ROBÓTICA INDUSTRIAL

DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

PROCESO DE CLASIFICACIÓN DE BOTELLAS

PROYECTO FINAL

AUTORES

LUIS ANDRANGO
PAUL MUÑOZ
DANNY RODRÍGUEZ

TUTOR

ING. LUIS ALBERTO OROZCO BRITO

NRC

MARZO 2019 – AGOSTO 2019

SANGOLQUÍ
CONTENIDO
1 TEMA .......................................................................................................................................... 3
2 OBJETIVOS: ............................................................................................................................... 3
2.1 OBJETIVOS GENERALES ................................................................................................. 3
2.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS ................................................................................................ 3
3 MARCO TEORICO ..................................................................................................................... 3
3.1 SOFTWARE IN-SIGHT EXPLORER ................................................................................. 3
3.1.1 Indicadores del sistema de visión................................................................................... 4
3.2 DIRECCIONAMIENTO VARIABLES CÁMARA IN-SIGHT 7600 ................................. 6
3.3 COMUNICACIÓN PROFINET CONTROLADOR KRC4. ................................................ 6
4 DESCRIPCIÓN DEL PROCESO DE CLASIFICACIÓN DE BOTELLAS .............................. 9
4.1 DIAGRAMAS DE BLOQUES ............................................................................................. 9
4.2 FLUJOGRAMAS ................................................................................................................ 10
4.3 ASIGNACION DE VARIABLES DEL PLC ..................................................................... 10
4.4 GRAFCET ........................................................................................................................... 12
4.5 DISEÑO DEL HMI ............................................................................................................. 12
5 RESULTADOS .......................................................................................................................... 13
6 CONCLUSIONES ..................................................................................................................... 14
7 BIBLIOGRAFÍA ....................................................................................................................... 14
8 ANEXOS ................................................................................................................................... 14
8.1 CÓDIGO DE PROGRAMACIÓN EN WORKVISUAL ................................................... 14
8.2 CODIGO KOP DEL PLC ................................................................................................... 18

1|Página
TABLA DE FIGURAS
Figure 1 Vista General Software In-Sight Explorer............................................................................. 3
Figure 2 Luces Indicadoras de Cámara COGNEX .............................................................................. 4
Figure 3 Catálogo de Hardware TIA Portal ......................................................................................... 7
Figure 4 Conexión Profinet de Dispositivos ........................................................................................ 7
Figure 5 Configuración Módulo KRC4 ............................................................................................... 8
Figure 6 Dirección IP del dispositivo KRC4 ....................................................................................... 8
Figure 7 Conexión de Dispositivos Profinet ........................................................................................ 8
Figure 8 Conexión Profinet entre Dispositivos. ................................................................................... 9
Figure 9 Diagrama de bloques ............................................................................................................. 9
Figure 10 Flujograma ......................................................................................................................... 10
Figure 11 Flujograma de proceso de botellas pequeñas .................................................................... 10
Figure 12 Grafcet del Proceso ............................................................................................................ 12
Figure 13 Interfaz Hombre – Maquina .............................................................................................. 12
Figure 14 Clasificación de botellas pequeñas .................................................................................... 13
Figure 15 Clasificación de botellas grandes ...................................................................................... 13
Figure 16 Posicionamiento de las botellas grandes ........................................................................... 14

2|Página
 PROYECTO FINAL
1 TEMA
Clasificación de Botellas con el robot KukA, PLC 1200 y Cámara IN-SIGHT 7600 mediante
comunicación profinet.

2 OBJETIVOS:

2.1 OBJETIVOS GENERALES

Clasificación de botellas con detección de patrones del Software In-Sight Explorer, PLC y robot
KukA.

2.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS

Aplicar el direccionamiento de los espacios de memoria del PLC S7-1200 para trabajar con los datos
enviados por parte del Software In-Sight Explorer.
Efectuar la programación en KUKA Robot Language (KRL) para realizar movimientos de
clasificación.

3 MARCO TEORICO

3.1 SOFTWARE IN-SIGHT EXPLORER

Es una interfaz intuitiva que permite a los operadores tanto novatos como expertos a
realizar y configurar aplicaciones de visión artificial de forma rápida y sencilla. Como se
observa en la Ilustración 3, el software está conformado por varias ventanas y menús que
se explicarán a continuación.

1 3

Figure 1 Vista General Software In-Sight Explorer

5

3|Página
 1. Pasos de Aplicación: Ventana localizada en la parte izquierda del software que
muestra cuatro pasos simples que permiten una guía a través del proceso de
configuración de la imagen.

2. Paleta de herramientas: Es un conjunto completo de herramientas de visión para

localizar, medir, contar e identificar características, además de herramientas de
matemática, lógica, geometría y visualización gráfica.

3. Tabla de Resultados: Muestra resultados consolidados de las herramientas para

una fácil visualización y ayuda a los usuarios a comprender las dependencias de las
herramientas y el tiempo de rendimiento

4. Centrado en la imagen: El enfoque de apuntar y hacer clic permite a los usuarios

utilizar herramientas de forma rápida simplemente haciendo clic en las funciones de
interés.

5. Panel de configuración: Esta ventana aparece cuando se ajusta los parámetros de

las herramientas de visión.

3.1.1 I NDICADORES DEL SISTE MA DE VISIÓN

Figure 2 Luces Indicadoras de Cámara COGNEX

Activación manual para la adquisición de una imagen

BOTÓN TRIG
cuando la visión se puede sistematizar.

LED de Encendido La luz LED verde indica que el sistema de visión está
encendido.

4|Página
 • Apagado: la tarjeta SD no está insertada.
• Verde: la tarjeta SD está presente y es
LED de estado de la tarjeta SD seguro extraerla después de desconectar la
alimentación del sistema de visión.
• Amarillo: la tarjeta SD está presente, pero
no es segura para extraerla.

Verde o rojo cuando está activo.

Pasa / falla LED y Anillo indicador

LED de Red El LED amarillo parpadea para indicar la actividad de

la red.

LED de Error

Rojo cuando está activo. Usuario configurable

Botón TUNE
Se utiliza como un Event Trigger dentro de In-Sight
Explorer para forzar que una celda que contiene una
Estructura denominada Evento y se ejecute cuando
se presiona el botón TUNE.

LEDs métricos de enfoque Indica el punto focal de la imagen (0 -10) mientras está
en modo de video en vivo dentro de In-Sight Explorer.

Table 1 Indicadores de cámara de visión

5|Página
3.2 DIRECCIONAMIENTO VARIABLES CÁMARA IN-SIGHT 7600

Nombre Tag Tipo de Dato Dirección Descripción

Disparo Bool %I1.0 Este campo indica cuándo un sensor In-

Listo Sight puede aceptar un nuevo disparo
(Trigger). Esta activado cuando el sensor
está en línea (Online), si el bit de Habilitar
Disparo se establece el sensor no está
adquiriendo una imagen actualmente.
Trigger Bool %I1.1 Este campo indica cuando el sensor In-
Activado Sight ha sido disparado, este bit
permanecerá establecido hasta que el bit
de Disparo (Trigger) se borre.
Adquiriendo Bool %I1.2 Se establece cuando un sensor In-Sight
está adquiriendo una imagen
actualmente.
Adquisición Bool %I1.3 Se establece cuando un sensor In-Sight
Perdida pierde un disparo de Adquisición; sino se
activa este bit significa que una
adquisición se realiza con éxito.
Razón Bool %I1.5 Este campo de 3 bits se utiliza para
Offline %I1.6 identificar la causa del porque el sensor
se encuentra en el estado e Offline.
En línea Bool %I1.7 Este bit se establece cuando el sensor
(Online) In-Sight está en línea y se borra cuando
el sensor está desconectado
ID de Bool %I2.0- Este ID se incrementa en la finalización
adquisición %I3.0 de cada adquisición independientemente
de el origen del activador, y se puede
utilizar para sincronizar una adquisición
con los resultados de la inspección.

Table 2 Direccionamiento

3.3 COMUNICACIÓN PROFINET CONTROLADOR KRC4.

1. Realizar los pasos previos descritos en la Práctica de Laboratorio 1.

2. En el software TIA Portal buscar en el catálogo de Hardware el dispositivo “KRC4-
Profinet_3.3”

6|Página
 Figure 3 Catálogo de Hardware TIA Portal

3. Añadir el dispositivo seleccionado en Vista de Redes.

Figure 4 Conexión Profinet de Dispositivos

4. Seleccionar el dispositivo y desplegar la Vista General de Dispositivos. Añadir los

módulos que tenga configurado el robot y eliminar los módulos que se muestren por
default. El controlador presenta una amplia gama de número de entradas y salidas
digitales dependiendo en sí del operador y de la aplicación a realizarse.

7|Página
 Figure 5 Configuración Módulo KRC4

5. Configurar la dirección IP del dispositivo.

Figure 6 Dirección IP del dispositivo KRC4

6. Pinchar y arrastrar para unir los puertos de comunicación.

Figure 7 Conexión de Dispositivos Profinet

8|Página
 7. Seleccionar del catálogo de Hardware el Touch Panel KTP 700 Basic a conectar y
unir los puertos de comunicación. De igual forma asignar una dirección IP al nuevo
dispositivo agregado, tomando en cuenta que tal dirección deberá formar parte de
la red creada.

Figure 8 Conexión Profinet entre Dispositivos.

4 DESCRIPCIÓN DEL PROCESO DE CLASIFICACIÓN DE BOTELLAS

El proceso consiste en la clasificación de botellas de plástico según su tamaño, por lo cual se utilizó
una cámara de visión de artificial para identificar el patrón de cada una de las botellas, las botellas se
ubicaran en diferentes posiciones según su tamaño, las botellas pequeñas se ubicaran en una jaba
ordenadamente, y las botellas grandes se ubicaran todas en una misma posición con la particularidad
que luego que la botella grande este posicionada vendrá un pistón que la llevara un siguiente proceso.
Además de esto se tendrá una interfaz hombre - maquina con la cual podremos controlar y visualizar
el numero de botellas clasificadas según su tamaño.

4.1 DIAGRAMAS DE BLOQUES

Figure 9 Diagrama de bloques

9|Página
4.2 FLUJOGRAMAS
En el siguiente flujograma se observa la lógica de programación para definir la acción que recibe el
robot KukA del PLC cuando la cámara de visión detecte una botella pequeña.

Figure 10 Flujograma

En el siguiente flujograma se define la trayectoria que tendrá cada una de las botellas pequeñas, para
posicionar la botella en la jaba según corresponda.

Figure 11 Flujograma de proceso de botellas pequeñas

4.3 ASIGNACION DE VARIABLES DEL PLC

NOMBRE DESCRIPCION TIPO

MARCHA Permite el inicio del proceso MARCA

SENSOR_PRES Detecta la presencia de la botella ENTRADA

10 | P á g i n a
 ONLINE Señal que define si la cámara se ENTRADA
encuentra en modo online

BANDA Permite activar la banda SALIDA

LFUN Luz de funcionamiento MARCA

HABILITAR Señal que define la habilitación de la MARCA

DISPARO cámara para tomar la foto

DISPARO Señal que define si la cámara tomo la MARCA

foto

TRIGGERACTIVADO Señal de activación MARCA

TIMER0 Temporizador Temporizador

TIMER1 Temporizador Temporizador

TIMER2 Temporizador Temporizador

TIMER3 Temporizador Temporizador

GRANDE Señal que manda la cámara cuando ENTRADA

detecta una botella grande

PEQUEÑO Señal que manda la cámara cuando ENTRADA

detecta una botella pequeña

CONGR Cuenta el número de botellas grandes CONTADOR

CP Cuenta el número de botellas totales CONTADOR

CONPE Cuenta e número de botellas pequeñas CONTADOR

$IN[20] Salida de activación del robot SALIDA

$IN[21] Salida de activación del robot SALIDA

$IN[22] Salida de activación del robot SALIDA

$IN[24] Salida de activación del robot SALIDA

Table 3 Asignación de Variables

11 | P á g i n a
4.4 GRAFCET

Figure 12 Grafcet del Proceso

4.5 DISEÑO DEL HMI

Se detallan cada una de las partes de la HMI diseñada, cumpliendo con el monitoreo y supervisión
del proceso de clasificación de botellas.

Figure 13 Interfaz Hombre – Maquina

12 | P á g i n a
 1. Luz de funcionamiento
2. Luz indicadora que esta activado el sensor de presencia.
3. Luz de paro de emergencia.
4. Botón de paro de emergencia.
5. Indicador del total de botellas.
6. Total de botellas pequeñas.
7. Total de botellas grandes.
8. Botón de inicio del proceso.
9. Luz indicadora de funcionamiento de la banda.

5 RESULTADOS
En la Figura se observa al KukA posicionando una botella pequeña luego de ser detectada por la
cámara de visión. Los resultados fueron satisfactorios ya que se cumplió con los objetivos planteados,
donde se apilan las botellas pequeñas en una jaba respectivamente.

Figure 14 Clasificación de botellas pequeñas

En la Figura se observa al KukA posicionando una botella grande luego de ser detectada por la cámara
de visión. Los resultados fueron satisfactorios ya que se cumplió con los objetivos planteados, donde
las botellas grandes son posicionadas en una posición especifica.

Figure 15 Clasificación de botellas grandes

13 | P á g i n a
 Figure 16 Posicionamiento de las botellas grandes

6 CONCLUSIONES
El proceso de clasificación de botellas es muy utilizado en la industria, una de las herramientas
importantes es el uso de la visión artificial y la intervención de robots para mejorar la eficiencia en la
producción de un producto.

La cámara In-Sight permite el reconocimiento de patrones mediante el procesamiento de imágenes,

este procesamiento ayudo a la clasificación de botellas según su tamaño.

Se optimizo las trayectorias que realiza el robot para la clasificación de las botellas, ya que las
trayectorias es un factor importante en la eficiencia de un proceso.

7 BIBLIOGRAFÍA

COGNEX. (2016). In-Sight 7000 Vision Systems, USA. Recuperado el 25 de Octubre de

2018, https://www.cognex.com/products/machine-vision/2d-machine-vision-systems/in-
sight-7000-series

KUKA KR5. (15 de 11 de 2015). Obtenido de KUKA Robotics: http://www.kuka-

robotics.com/es/products/industrial_robots/low/kr5_arc/
KUKA. (24 de 11 de 2015). KUKA - Robotics. Obtenido de http://www.kuka-
robotics.com/spain/es/solutions/branches/machinetool/

8 ANEXOS

8.1 CÓDIGO DE PROGRAMACIÓN EN WORKVISUAL

DEF ProyectoV2 ( )

;barras(REAL:IN,REAL:IN)

INT cont1,cont3

REAL var1,var3

;FOLD INI;%{PE}

;FOLD BASISTECH INI

14 | P á g i n a
 GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )

INTERRUPT ON 3

BAS (#INITMOV,0 )

;ENDFOLD (BASISTECH INI)

;FOLD USER INI

;Make your modifications here

;ENDFOLD (USER INI)

;ENDFOLD (INI)

cont1=-1

cont3=-1

;FOLD PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME,

3:, 5:100, 7:DEFAULT

$BWDSTART = FALSE

PDAT_ACT=PDEFAULT

FDAT_ACT=FHOME

BAS (#PTP_PARAMS,100 )

$H_POS=XHOME

PTP XHOME

;ENDFOLD

LOOP

if $in[20]==TRUE THEN

pickpeque()

peque1()

ENDIF

if $in[21]==TRUE THEN

pickpeque()

peque2()

ENDIF

if $in[22]==TRUE THEN

pickpeque()

peque3()

ENDIF

15 | P á g i n a
if $in[23]==TRUE THEN

pickpeque()

peque4()

ENDIF

if $in[24]==TRUE THEN

pickgrande()

grande()

ENDIF

;FOLD PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME,

3:, 5:100, 7:DEFAULT

$BWDSTART = FALSE

PDAT_ACT=PDEFAULT

FDAT_ACT=FHOME

BAS (#PTP_PARAMS,100 )

$H_POS=XHOME

PTP XHOME

;ENDFOLD

ENDLOOP

;FOLD PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME,

3:, 5:100, 7:DEFAULT

$BWDSTART = FALSE

PDAT_ACT=PDEFAULT

FDAT_ACT=FHOME

BAS (#PTP_PARAMS,100 )

$H_POS=XHOME

PTP XHOME

;ENDFOLD

END

DEF pickpeque()

$OUT[1]=true

ptp{POS: x 192.38,y 302.51,z 470.0,A -121.19,B 12.27,C 178.82}

ptp{POS: x 42.75,y 370.92,z 470.0,A -94.59,B 3.43,C 178.82}

16 | P á g i n a
ptp{POS: x 42.75,y 370.92,z 379.34,A -94.59,B 3.43,C 178.82}

$OUT[1]=false

ptp{POS: x 42.75,y 370.92,z 470.0,A -94.59,B 3.43,C 178.82}

END

DEF pickgrande()

$OUT[1]=true

ptp{POS: x 192.38,y 302.51,z 470.0,A -121.19,B 12.27,C 178.82}

ptp{POS: x 30.64,y 355.71,z 470.0,A -93.64,B 3.11,C 178.82}

ptp{POS: x 30.35,y 356.66,z 433.16,A -93.64,B 3.11,C 178.82}

$OUT[1]=false

ptp{POS: x 30.64,y 355.71,z 470.0,A -93.64,B 3.11,C 178.82}

END

DEF peque1()

ptp{POS: x 352.18,y 98.43,z 496.09,A -163.12,B 3.11,C 178.78}

ptp{POS: x 419.79,y 116.38,z 360.26,A -163.12,B 3.11,C 178.78}

ptp{POS: x 418.42,y 121.43,z 232.0,A -163.12,B 3.11,C 178.78}

$OUT[1]=true

ptp{POS: x 419.79,y 116.38,z 360.26,A -163.12,B 3.11,C 178.78}

END

DEF peque2()

ptp{POS: x 365.14,y 15.72,z 495.37,A -176.27,B 3.11,C 178.78}

ptp{POS: x 409.66,y 22.95,z 382.59,A -176.27,B 3.11,C 178.78}

ptp{POS: x 421.84,y 43.66,z 225.89,A -176.27,B 3.11,C 178.78}

$OUT[1]=true

ptp{POS: x 409.66,y 22.95,z 382.59,A -176.27,B 3.11,C 178.78}

END

DEF peque3()

ptp{POS: x 359.89,y -52.75,z 489.36,A 172.93,B 3.11,C 178.78}

ptp{POS: x 414.78,y -29.12,z 356.89,A 173.99,B 3.11,C 178.78}

ptp{POS: x 417.61,y -25.78,z 236.14,A 173.99,B 3.11,C 178.78}

$OUT[1]=true

17 | P á g i n a
ptp{POS: x 414.78,y -29.12,z 356.89,A 173.99,B 3.11,C 178.78}

END

DEF peque4()

ptp{POS: x 366.44,y -108.36,z 473.49,A 164.82,B 3.11,C 178.77}

ptp{POS: x 413.73,y -94.85,z 371.71,A 164.82,B 3.11,C 178.77}

ptp{POS: x 417.22,y -89.70,z 238.67,A 164.82,B 3.11,C 178.77}

$OUT[1]=true

ptp{POS: x 413.73,y -94.85,z 371.71,A 164.82,B 3.11,C 178.77}

END

DEF grande()

ptp{POS: x 152.23,y 322.94,z 500.0,A -113.96,B 3.11,C 178.82}

ptp{POS: x 37.16,y -272.62,z 583.76,A 98.30,B 3.11,C 178.52}

ptp{POS: x 37.16,y -272.62,z 279.22,A 98.30,B 3.11,C 178.52}

$OUT[1]=true

ptp{POS: x 37.16,y -272.62,z 400.0,A 98.30,B 3.11,C 178.52}

END

8.2 CODIGO KOP DEL PLC

18 | P á g i n a
 Totally Integrated
Automation Portal

FINAL_ROBOTICA / PLC_1 [CPU 1212C AC/DC/Rly] / Bloques de programa

Main [OB1]
Main Propiedades
General
Nombre Main Número 1 Tipo OB Idioma KOP
Numeración Automático
Información
Título "Main Program Sweep (Cy‐ Autor Comentario Familia
cle)"
Versión 0.1 ID personaliza‐
da

Main
Nombre Tipo de datos Valor predet. Supervisión Comentario
Input
Initial_Call Bool Initial call of this OB
Remanence Bool =True, if remanent data are available
Temp
Constant

Segmento 1:

%M1.0 %M5.0
"FirstScan" "E1"
S

%M50.0 %M51.5
"FS_MANUAL" "E100"
S

Segmento 2:

%M51.5 %M51.7 %M51.6

"E100" "PE" "E101"
S

%M51.5
"E100"
R

Segmento 3:

%M51.6 %M51.7 %M51.5

"E101" "PE" "E100"
S

%M51.6
"E101"
R

%M108.1
"RESET_CON_
PEQUE"

Segmento 4:

%M5.0 %M6.1 %M5.1

"E1" "MARCHA" "E2"
S

%M5.0
"E1"
R

Segmento 5:
 Totally Integrated
Automation Portal

%DB1
"IEC_Counter_
0_DB_3"
%I0.1
%M5.1 "SENSOR_ CTU
"E2" PRESENCIA" Int
CU Q

%M124.1 %MW120
%M124.0 "RESET_CON_ "CON_SENSOR_
"SENSOR_ SENSOR" R CV PRESENCIA"
PRESENCIA_HMI" 5 PV

Segmento 6:

%M124.1
%M5.2 "RESET_CON_
"E3" SENSOR"

%M51.6
"E101"

Segmento 7:

%MW120
%M5.1 "CON_SENSOR_ %M122.0
PRESENCIA"
"E2" "FOTO2"
==
Int
1

Segmento 8:

%M5.1 %I1.7 %M6.6 %M5.2

"E2" "ONLINE" "FOTO" "E3"
S

%M122.0 %M5.1
"FOTO2" "E2"
R

Segmento 9:

%M5.2 %Q1.1
"E3" "DISPARO"

Segmento 10:

%I1.1
%M5.2 "TRIGGER_ %M5.3
"E3" ACTIVADO" "E4"
S

%M5.2
"E3"
R

Segmento 11:

%DB2
"IEC_Timer_0_
DB_1"

%M5.3 TON %M50.2

"E4" Time "TIMER1_FIN"
IN Q
T#2S PT ET ...

Segmento 12:
 Totally Integrated
Automation Portal

%I75.0 %I77.0
"INSIGHT_ "INSIGHT_
%M5.3 INSPECTIONRESUL INSPECTIONRESUL %M50.2 %M5.1
"E4" TS(15)" TS(16)" "TIMER1_FIN" "E2"
S

%M5.3
"E4"
R

Segmento 13:

%I75.0
"INSIGHT_
%M5.3 INSPECTIONRESUL %M50.2 %M5.4
"E4" TS(15)" "TIMER1_FIN" "E5"
S

%M5.3
"E4"
R

Segmento 14:

%I77.0 %I75.0
"INSIGHT_ "INSIGHT_
%M5.3 INSPECTIONRESUL INSPECTIONRESUL %M50.2 %M5.5
"E4" TS(16)" TS(15)" "TIMER1_FIN" "E6"
S

%M5.3
"E4"
R

Segmento 15:

%DB3
"IEC_Timer_0_
DB_2"

%M5.4 TON %M50.3

"E5" Time "TIMER2_FIN"
IN Q
T#2S PT ET ...

Segmento 16:

%DB6
"IEC_Counter_
0_DB_1"

%M5.4 %M50.3 CTU

"E5" "TIMER2_FIN" Int
CU Q
%M51.6 %MW104
"E101" R CV "CON_GRANDE"
10000 PV

%M5.6
"E7"
S

%M5.4
"E5"
R

Segmento 17:
 Totally Integrated
Automation Portal

%M5.6 %Q4.4
"E7" "GRANDE"

%M10.0
"GRANDE_HMI"
S

%DB7
"IEC_Timer_0_
DB_5"
TON %M50.6
Time "TIMER5_FIN"
IN Q
T#2S PT ET ...

Segmento 18:

%DB4
"IEC_Timer_0_
DB_3"

%M5.5 TON %M50.4

"E6" Time "TIMER3_FIN"
IN Q
T#2S PT ET ...

Segmento 19:

%DB14
"IEC_Counter_
0_DB_2"
%M108.1
%M5.5 %M50.4 CTU "RESET_CON_
"E6" "TIMER3_FIN" Int PEQUE"
CU Q
%M108.4 %MW102
"RESERT_CON" R CV "CON_PEQUEÑO"
5 PV

%DB9
"IEC_Counter_
0_DB"
CTU
Int
CU Q
%M51.6 %MW106
"E101" R CV "CON_BOTELLAS"
10000 PV

%M5.7
"E8"
S

%M5.5
"E6"
R

Segmento 20:

%M108.1
"RESET_CON_ %M108.4
PEQUE" "RESERT_CON"

%M108.3
"RESET_CON_
PEQUE_EMER"

Segmento 21:
 Totally Integrated
Automation Portal

%DB14
"IEC_Counter_
0_DB_2"

%M5.7 %MW102 CTU

"E8" "CON_PEQUEÑO" Int
==
Int CU Q
0 %M108.4 %MW102
"RESERT_CON" R CV "CON_PEQUEÑO"
5 PV

%MW102 %Q4.0
"CON_PEQUEÑO" "PEQUE1"
==
Int
1

%MW102 %Q4.1
"CON_PEQUEÑO"
"PEQUE2"
==
Int
2

%MW102 %Q4.2
"CON_PEQUEÑO" "PEQUE3"
==
Int
3

%MW102 %Q4.3
"CON_PEQUEÑO" "PEQUE4"
==
Int
4

%DB10
"IEC_Timer_0_
DB_7"
TON %M50.5
Time "TIMER4_FIN"
IN Q
T#2S PT ET ...

%M10.1
"PEQUEÑO_HMI"
S

Segmento 22:

%M5.6 %M50.6 %M6.5

"E7" "TIMER5_FIN" "E13"
S

%M5.7 %M50.5 %M5.6

"E8" "TIMER4_FIN" "E7"
R

%M5.7
"E8"
R

%DB5
"IEC_Counter_
0_DB_4"
CTU
Int
CU Q
%M51.6 %MW122
"E101" R "CON_TOTAL_
100 PV CV BOTELLAS"

Segmento 23:

%DB8
"IEC_Timer_0_
DB_8"

%M6.5 TON %M5.1

"E13" Time "E2"
IN Q S
T#10S PT ET ...
%M6.5
"E13"
R

%M10.0
"GRANDE_HMI"
R

%M10.1
"PEQUEÑO_HMI"
R
 Totally Integrated
Automation Portal

Segmento 24:

%M51.6
"E101" MOVE
EN ENO
0 IN %MB5
OUT1 "DesM5"

MOVE
EN ENO
0 IN %MB6
OUT1 "DesM6"

MOVE
EN ENO
0 IN %MB50
OUT1 "DesM50"

MOVE
EN ENO
0 IN %MB52
OUT1 "DesM51"

MOVE
EN ENO
0 IN %QB1
OUT1 "DesQ1"

MOVE
EN ENO
0 IN %QB4
OUT1 "DesQ4"

%Q4.5
"EMER_KUKA"

%M108.3
"RESET_CON_
PEQUE_EMER"

%M5.0
"E1"
S

%M108.0
"LFUN"
R

Segmento 25:

%Q1.0
%M5.1 "HABILITAR_
"E2" DISPARO"
S

%M108.0
"LFUN"
S

%Q0.3
"BANDA"

%M108.2
"BANDA_HMI"