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Dinámica Estructural
Introducción:
El objeto de la dinámica estructural es el análisis del comportamiento de estructuras bajo
cargas dinámicas, es decir, cargas que varían en función del tiempo.
Cargas variables en el tiempo:
Si la magnitud de la fuerza varía en forma suficientemente lenta no causará efectos dinámicos
y podrá tratarse como estática. Para determinar si la carga varía en forma “lenta” o “rápida”, el valor
de referencia para comparación es el “período natural de la estructura”, que es el tiempo que tarda la
estructura en recorrer un ciclo de vibración libre, es decir la vibración que ocurre después que
finaliza la excitación externa o después que la carga deja de variar y se mantiene constante. El
período natural depende de la masa, de la rigidez y de las condiciones de vínculo, que son
características intrínsecas de la estructura.
Las relaciones entre los desplazamientos y los esfuerzos de una estructura son las mismas ya
consideradas en el análisis estático.
El análisis dinámico involucra dos tipos de fuerzas que no aparecen en el caso estático:
i) Las fuerzas de inercia asociadas a la masa de la estructura.
ii) Las fuerzas de disipación de energía (fricción viscosa, fricción seca en uniones
estructurales, etc)
tD
Si ≤1 ⇒ DINÁMICO
Tn
tD
Si ≫ 1 ⇒ ESTÁTICO
Tn
Donde:
tD : Período de la carga (tiempo de duración).
F D =C⋅U̇
Considérese ahora una barra elástica sometida a tracción y supóngase que el material del que
está compuesta la barra“visco-elástico”, es decir que las fuerzas aplicadas en sus extremos están
equilibradas por dos tipos de mecanismos en paralelo:
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 4 de 41
Dinámica Estructural
i) un mecanismo elástico propio del comportamiento elástico descrito por la ley de Hooke.
ii) un mecanismo viscoso que genera las fuerzas disipativas F D .
Si se supone que ambos mecanismos funcionan en paralelo, es decir que en cada instante una
parte de la carga exterior aplicada F (t) es equilibrada por las fuerzas elásticas y otra parte por
las fuerzas viscosas F D . F (t) seguirá la curva indicada en la Figura 11.6. El diagrama
F −U pasó de ser una línea recta a una elipse que encierra un área proporcional a la energía
disipada en cada ciclo de deformación completo (carga y descarga). La carga y descarga se
desarrolla en el sentido horario, y la energía neta que se disipa en cada ciclo es positiva.
El sistema de la Figura 1 puede considerarse conformado por dos vigas con tres nudos,
numerados del 1 al 3 de izquierda a derecha. Cada nudo posee en principio 3 grados de libertad
geométricos.
Los únicos GLGs que tiene asociada inercia son los desplazamientos horizontal y vertical del
nudo 3. La masa puntual se presenta con un punto o círculo y es una idealización en la que no se
considera la inercia rotacional por ser muy pequeña frente a la de traslación.
De estos dos desplazamientos, el horizontal está asociado con la rigidez axial de la viga y el
vertical con la rigidez a flexión de la misma y con la del resorte. En general, la rigidez axial es
mucho mayor que la transversal y por lo tanto, las vibraciones axiales son de muy pequeña amplitud
frente a las transversales. Por ello, las primeras no se consideran en el análisis dinámico. El sistema
el ejemplo posee 7 GLGs y un único GLD, u (t) . (6 de los nudos 1 y 2 mas 1 del nudo 3 que es
geométrico y dinámico)
m ü (t )+ c u̇ (t )+ k u(t )= P (t )
F (t )− M Ü =0 (2.12.1)
La ecuación de equilibrio dinámico, o ecuación de movimiento, surge expresando las fuerzas
externas como la suma algebraica de una fuerza actuando directamente sobre la masa P (t ) (carga
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 6 de 41
Dinámica Estructural
F (t ) = P (t ) − K U −C U̇ (2.12.2)
P (t )− K U −C U̇ − M Ü =0 (2.12.3)
K U +C U̇ + M Ü = P (t ) (2.12.4)
Nota:
Si P (t ) = 0 las vibraciones son Libres, y la solución de la ecuación diferencial es
homogénea.
1
=f Por trabajos virtuales, se calcula el desplazamiento U .
