=5,8,11,14.
En nuestro primer ejemplo teníamos el inconveniente de que la demora máxima que podemos generar a
48MHz es de 16.42 ms. Ahora podemos mediante el uso de variables y estructuras for crear una demora mayor,
por ejemplo ejecutando 30 veces una demora de 10ms. Tenemos entonces:

Ahora sí, si lo ejecutamos en hardware real podremos ver el titular del led.

/*
* File: main.c
* Author: Suky
*/
#define _XTAL_FREQ 48000000
#include

#pragma config FOSC=HSPLL_HS, PLLDIV=3, CPUDIV=OSC1_PLL2

#pragma config IESO=OFF, FCMEN=OFF
#pragma config PWRT=OFF, BOR=OFF, BORV=3, VREGEN=ON, WDT=OFF
#pragma config MCLRE=ON, XINST=OFF, LVP=OFF, PBADEN=OFF
#define PIN_DIR_LED TRISB0
#define PIN_LED LATB0
#define OUTPUT 0
#define INPUT 1
#define ON 1
#define OFF 0

void main(void) {
Unsigned char k;

PIN_DIR_LED=OUTPUT;
while(TRUE){
// _delay(x) 197120 cycles max
PIN_LED=OFF;
for(k=0;k<30;k++){__delay_ms(10);}
PIN_LED=ON;
for(k=0;k<30;k++){__delay_ms(10);}
}
}

Estructura de control if, if-else.

Estructura if: En todo algoritmo que desarrollemos seguramente deberemos tomar una decisión de
ejecutar o no cierto bloque dependiendo del valor de una variable o el estado de un pin, por ejemplo.
Para ello tenemos la estructura if la cual evalúa una condición y si es verdadera ejecuta el bloque de
código, la sintaxis sería la siguiente:
if(<condición>){
// Sentencias
}

En traducción sería, si la condición es verdadera ejecuta esto (Sentencias)

Ejemplos:

If(RB0==1){ // Es RB0 igual a 1?

LATB1=1; // Si, coloco LATB1 a 1
}
if(MiVariable>=5){ // Es MiVariable mayor o igual a 5?
LATC0=1; // Si
LATC1=1;
}

Estructura if-else: En este caso se agrega la instrucción else. Traduciendo nuevamente sería, si la
condición es verdadera ejecuta esto (Sentencias 1) y sino esto otro (Sentencias 2)
if(<condición>){
// Sentencias 1
}else{
// Sentencias 2
}

Ejemplos:

If(RB0==1){ // Es RB0 igual a 1?

LATB1=1; // Si
}else{ // No, entonces…
LATB1=0;
}
if(MiVariable>=5){
LATC0=1;
LATC1=1;
}else{
LATC0=1;
LATC1=0;
}

Cuando se utilizan estructuras de control y operadores lógicos hay que tener en cuenta la precedencia.
Las expresiones vinculadas por && o || son evaluadas de izquierda a derecha, y la evaluación se
detiene tan pronto como se conoce el resultado verdadero o falso. Ejemplo:
if((k<10) && (++i==100)){

Primero se evalúa si k es menor a 10, si esta condición es falsa sin importar lo que sucede con lo
demás (por el &&) salta a la siguiente línea. Si en el diseño del algoritmo se necesita que i se
incremente de igual manera el resultado será incorrecto.
Arreglos de variables:
Los arreglos son una colección de variables del mismo tipo identificadas por un mismo nombre. Son
posiciones de memoria contiguas y cada elemento del arreglo puede ser direccionado por medio de un
índice que lo identifica. Los arreglos pueden ser de una o más dimensiones. La sentencia sería la
siguiente:

<tipo de variable> <Nombre del arreglo>[<Tamaño>];

<tipo de variable> <Nombre del arreglo>[<Tamaño1>][<Tamaño2>]…[<TamañoN>];
El primer elemento se lo identifica con el índice 0, por lo que si declaramos un arreglo de 10
elementos el índice puede tomar los valores de 0 a 9.

Veamos algunos ejemplos:

unsigned char Vector[10];
unsigned int Matriz[5][5];

// Cargamos un valor a un elemento:

Vector[4]=150;
Matriz[2][4]=1024;
// Leemos un valor:
LATB=Vector[0];
LATC=Matriz[0][4];

Cuando declaramos el arreglo podemos cargar los valores iniciales de la siguiente manera:

unsigned char Vector[10]={10,0x15,’A’,…};

unsigned int Matriz[5][5]={78,0x56,’1’,0b11,…};

Nota: Esto solo se puede hacer al declararse, en otro caso debe accederse al elemento mediante un
índice.
Cadenas.
Para manejar string (cadena de caracteres ascii) en C se deben crear arreglos de char con suficiente
espacio como para manejar los string a utilizar más un byte adicional para almacenar el carácter nulo
(0, „\0‟), el cual indica final de string. Entonces si sabemos que los string a utilizar dentro del
algoritmo van a tener como máximo 10 caracteres, el arreglo a crear debe ser de 11 posiciones:

char string[11]=”Mi arreglo”;

Esto equivale a:

char string[11]=’M’,’i’,’ a’,’r ’,’r ’,’e ’,’g ’,’l ’,’o ’,’\0’;

Como C no maneja string, no podemos utilizar los operandos como para enteros o flotantes, se deben
utilizar funciones especificas para trabajar con ellos. C en su biblioteca estándar incluye la
librería string.h la cual dispone de funciones para comparar strings, para concatenar strings, para
copiar strings, para buscar caracteres dentro del string, etc. Para más información leer el help de la
misma.
Un ejemplo que vamos a realizar para ejercitar lo mostrado hasta el momento será visualizar
mediante un display de 7 segmentos la cuenta de pulsaciones que realicemos. El hardware a utilizar
sería el siguiente:
Código:
/*
* File: main.c
* Author: Suky
*/
#define _XTAL_FREQ 48000000
#include <xc.h>

#pragma config FOSC=HSPLL_HS, PLLDIV=3, CPUDIV=OSC1_PLL2

#pragma config IESO=OFF, FCMEN=OFF
#pragma config PWRT=OFF, BOR=OFF, BORV=3, VREGEN=ON, WDT=OFF
#pragma config MCLRE=ON, XINST=OFF, LVP=OFF, PBADEN=OFF

#define PIN_DIR_SW TRISB4

#define PIN_SW RB4
#define PORT_DIR_DISPLAY TRISD
#define PORT_DISPLAY LATD
#define OUTPUT 0
#define INPUT 1
#define ON 1
#define OFF 0

const unsigned char Display7SegAC[10]={0x40,0x79,0x24,0x30,0x19,0x12,0x02,0x78,0x00,0x10}

;

void main(void) {
unsigned char k,j;

PIN_DIR_SW=INPUT;
 PORT_DIR_DISPLAY=0x00;
// Comienza en 0
PORT_DISPLAY=Display7SegAC[0]; // El display es de Anodo Comun, como el arreglo..
// ..es para Catodo Comun se realiza el complemento
xD
k=0;
while(TRUE){
if(PIN_SW==0){
__delay_ms(10); // Preguntamos, esperamos y volvemos a preguntar para evitar
el efecto rebote..
if(PIN_SW==0){ // .. de esta manera nos aseguramos que es una pulsación
valida.
if(++k==10){ // Primero se incrementa k, luego se compara..
k=0;
}
PORT_DISPLAY=Display7SegAC[k]; // Cargamos nuevo valor
while(PIN_SW==0); // Esperamos a que se suelte
}
}
}
}

Diagrama de flujo: