TEORÍA DE CONTROL, AGOSTO 14 DE 2018 1

Lab. 1 Simulación de Sistema de Control

Mecánicos, Eléctricos e Hidráulicos
Javier Andrés Barón Cód. 42141074, Andrés Sierra Cód. 42151181, Juan David González Cód. 42152603

Resumen—The electrical, mechanical or hydraulic systems

can be represented by the differential equation in order to
achieve modelling in the time domain. The system represented
by a differential equation is difficult to model thus is used the
Laplace transform of time functions in order to represent the
input, output, and system as separate entities. This function
in the frequency domain also allow to algebraically combine
mathematical representations of systems to yield a total system
representation. The transfer function is evaluated the responses
to unit step, ramp and sawtooth inputs. The toolbox Simulink
from Matlab and Xcos from Scilab are used to modeling of open
and closed loops using time responses.
Index Terms—Función de Transferencia, Lazo Cerrado,
Lazo Abierto, Modelamiento Electromecánico, Modelamiento
Hidráulico.

I. I NTRODUCCI ÓN Figura 1. Representación Fı́sica: [A] Sistema eléctrico; [B] Sistema mecánico;
[C] Sistema Hidráulico
Representar por medio de un modelo matemático un
fenómeno fı́sico, simplifica el análisis de las propiedades y el
comportamiento de un sistema.[1] En este informe se emplea llenado (C), la diferencia de nivel respecto la velocidad del
un modelo de representación entrada/salida en el dominio flujo (R) y la altura (h).
de la frecuencia para hacer el modelamiento de un sistema
eléctrico, uno mecánico y uno hidráulico, hallando la función di
de transferencia y revisando el comportamiento en tiempo de Vs (t) = VR (t) + L (1)
dt
su señal de salida, ante diferentes fuentes de excitación. En
este informe en sección II se presenta el modelamiento de
cada sistema. En sección III se muestran las magnitudes de dy1 d2y
las variables utilizadas en cada simulación. En la parte final k1 y1 + B1 + M1 21 = f (t) (2)
dt dt
de este informe se muestran los resultados y las conclusiones.

II. M ODELAMIENTO dh
RC = (Rq1 − h) (3)
dt
II-A. Representación Gráfica de los Sistemas Fı́sicos
La Fig. 1 muestra la representación gráfica de los sistemas
eléctricos, mecánicos e hidráulicos, utilizados para obtener II-C. Función de Transferencia
las ecuaciones diferenciales que modelan su comportamiento
propio. Para encontrar la relación algebraica entre la entrada se
aplica a las ecuaciones (1) a (3) la transformada de Laplace
hallando las función de transferencia para el sistema eléctrico,
II-B. Ecuaciones Diferencial de los Sistemas Fı́sicos mecánico e hidráulico denotados por la ecuaciones (4) a (6):
Los sistemas eléctricos, mecánicos e hidráulicos mostrados
en la Fig. 1 están descritos por las siguientes ecuaciones Is (s) 1
diferenciales. La ecuación (1) relaciona la tensión de entrada H(s) = = LR (4)
Vs (s) s+ L
(Vs ) con las caı́das de tensión en la resistencia (Vs ) y la
inductancia (L) del circuito eléctrico. La ecuación (2) relaciona
la posición relativa (Y1 ) de la masa (M) ante una fuerza externa Y1 (s) 1
(F(t)) con presencia de las contantes de amortiguamiento (K) y H(s) = = 2
(5)
F (s) M1 s + B1 s + K1
de coeficiente de fricción viscosa (B). Por último la ecuación
(3) relaciona cauda de entrada (Q1 )el cambio en el altura de
h(s) R
H(s) = = (6)
Q1 (s) RCs + 1
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III. S IMULACIONES
III-A. Sistema Hidráulico
Cuadro I muestra la magnitud de las constantes R y C
utilizados para verificar el comportamiento de la relación R/C
en la función de transferencia con lazo abierto, utilizando
como entrada un paso de amplitud 1. Cuadro II muestra la
relación de las pruebas ejecutadas en lazo cerrado.

Cuadro I
P RUEBAS M ODIFICANDO R ELACI ÓN R/C EN L AZO A BIERTO S ISTEMA
H IDR ÁULICO

Test R[ms/mˆ3] C[mˆ3/m]

1 0,40 0,50
Figura 2. Sistema Eléctrico. Representación Función de Transferencia en 2 0,40 1,00
Diagrama de Bloques. [A] Lazo abierto. [B] Lazo cerrado 3 0,40 1,50
4 0,80 0,50
5 1,20 0,50