K
l
( )2 L3 1 3 EI
U =∫ dx= ⇒ K= K=
0 EI 3 EI U L3
AE EI EI EI
K= K 1 =12 K 2=6 K 3= 4
L L3 L2 L
Matriz global:
][ ] [ ]
0 P 1x
[ |
❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ 0 P 1y
❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ 0 z
❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ---- = φ1 K 1 U 2y − K 2 φ2z =1
U 2x ---- −K 2 U 2y + K 3 φ z2= 0
|
❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑
❑ K 1 −K 2 0
❑ ❑ ❑ U 2y 1
❑ ❑ ❑ ❑ −K 2 K 3 z
φ2 0
φ z2=
( K 2 U 2y )
K3
⇒ K 1 U 2y − K 2
( K 2 U 2y )
K3
=U 2y
[ K1−
K 22
K3 ] =1
[
U 2y 12
EI 62 E 2 I 2 L
L3
−
L4 4 E I
=U y
2 12
EI 36 EI
−
L3 4 L3
=U
] [
y EI
2 3 3 =1
L ]
y L3 K=
1
⇒ K=
3 EI
U2= Como:
3 EI U L3
δ10
δ10 + X 1 δ 11=0 ⇒ X 1 =− δ̄+ δ10 = 0 ⇒ δ 10 =−δ̄=−1
δ11
l
( )2 L3 δ 10 1 EI
δ11 =∫ dx= ⇒ X 1 =− = 3 ⇒ X 1 =3 =K
0 EI 3 EI δ11 L L3
3 EI
EI
K =3
L3
AE EI EI EI
K= K 1 =12 K 2 =6 K 3 =4
L L3 L2 L
Matriz global:
][ ] [ ]
0 P1x
[ |
❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ 0 P1y
❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ 0 U 2x =0
❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ φ1z
---- = K 1− K 2 φ z2 = P 2y
----
| U x2
❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑
❑ K 1 −K 2 0 −K 2 + K 3 φ2z =0
❑ ❑ ❑ 1
❑ ❑ ❑ ❑ −K 2 K 3 P2y
φ 2z 0
De la tercera ecuación:
K2 K 22 EI EI
φ z2= Reemplazando en la 2°: P 2y = K 1− =3 3 = K K =3
K3 K3 L L3
Estado unitario:
Estado de esfuerzo que se produce al imponer un desplazamiento unitario en el grado de
libertad dinámico correspondiente.
Cálculo de esfuerzos:
Para calcular los esfuerzos conociendo los desplazamientos, multiplicamos a estos por el
esfuerzo en el diagrama unitario y obtenemos los esfuerzos correspondientes a los desplazamientos
calculados.
K U +C U̇ + M Ü =0 (3.12.5)
Tiene por solución:
r1 t r2 t
U =Ae +Be (3.12.6)
donde A y B son constantes a determinar en función de las condiciones iniciales,
mientras que r 1 y r 2 son las raíces de la siguiente “ecuación característica”:
M r 2 +C r + K =0
−C ± √ C 2− 4 M K (3.12.7)
r 1,2 =
2M
El carácter de las raíces de la ecuación (3.12.7) depende del valor del discriminante. Se dan
tres casos:
a) C 2 − 4 K M > 0 amortiguamiento supercrítico. Las raíces r 1 y r 2 son reales,
distintas y negativas. Solución sin términos oscilatorios, decaen exponencialmente.
b) C 2 − 4 K M =0 amortiguamiento crítico. Las dos raíces son reales, negativas e
iguales y no hay términos oscilantes.
c) C 2 − 4 K M < 0 amortiguamiento subcrítico.(caso que se ve en el curso). Raíces
complejas con parte real distinta de cero y la solución tiene términos oscilantes que decaen
exponencialmente.
Definiendo:
r 1,2 =
−C
2M
±i −
√
C2
+
4M2 M
K
C =2 ξ ω M (3.12.11)
r 1,2 =−ξ ω ±i ω √ 1− ξ 2
Designando:
ω D = ω √ 1− ξ 2 (3.12.12)
r 1,2 =−ξ ω ±i ω D
U˙ 0 + ξ ω U 0
U 0 =C 1 U˙ 0 =−ξ ω U 0 +i C 2 ω D C2=
i ωD
[
U =e −ξ ω t U 0 cos ( ω D t)+ ( U˙ 0 + ξ ω U 0
ωD )sen ( ω D t ) ] (3.12.16)
EXCITACIÓN PERIÓDICA
Considérese una carga P (t) periódica como se indica en la Figura 12.5, donde T es el
período de la misma.
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 11 de 41
Dinámica Estructural
Carga armónica
La ecuación de movimiento de una carga armónica resulta:
K U + C U̇ + M Ü = P 0 sen (Ω t) (3.12.26)
donde:
2π
Ω T =2 π ω= =2 π f Ω= 2 π f c f c : Frecuencia de la carga.
T
La solución general homogénea se ha determinado, resultando de la forma de la (3.12.16)
[
U =e −ξ ω t U 0 cos ( ω D t)+ ( U˙ 0 + ξ ω U 0
ωD )
sen ( ω D t) ] (3.12.16)
Sustituyendo (3.12.27) (la solución particular propuesta y sólo esta) en (3.12.26), (la de
movimiento para carga armónica), agrupando términos, e incorporando las relaciones (3.12.10) y
(3.12.11) se obtienen las siguientes relaciones:
ω=
√ K
M
(3.12.10)
P0 1− β
C =2 ξ ω M
2
(3.12.11)
C 1= (3.12.30)
K ( 1− β 2 2
) +(2 ξ β )2
P0 −2 ξ β
C2= (3.12.31)
K ( 1− β 2 2
) +(2 ξ β )2
Donde: β =Ω/ ω
La solución completa es la suma de la solución general homogénea y la particular, o sea:
U =U h +U P
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Donde:
a está en fase con la carga exterior.
P0 1−β2
a=
K (1−β 2) 2 +(2 β ξ )2
P0 2 ξβ
b=
K (1−β 2) 2 +(2 ξ β)2
P0 1
ρ= √ a + b
2 2 ρ=
K
√ (1− β 2 2
) +(2 ξ β )2
U (t ) es de la forma: U (t )=a sen (Ω t)−b cos (Ω t )
P0
y se puede expresar como: U (t ) =ρ sen (Ω t− θ )= γ sen (Ω t −θ)
K
1
Con: θ =acos a ( ) γ=
ρ =acos [ (1− β ) ]
2 y
√ ( 1−β 2 2
) +(2 ξ β )2
Nota:
La solución tiene la misma
frecuencia que la excitación SIEMPRE.
U =e −ξ ω t
[ U 0 cos ( ω D t)+
U˙ 0 + ξ ω U 0
( ωD )
sen ( ω D t) ] (3.12.16)
U (t )
Donde:
impulso
=e− ξ ω (t − τ)
[U 0 cos ( ω D (t − τ ))+
U˙ 0 + ξ ω U 0
(ωD )
sen ( ω D (t− τ )) ]
U 0 =U f , es dado por (c)
U˙ 0 = U˙ f , es dado por (b)
Si se considera un tiempo infinitésimo d τ de duración del impulso, el valor de U 0
dado por (c) resulta un infinitésimo de orden superior frente a U˙ 0 dado por (b), por lo que puede
P
despreciarse. Luego: U 0 ≃0 ∧ U̇ 0 = dτ
M
Reemplazando:
U (t )
impulso
=e
− ξ ω (t − τ)
[ P (τ)
M ωD
d τ sen ( ω D (t− τ ))
] (4.12.35)
La respuesta para una carga arbitraria es la integral de las respuestas correspondientes a una
sucesión de impulsos infinitesimales:
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La respuesta total se obtiene integrando las respuestas para cada uno de los impulsos en que
se divide la carga, dados por (4.12.35):
t
1
U (t )=
ωD M
∫ e −ξ ω (t − τ ) P ( τ ) sen ( ω D (t − τ )) d τ (4.12.36)
0
t
1
U (t )=
ωM
∫ P ( τ) sen (ω (t − τ )) d τ (4.12.37)
⏟
0
Resuelta en tablas
La integral de la (4.12.37) está resuelta en forma analítica exacta para una cantidad de casos
típicos de cargas impulsivas.
Suponiendo un estado inicial de reposo ( U 0 y U˙ 0 nulos) y tratándose de un efecto
impulsivo para el que interesa la máxima respuesta, se puede despreciar el amortiguamiento
( ξ =0) resultando la solución:
P0
P( τ )= τ para 0 < t ≤ tD
tD
t
1 P0
U (t ) =
ωM
∫t τ sen ( ω (t − τ )) d τ
0 D
para 0 < t ≤ tD
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 16 de 41
Dinámica Estructural
P0 ω t
U (t ) = ∫ τ sen ( ω (t − τ)) d τ
⏟ D0
K t
⏟ (4.12.38)
Us γ
t
U (t ) =U s ω ∫ τ sen ( ω (t − τ )) d τ (4.12.38)
tD 0
P0
U s= es la deformación estática que produce la carga P aplicada en forma lenta.
K
Integrando la ecuación (4.12.38) por partes, se llega a :
sen ( ω t) t
U (t ) =U s ω −
tD (
ω2
+ω )
Finalmente para t < t D :
U sen ( ω t )
U (t ) = s t−
tD
( ω ) (4.12.39)
U
U̇ (t ) = s ( 1−cos ( ω t) ) (4.12.40)
tD
5. INTEGRACIÓN NUMÉRICA
La solución de la ecuación diferencial del movimiento por métodos numéricos resulta una
alternativa más general que las soluciones analíticas rigurosas que sólo son posibles cuando la carga
y las características de rigidez del resorte pueden expresarse en una forma matemática simple.
Un oscilador simple es un modelo simple pero útil para representar estructuras reales. El
modelo masa-resorte de la Figura 12.22 (a) puede representar a diversas estructuras si se calcula
correctamente la constante K .
K U + M Ü = P (t ) (5.12.42)
Suponiendo ya determinados Um y
U m −1 , se determina U m + 1 por
extrapolación:
U m + 1=U m + U̇ m+ 1 / 2 Δ t (5.12.43)
amortiguamiento):
K U + M Ü = P (t ) (5.12.42)
1
Ü m = (P m − K U m ) (5.12.45)
M
Llevando U̇ m + 1/ 2 de la (5.12.44) (la de la velocidad) a la (5.12.43) (la del
desplazamiento), se tiene:
U m + 1 =U m + U̇ m+ 1 / 2 Δ t (5.12.43)
U m + 1= 2 U m −U m−1 + Ü m (Δ t)2 (5.12.46)
Reemplazando la (5.12.45) (la de aceleración) en la (5.12.46) (la de desplazamiento):
K Δ t2
(
U m + 1 = 2−
M )
Δ t 2 U m −U m− 1 +
M
Pm (5.12.47)
Este valor resulta aproximado, y su error disminuye a medida que disminuye Δ t . Para
fines prácticos basta tomar intervalos de tiempo no mayores de un décimo del período propio del
sistema.
T
Δt ≤ (5.12.48)
10
Siendo necesario además que este Δ t resulte adecuado para seguir las variaciones de la
carga en función del tiempo.
Al comienzo del proceso de integración es necesario un procedimiento especial para obtener
U 1 ya que no se cuenta con un valor de U −1 . Suponiendo que la aceleración es constante
durante todo el primer intervalo e igual a la aceleración en t =0 se tiene:
1
U 1 =U 0 + U̇ 0 Δ t + Ü 0 Δ t 2 (5.12.49)
2
A continuación, deberá aplicarse repetidamente la expresión (5.12.47) para encontrar la
solución para cualquier instante de tiempo.
En el caso en que tanto la fuerza exterior, el desplazamiento y la velocidad sean nulos en
el instante t =0 la expresión (5.12.49) no permite arrancar con el proceso de integración. En
este caso, puede utilizarse entonces la expresión:
1
U 1 = Ü 1 Δ t 2 (5.12.50)
6
Que se deduce partiendo de la hipótesis que la aceleración crece linealmente durante el primer
intervalo entre cero y un valor conocido diferente de cero.
Reemplazando la expresión (5.12.45) (la de la aceleración partiendo de la ecuación de
movimiento) en la (5.12.50) resulta:
P1
U 1=
6M (5.12.51)
+K
Δ t2
m1
m2
1 1 kg l
(L )2
L f 11=∫ dx
0 EI
δ 21 δ11
l /2
(L /2 L )
m1 f 12 = ∫ dx
0 EI
m2
l /2
1 kg ( L/ 2 )2
f 22 = ∫ dx
L /2 EI
δ 22 1 δ12 0
Figura 13.6
[ F ]=
[ f 11
f 21
f 12
f 22 ] ⇒ [ K c ]=[ F ]−1
m1 m2 m1
m2
1 kg 3 2 1
a)
U 2y U 1y
Tanto los desplazamientos en x como los
m1 giros están desacoplados de los desplazamientos en
m2 y . Entonces se reduce la dimensión del sistema.
Esto se aplica en los casos de mas adelante también.
b)
U 2y 1 kg U 1y
Para el caso a): Para el caso b):
][ ] [ ] [ ][ ] [ ]
U x1 U x1 0
0
[
y
U 1y
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
| ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
| ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑ φ
❑ ❑ ❑ 1
1
0
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
| ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
| ❑ ❑ ❑ U1
❑ ❑ ❑ φ
❑ ❑ ❑ 1
0
0
x 0 x 0
❑ ❑ ❑ U2 ❑ ❑ ❑ U2
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑ | ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑ | ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑ U2
φ2
y = 0
0
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑ | ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑ | ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑ U2
φ2
y = 1
0
P 3x P 3x
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
| ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
| ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
0
0
P 3y
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
| ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
| ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
0
0
P 3y
0 M3 M3
0
Del caso a) se obtiene la primer columna de la matriz de flexibilidad [F ]1 , y del caso b),
se obtiene la segunda columna [F ]2 :
1
[F ] =
{}
U 1y
U 2y a
2
[F ] =
{} U 1y
U 2y b
Luego [ F ]= [ [ F ]1 [ F ]2 ] y [ K c ]=[ F ]−1
m2 m1
U2 U1
[ ][ ] [ ]
K 11 K 12 U 1
K 21 K 22 U 2
P
= 1
P2
(6.13.18)
Figura 13.3
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 21 de 41
Dinámica Estructural
Imponiendo un valor unitario al GLD U 1 , asignando valores nulos a los restantes GLD
(U 2 =0) sin restricciones a los giros (dado que estos no son GLD por no considerarse la inercia
rotacional de las masas), y resolviendo por rigidez o método de las fuerzas, el equilibrio para este
caso de deformación se obtiene:
a) De la primera ecuación de (6.13.18) (la de la estructura): K 11⋅1= P 1 . Es decir que
K 11 es igual a la fuerza que debe aplicarse en el grado de libertad “1” en la dirección de U 1
cuando se impone un desplazamiento unitario en ese mismo punto y dirección, manteniendo los
demás GLD con desplazamiento nulo.
b) De la segunda ecuación: K 21⋅1= P 2 . Vale decir que K 21 es numéricamente igual
a la fuerza que debe aplicarse en el grado de libertad 2 cuando se impone un desplazamiento
unitario en el grado de libertad “1”, manteniendo los demás GLD con desplazamiento nulo.
Procediendo de manera similar se pueden determinar la segunda columna de [ K c ]
resolviendo el problema hiperestático de desplazamiento prefijado de la figura 13.5.
Ecuaciones de compatibilidad:
δ10 + δ¯1 =0 ⇒ −δ 10 = δ¯1 =1
δ 20 =0 (el estado 0 no produce desplazamiento en el GLD 2)
[ K 11 K 12 1
K 21 K 22 0
X
= 1
X2][ ] [ ] X 1 y X 2 son los coeficientes de la 1° columna de K c .
δ¯2 =1 δ¯1 =0 1 kg 1 kg
L L /2
Ecuaciones de compatibilidad:
δ 20 = δ¯2 =1
δ10 =0 (el estado 0 no produce desplazamiento en el GLD 1)
δ11 X 1 +δ 12 X 2 =0 δ 21 X 1 +δ 22 X 2 =−δ¯2 Resuelvo y obtengo X 1 y X 2
[ K 11 K 12 0
K 21 K 22 1
X
= 1
X2][ ] [ ] X 1 y X 2 son los coeficientes de la 2° columna de K c .
Nota:
Antes de obtener [ K c ] , al calcular los desplazamientos
δij se obtiene la matriz de
flexibilidad [ F ] que después de armarla se puede invertir y obtener [ K c ] .
U 2y =0 m1
][ ] [ ]
U x1 0
[
P 1y
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
| ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
| ❑ ❑ ❑ 1
❑ ❑ ❑ φ
❑ ❑ ❑ 1
0
[ ][ ]
K 11 P 1y
x 0
❑ ❑ ❑ U2
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑ | ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑ | ❑ ❑ ❑ 0 = P2
❑ ❑ ❑ φ
2
0
y
⇒
K 21
= y
P2
(1° columna)
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑ | ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑ | ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
0
0
P x3
P 3y
0 M3
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Para la 2° columna de [ K c ]: m2
][ ] [ ]
0 m1
U x1
[
P 1y
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
| ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
| ❑ ❑ ❑ 0
❑ ❑ ❑ φ
❑ ❑ ❑ 1
0
K 22 K 12
0
❑ ❑ ❑ U2
x
U 2 =1 U 1 =0
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑ | ❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑
❑ ❑ ❑ | ❑ ❑ ❑ φ
2
P
❑ ❑ ❑ 1 = 2
0
y
Figura 13.5
| | [ ][ ]
K 12 P 1y
❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ P x3
❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ 0
❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ ❑ 0 Resolviendo se obtiene: = y
P 3y K 22 P2
0 M3
Estados unitarios:
Estado de esfuerzos que se produce al imponer desplazamientos unitarios en los GLD
correspondientes.
Cálculo de esfuerzos:
Multiplicamos los desplazamientos en los GLD por los estados unitarios y luego se suman.
Ū =
[ ]
Ū D
Ū G
Ū D : Contiene todos los GLD (grados de libertad primarios).