Cuadro II
P RUEBAS L AZO C ERRADO S ISTEMA H IDR ÁULICO

Test R[ms/mˆ3] C[mˆ3/m] k

6; 9 y 11 0,40 0,50 1,00
7; 10 y 12 0,40 0,50 1,50
8; 11 y 13 0,40 0,50 2,00

III-B. Sistema Eléctrico

Cuadro III muestra las magnitudes de la resistencia y
Figura 3. Sistema Mecánico. Representación Función de Transferencia en la inductancia utilizadas para hallar el comportamiento del
Diagrama de Bloques. [A] Lazo cerrado. [B] Lazo abierto
circuito eléctrico ante entradas de escalón, rampa y diente de
sierra.
II-D. Diagrama de Bloques Cuadro III
P RUEBAS PARA S ISTEMA E L ÉCTRICO EN L AZO A BIERTO Y C ERRADO
Para hallar la relación salida/entrada por medio de la función
de transferencia descrita para cada sistema en la ecuaciones Test R[Ω] L[H] k
(4...6), se utiliza el paquete Xcos de Scilab para los sistemas 14; 16 y 18 10 1,0 3,0
eléctricos e hidráulicos y el paquete Simulink de Matlab para 15; 17 y 19 10 10 3,0
el sistema hidráulico. La entrada de cada sistema y la salida
son señales en el dominio del tiempo. La Fig. 2, Fig. 3 y
Fig. 4 representan respectivamente la función de transferencia
III-C. Sistema Mecánico
en diagrama de bloques para el sistema eléctrico, el sistema
mecánico y el sistema hidráulico. Cuadro IV muestra las magnitudes de la masa, constante
resorte y coeficiente de fricción viscosa la inductancia utiliza-
das para modelar el sistema mecánico ante entradas de escalón,
rampa y diente de sierra.

Cuadro IV
P RUEBAS L AZO A BIERTO Y L AZO C ERRADO PARA S ISTEMA M EC ÁNICO

Test Fuente M[kg] K[N/m] B[Ns/m]

20 y 22 Diente Sierra 1,0 1,0 0,02
21 y 23 Diente Sierra 1,0 10 0,02
24 y 26 Paso 1,0 5,0 0,02
25 y 27 Paso 0,1 5,0 0,02
28 y 30 Rampa 1,0 5,0 0,01
29 y 31 Rampa 1,0 5,0 20
Figura 4. Sistema Hidráulico. Representación Función de Transferencia en
Diagrama de Bloques. [A] Lazo abierto. [B] Lazo cerrado
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IV. R ESULTADOS
Las Fig. 5 a Fig. 8 muestran los resultados de las pruebas
para el sistema hidráulico, obtenidas por medio del toolbox
Simulink de Matlab. Las Fig. 9 a Fig. 26 muestran los
resultados para el sistema mecánico y las Fig. 27 a Fig. 35
muestran los resultados para el sistema eléctrico. En el caso del
los sistemas mecánicos y eléctricos se obtuvieron resultados
por medio de paquete Xcos de Scilab y Simulink de Matlab.

Figura 8. Sistema Hidráulico. Pruebas de Lazo cerrado ante respuesta a una

señal PWM

Figura 9. Sistema Mecánico-Scilab. Test 20, lazo abierto, señal de entrada

Figura 5. Sistema Hidráulico. Pruebas de Lazo abierto variando relación R/C diente de sierra
ante respuesta al paso unitario

Figura 10. Sistema Mecánico-Scilab. Test 24, lazo abierto, señal de entrada
escalón

Figura 6. Sistema Hidráulico. Pruebas de Lazo cerrado ante respuesta al paso

Figura 11. Sistema Mecánico-Scilab. Test 28, lazo abierto, señal de entrada
rampa

Figura 12. Sistema Mecánico-Scilab. Test 22, lazo cerrado, señal de entrada
Figura 7. Sistema Hidráulico. Pruebas de Lazo cerrado ante respuesta a una diente de sierra
señal rampa
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Figura 13. Sistema Mecánico-Scilab. Test 26, lazo cerrado, señal de entrada
escalón
Figura 18. Sistema Mecánico-Scilab. Test 22, lazo cerrado, señal de entrada
diente de sierra

Figura 14. Sistema Mecánico-Scilab. Test 30, lazo cerrado, señal de entrada
rampa

Figura 19. Sistema Mecánico-Scilab. Test 26, lazo cerrado, señal de entrada
escalón

Figura 15. Sistema Mecánico-Simulink. Test 20, lazo abierto, señal de entrada
diente de sierra

Figura 20. Sistema Mecánico-Scilab. Test 30, lazo cerrado, señal de entrada
rampa

Figura 16. Sistema Mecánico-Simulink. Test 24, lazo abierto, señal de entrada
escalón
Figura 21. Sistema Mecánico-Scilab. Test 21, lazo abierto, señal de entrada
diente de sierra

Figura 17. Sistema Mecánico-Simulink. Test 28, lazo abierto, señal de entrada Figura 22. Sistema Mecánico-Scilab. Test 25, lazo abierto, señal de entrada
rampa escalón
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Figura 23. Sistema Mecánico-Scilab. Test 29, lazo abierto, señal de entrada Figura 28. Sistema Eléctrico-Scilab. Test 16, lazo abierto, señal de entrada
escalón escalón unitario

Figura 24. Sistema Mecánico-Scilab. Test 23, lazo cerrado, señal de entrada Figura 29. Sistema Eléctrico-Scilab. Test 18, lazo abierto, señal de entrada
diente de sierra rampa