Ū G : Contiene todos los GL sin masa asociada (grados de libertad secundarios)
[ ][ ] [ ][ ] [ ]
K 11 K 12 Ū D M 1 0 Ū¨ D
K 21 K 22 Ū G
+
0 0 Ū¨ G
P̄
= 1
0
(7.13.10)
Se asume que las cargas sólo están aplicadas en los grados de libertad primarios (los GLD).
Las ecuaciones del primer grupo de GL resultan:
K 11 Ū D + K 12 Ū G + M 1 Ū¨ D = P̄ 1 (7.13.11)
Por otro lado, las ecuaciones correspondientes al segundo grupo de GL tienen una forma tal
que no intervienen las masas:
K 21 Ū D + K 22 Ū G = 0̄ (7.13.12)
De ésta se puede despejar Ū G y reemplazar en (7.13.11):
Ū G =−K −1
22 K 21 Ū D (7.13.13)
(K 11− K 12 K −1 ¨
22 K 21) Ū D + M 1 Ū D = P̄ 1 (7.13.14)
El reordenamiento de los GL en la matriz de rigidez K permite mantener la simetría, por lo
T
que K 11 resulta cuadrada y simétrica, K 21 = K 12 y K 22 también es cuadrada y simétrica.
La matriz M 1 es diagonal y no posee ceros sobre esa diagonal.
La matriz que multiplica a Ū D en la (7.13.14) se designa [ K c ] y recibe el nombre de
“Matriz de Rigidez Condensada”
T
[ K c ]= K 11− K 12 K −1
22 K 12 (7.13.15)
−1 T
Esta matriz K c resulta simétrica por ser K 11 simétrica y (K 12 K 22 K 12 ) es
también simétrica. Por lo tanto, es sistema de ecuaciones para cargas armónicas adopta la siguiente
forma:
(K c − ω2 M 1 ) Ū D = P̄ 1 (7.13.16)
El problema que originalmente tenía “n” GL, fue reducido a otro problema de menor número
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Esta ecuación posee exactamente “m” soluciones reales y positivas correspondientes a las
“frecuencias propias” o “frecuencias naturales”, siempre que el sistema resulte estable y la matriz
[ K ] tenga un determinante diferente de cero. (o sea [ K ] no sea singular).
Para la viga de la
Figura 13.1 (a) de 3
GLD surgen 3 modos
cuya forma aproximada
es la que se muestra en
la Figura 13.7.
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 27 de 41
Dinámica Estructural
Los modos de menor frecuencia corresponden a deformadas “suaves” (poca curvatura) con
poca energía de deformación: estos modos se excitan fácilmente con una perturbación aplicada en el
punto que más se mueve (corresponden a los primeros modos).
Acomodando los modos, la matriz modal resulta:
(8.13.24)
La solución del sistema de ecuaciones de movimiento puede luego expresarse como una
combinación lineal de los modos naturales. Por ejemplo:
U (t ) =∑ αi φi sen ( ωi t ) (8.13.25)
i
Como ambas matrices son simétricas, los valores propios son reales y positivos.
Cualquier modo φi con su correspondiente frecuencia ωi satisface el sistema:
(K − ω2i M ) φi =0 (8.13.28)
Si se multiplica ambos miembros por otro modo φ j (transpuesto) se tiene:
Para i≠ j :
φTj (K − ω2i M ) φi =0 (8.13.29)
Similarmente:
φTi ( K − ω2j M ) φ j =0 (8.13.30)
Método de Stodola
Este procedimiento iterativo permite ir aproximando por pasos sucesivos la forma modal y
frecuencia de los modos. Una característica de este método es que permite aproximar el modo y la
frecuencia fundamental de una manera rápida y sin tener que desarrollar explícitamente ni
resolver la ecuación característica que corresponde a la condición que el determinante sea nulo.
Ū 1i −1 Ū i2−1 Ū in−1
≃ ≃...≃ (9.15.46)
U 1i U i2 U ni
Una medida del error es que estos cocientes en general no son iguales entre si a menos que la
forma modal del paso anterior (i−1) sea la forma modal exacta. En cada paso de iteración el
vector se aproxima más al primer modo y los cocientes de la (9.15.46) tienden al mismo valor.