Figura 25. Sistema Mecánico-Scilab. Test 27, lazo cerrado, señal de entrada Figura 30. Sistema Eléctrico-Scilab. Test 15, lazo abierto, señal de entrada
escalón rampa

Figura 26. Sistema Mecánico-Scilab. Test 31, lazo cerrado, señal de entrada Figura 31. Sistema Eléctrico-Scilab. Test 17, lazo abierto, señal de entrada
rampa diente de sierra

Figura 27. Sistema Eléctrico-Scilab. Test 14, lazo abierto, señal de entrada Figura 32. Sistema Eléctrico-Scilab. Test 19, lazo abierto, señal de entrada
diente de sierra escalón unitario
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Figura 33. Sistema Eléctrico-Scilab. Test 15, lazo cerrado, señal de entrada
diente de sierra
Figura 34. Sistema Eléctrico-Scilab. Test 17, lazo cerrado, señal de entrada
escalón unitario
Figura 35. Sistema Eléctrico-Scilab. Test 19, lazo cerrado, señal de entrada
rampa
V. A N ÁLISIS DE R ESULTADOS
Para el caso del sistema hidráulico se realizaron las pruebas
mostradas en Fig. 5 en lazo abierto para verificar la relación
R/C ante un paso unitario y confirmar que una entrada
acotada produce una salida acotada. También una relación
[0,27≥R/C≥2,40] hace que el tiempo de atenuación sea mayor
a 3[s]. Para el caso de las pruebas en lazo cerrado mostradas
en Fig. 6 ante un paso unitario, tanto la magnitud como el
tiempo de atenuación son menores que la conexión en lazo
cerrado.
Para el sistema mecánico aplicar modificaciones a las mag-
nitudes de los coeficientes que afectan el desplazamiento de
la masa, como lo son la constante de resorte, constante de
amortiguamiento y excitación ante distintos tipos de señales
que actúan como fuerzas externa, se puede modelar por media
de la función de transferencia. Al aplicar una fuerza (Tipo
escalón unitario) y variando especı́ficamente el valor de masa,
se observa que a valores menores de masa con la relación
a las demás constantes el sistema se estabiliza más rápido.
De otra lado, dejando constante la masa y la constante de
amortiguamiento, excitando con una fuerza externa (diente
de sierra) se varia la “k” del resorte; obteniendo ası́, que el
sistema cuando tiene una “k” de valor alto la masa tiene un
desplazamiento muy pequeño, debido a que la constante de
elasticidad es inversamente proporcional a la distancia. En
otra prueba, se observa un desplazamiento pequeño comparado
6
con el de la prueba inicial, debido a que en la “k” es 10
veces mayor. También se observa el comportamiento variando
la constante de amortiguamiento, aplicando una fuerza tipo
rampa, y valores fijos para la constante del resorte y la masa,
observando que a mayor sea la agnitud de la constante de
elasticidad “B”, no se presentan oscilaciones en el sistema,
dado que esta evita el movimiento repetitivo del resorte,
y logra mantenerlo casi en reposo. Caso contrario cuando
“B”, es demasiado pequeña, el sistema oscila, dado que el
resorte puede moverse libre, a razón de la poca fricción que
proporciona el amortiguador. Al realizar estas mismas pruebas,
pero utilizando el lazo cerrado para la simulación del sistema,
se observa que se puede obtener una salida de menor magnitud
a la obtenida en lazo abierto, lo que indica que este tipo de
retroalimentación estabiliza más rápidamente la señal.
Para el caso del sistema eléctrico RL como se muestra en
al Fig. 28, alimentar con una entrada tipo paso, indica que la
caı́da de tensión del circuito es sobre la resistencia, ya que
la inductancia se comporta como un corto ante una fuente
constante y el circuito es puramente resistivo, por esto la salida
de corriente de 12 A, se vuelve una relación por la Ley de
Ohm entra la Tensión de 120 V y una resistencia de 10 Ohm.
VI. C ONCLUSIONES
Por medio del modelamiento en el dominio de la frecuencia,
se logró representar cada uno de los sistemas fı́sicos pro-
puestos en Fig. 1, analizando su comportamiento ante ciertas
condiciones de entrada ası́ como diferentes magnitudes de
inductancia, resistencia, rozamiento, masa, caudal, etc. Para
lograr modelar cada sistema, se debe obtuvo la función de
transferencia que describe la relación entre la salida y la
entrada del sistema en el dominio de la (S). También se
verificó, que los parámetros de un sistema condicionan el
comportamiento del mismo, es decir, pueden llevarlo a la
estabilidad o simplemente no hacerlo. Dependiendo de como
se realiza el modelamiento ya sea con lazo abierto o tipo
cerrado, se puede obtener la salida minimizando el error según
tipo utilizado. La acción de control es parte importante para
el correcto funcionamiento de un sistema.
R EFERENCIAS
[1] Haykin S., Veen B.V.-Señales y Sistemas