b) Control de convergencia por frecuencia:
En cada paso de iteración se puede calcular la frecuencia. Cuando finalmente se llega a que
2 es una constante que establece la proporcionalidad entre cada una de las componentes de
ω
{K U } y de {M Ū i −1 } ; {K U i }= ω2 {M Ū i − 1} , se cumplirá que:
1
U i≃ Ū i −1 (9.15.47)
ω2
Esto permite expresar:
2
Ū 1i −1 Ū 2i −1 Ū ni −1
ω ≃ ≃ ≃...≃ (9.15.48)
Ū 1i Ū 2i Ū in
Otra forma de calcular la frecuencia es a través del Cociente de Rayleigh, que resulta de
multiplicar ambos miembros de la (9.15.45) por el modo transpuesto U T y despejar ω2 :
UT K U
2
ω = T (9.15.49)
U MU
K̄ i
ω2i = (9.15.50)
M̄ i
n
U i = ∑ q ij φ j (9.15.51)
j =1
{M −1 K − ω2 I }U =0
|[ M −1 K − ω 2 I ]|=0
Los modos naturales de vibración son vectores propios de la matriz [ M −1 K ] y los
valores propios son el cuadrado de la frecuencia de vibración.
Por otro lado:
K U i= M U i−1 ⇒ U i = [ K −1 M ] U i −1
[ K −1 M ] U =q1 [ K −1 M ] φ 1 +q 2 [ K −1 M ] φ 2 +...... +q n [ K −1 M ] φ n
1 1 1
[ K −1 M ] U =q1 φ + q 2 2 φ 2 +...... + q n 2 φn
2 1
ω1 ω2 ωn
Sintetizando:
[ K −1 M ] U i −1 =U i
n n
1
U i = ∑ q ij φ j (9.15.51) U i = ∑ q ij φj (9.15.52)
j =1 j =1 ω2j
Comparando (9.15.51) con (9.15.52) en cada paso de iteración la componente q j crece
con el cuadrado de la inversa de la frecuencia ω j de ese modo. De esta manera, la
componente q j que mas crece es la correspondiente a la frecuencia mas baja, o sea la del
primer modo (el fundamental).
Durante el proceso de iteración de este método la componente del modo fundamental q 1
tiende a “1”, mientras que las restantes componentes tienden a “0”. Al alcanzar el nivel de
convergencia establecido la expresión (9.15.52) se reduce a:
1
U i =1⋅ ⋅φ1 (9.15.53)
ω21
1
que demuestra la expresión (9.15.47): U i≃ Ū i −1 (9.15.47)
ω2
La convergencia del método de Stodola al primer modo queda en consecuencia garantizada
cuando la matriz de rigidez K es definida positiva.
Observación:
Para garantizar la convergencia al segundo modo se deben repetir en cada paso de iteración
los pasos a), b) y c). Partiendo de ( Ū 2 )i − 1 .
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 33 de 41
Dinámica Estructural
M1 M3 M1
u1 u3 u1
u2
M2
m2 =
M2 2
[ ][
M1 0
1 1 [M ]=
0
2
M
M2 = 1
0
0 m2 ]
m2 m2
u 1 =1 u 2 =0 u 1 =0 u 2 =1
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[[K −K
−K K
−λ
M1 0
] U
⋅ 1=
0 m2 U 2
0
0 [ ]] [ ] [ ] (10.6)
{
λ 1 =0
λ [ λ (M 1 m2)− K (M 1 + m2) ] =0 1 1
λ2= K
( +
m2 M 1 ) (10.7)
a b c
Figura 4
K
La expresión (10.7) (la de λ 2 ) muestra que si m2 → ∞ , λ → que
M1
corresponde al caso b) de la Figura 4 del voladizo.
K
Si por el contrario M1 → ∞, λ → que corresponde al caso c) (Figura 4) de
m2
la viga simplemente apoyada.
En cierta manera, las fuerzas de inercia reemplazan a los apoyos.
La estructura libre tiene una frecuencia mayor a las apoyadas, y esto puede verse
escribiendo la expresión (10.7) (la de λ 2 ) como sigue:
K M 1 +m 2 K M 1 + m2
λ=
M1 m2 ( ) λ=
m2 (
M1 ) (10.8)
Para determinar la forma del modo en función de la relación entre las masas, llevamos la
(10.7) al sistema homogéneo (10.6). La segunda ecuación es combinación lineal de la primera,
entonces trabajamos con la primera.
( K − λ M 1 ) U 1− K U 2 =0
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[ (
K− K
Operando se llega a:
M 1 + m2
M 1 m2 ) ]
M 1 U 1 − K U 2 =0
M1
U 2 =− U (10.9)
m2 1
En ausencia de cargas exteriores, el equilibrio de las fuerzas de inercia exige que:
M 1 Ü 1 + m2 Ü 2 =0
b
Figura 5
Coordenadas Normales
Sea un ejemplo de una viga en voladizo con 3 masas (Figura 14.1). La configuración
deformada en el problema dinámico está dada por el vector desplazamiento U .
RESUMEN CÁLCULO ESTRUCTURAL I 36 de 41
Dinámica Estructural
[]
U1
[] [] []
1 0 0
U = U 2 =U 1 0 +U 2 1 +U 3 0 (11.14.1)
U3 ⏟0 ⏟0 ⏟1
e1 e2 e3
[] [] [] []
U1 φ11 φ12 φ 13
U = U 2 = q 1 φ 21 + q 2 φ 22 + q3 φ32 (11.14.2)
U3 φ31 φ32 φ 33
U =q 1 φ1 + q 2 φ2 +q 3 φ3 = ∑ q i φi (11.14.3)
i
O en notación matricial:
Ū =[Φ] q̄ (11.14.4)
La (11.14.4) muestra que la matriz modal [Φ] se utiliza para transformar las coordenadas
generalizadas en coordenadas geométricas. Los coeficientes q i de la combinación lineal son un
tipo de coordenadas generalizadas que se denominan coordenadas normales de la estructura. Al ser
los modos ortogonales, la matriz modal [Φ] admite inversa y, por lo tanto, el sistema algebraico
de ecuaciones lineales (11.14.4) puede resolverse por cualquier U .
Premultiplicando ambos miembros de la (11.14.3) por φTj M se tiene:
n
φTj M U = ∑ q i (φ Tj M φi ) (11.14.5)
i =1
φTj M U
q j= (11.14.6)
φTj M φ j
K U + M Ü = P (11.14.7)
K Φ q+ M Φ q̈= P (11.14.8)
Premultiplicando por la matriz modal transpuesta ΦT (tiene a los modos como filas) se
arriba a:
(ΦT K Φ) q+(Φ T M Φ) q̈=Φ T P (11.14.9)
( φTi K φi ) q i +( φ Ti M φi ) q̈ i = φ Ti P (11.14.10)
Donde:
φTi K φ i = K̄ i : Rigidez generalizada asociada al modo “i” (11.14.11)
φTi M φi = M̄ i : Masa generalizada asociada al modo “i” (11.14.12)
φTi P=Q i : Carga generalizada asociada al modo “i” (11.14.13)
Cada fila genérica “i” del sistema de ecuaciones adquiere la siguiente forma:
K̄ i q i + M̄ i q̈i =Q i (11.14.14)
Que posee una única incógnita q i .
K φi = ω2i M φ i (11.14.15)
Por lo tanto, multiplicando ambos miembros por la transpuesta del modo φTi se obtiene:
φTi K φ i = ω2i φTi M φ i
K̄ i = ωi 2 M̄ i (11.14.16)
Dado que K̄ i y M̄ i son escalares:
K̄ i
ωi 2 = (11.14.17)
M̄ i
La ecuación (11.14.7) puede asociarse a un oscilador simple de masa M̄ i y rigidez K̄ i ,
cuya frecuencia ωi , de la (11.14.17), resulta idéntica a la del modo “i”.
K U + M Ü = P (11.14.7)
M̄ i = ∑ mr ( φi r ) 2 (11.14.18)
r
Observando que cada oscilador (11.14.14) tiene una rigidez proporcional al cuadrado de la
frecuencia natural ωi podemos adelantar que las componentes q i en los modos altos serán en
general pequeñas. Esto sugiere que no siempre será necesario considerar todos los modos para
obtener una buena aproximación.
Estado modal: Estado de esfuerzos que se genera al imponer los desplazamientos modales
La Figura 15.4 corresponde a un instante en que Ü A resulta hacia abajo, y por lo tanto las
fuerzas de excitación que integran el vector de carga resultan hacia arriba.
Las ecuaciones generales de equilibrio dinámico adquieren la forma:
K U T + M Ü T =0
El desplazamiento total puede expresarse como:
U T =U +U Γ (D.15.3)
Por lo tanto:
(D.15.4)
o condensadamente:
K U Γ + K U + M Ü Γ + M Ü = 0
K U + M Ü =−M Ü Γ (D.15.5)
Las ecuaciones de movimiento de un cuerpo deformable sometido a desplazamiento de
apoyo tienen igual forma que las del sistema sin desplazamiento de apoyo pero sometido a cargas
equivalentes {−M Ü Γ } . Estas cargas equivalentes representan el “Vector Excitación” debido
al movimiento de apoyo. Este vector así definido no es lo mismo que el “Vector de Carga
Equivalente”.
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La solución del caso a), por ser casi- estática se obtiene multiplicando la respuesta estática
para un desplazamiento unitario del apoyo U A =1 por la función del tiempo U A (t)
supuesta conocida.
Se adopta la siguiente convención de signos:
Convención:
a) La estructura es isostática: