Movimientos Verticales y Fenómenos

Episódicos

ricardo.zamora@upm.es
Ecuaciones
Movimiento de arfada y cabeceo
𝑀𝑀 + 𝐴𝐴33 𝑥𝑥̈ 3 + 𝐵𝐵33 𝑥𝑥̇ 3 + 𝐶𝐶33 𝑥𝑥3 + 𝐴𝐴35 𝑥𝑥̈ 5 + 𝐵𝐵35 𝑥𝑥̇ 5 + 𝐶𝐶35 𝑥𝑥5 = 𝐹𝐹30 cos(𝜔𝜔𝑒𝑒 𝑡𝑡 + 𝜖𝜖3 ) HEAVE
𝐴𝐴53 𝑥𝑥̈ 3 + 𝐵𝐵53 𝑥𝑥̇ 3 + 𝐶𝐶53 𝑥𝑥3 + 𝐼𝐼55 + 𝐴𝐴55 𝑥𝑥̈ 5 + 𝐵𝐵55 𝑥𝑥̇ 5 + 𝐶𝐶55 𝑥𝑥5 = 𝐹𝐹50 cos(𝜔𝜔𝑒𝑒 𝑡𝑡 + 𝜖𝜖5 ) PITCH

Características:
1.- Son movimientos acoplados
2.- El amortiguamiento es básicamente por formación de olas. Poca viscosidad
3.- Fuerzas y momentos de excitación y restauradores mucho mayores que en balance (poca
capacidad de elementos activos de reducción del movimiento)
4.- Fórmulas aproximadas del periodo de cabeceo (𝐼𝐼55 = 𝑚𝑚 � (0.25𝐿𝐿)^2)

𝑇𝑇5 ~(0.4 − 0.65) � 𝑇𝑇4

𝑇𝑇5 ≈ 0.52 𝐿𝐿
𝑇𝑇5 ≈ 2.4 𝑇𝑇

Puede haber variación con las condiciones de carga

Características:

5.- Movimientos poco resonantes en el sentido de que el periodo propio es variable en la ola al
cambiar la rigidez cuando el ángulo de cabeceo es grande, debido a esto el buque cabeceará y
bajará y subirá con la frecuencia de la ola.
6.- Con los periodos de cabeceo pequeños las olas que excitarían el sincronismo son muy cortas
con lo que a velocidad cero es difícil encontrar situaciones de sincronismo, que se darán para
𝐿𝐿𝑝𝑝𝑝𝑝
� ~2.36
𝜆𝜆
7.- Con el buque en velocidad en mares de proa la frecuencia de encuentro es alta, los periodos
pueden coincidir con el propio de cabeceo. De la velocidad y la longitud de la ola dependerán las
condiciones de sincronismo.
8.- Los movimientos verticales son los que definen fenómenos episódicos como embarque de
agua, slamming, aceleraciones verticales con incidencia en el mareo a bordo.
9.- Los movimientos verticales son los máximos responsables de la resistencia añadida en olas.
Fenómenos Episódicos

Como consecuencia del movimiento relativo entre el barco y la superficie libre (ola) pueden
aparecer fenómenos que afectan tanto al bienestar a bordo como a la seguridad y operación del
buque:

Aceleraciones excesivas (equipos, personas)

Pantocazos o Slammming

Embarque de Agua en cubierta

Emersión del Propulsor (o otros sensores)

Movimiento de un Punto del Buque
Sea un punto del buque de coordenadas en el sistema de referencia del buque

El movimiento del punto se puede escribir

donde
: Movimientos de Traslación del C. de G.

: Movimientos de Rotación.

El vector de movimientos se puede escribir

Donde: 𝑠𝑠1 Movimiento en dirección 𝑥𝑥 , 𝑠𝑠2 Movimiento en dirección 𝑦𝑦 , 𝑠𝑠3 Movimiento en

dirección 𝑧𝑧
Movimiento Vertical de un Punto del Buque
Considerando un punto en crujía del buque 𝑏𝑏 = 0, o un punto cualquiera en mares de
proa 𝑥𝑥4 = 0 ,su movimiento vertical:

Y su velocidad y aceleración

Se pueden construir las FT de movimiento, velocidad y aceleraciones exactamente igual que los del CdG
Movimiento Vertical de un Punto del Buque. Espectros de Respuesta
Exactamente igual se construyen los espectros de movimiento, velocidad y aceleración vertical
como respuesta a un espectro de oleaje 𝜙𝜙𝜂𝜂 (𝜔𝜔)
Movimiento Vertical Relativo de un Punto del Buque respecto a la SL
Para estudiar fenómenos episódicos relacionados con la elevación del mar se necesitarán los
movimientos relativos entre el buque y la ola
Considerando un punto en crujía del buque, su movimiento vertical:

La elevación de la superficie libre (tomando como origen el centro de la flotación) en ese punto será:

Y el movimiento relativo entre ambos

Con RAO y espectro de respuesta

La distribución de máximos o mínimos de respuesta sigue una distribución de Rayleigh, por lo

que la estadística espectral es la misma que para el espectro de olas o los de respuesta del
CdG
Movimiento Vertical Relativo y fenómenos asociados
La figura representa la ola, el
Emergencia Quilla movimiento vertical de un punto
𝑠𝑠𝑟𝑟 > 𝑇𝑇 del buque y el movimiento
relativo de dicho punto (por
simplificar el dibujo se está
asumiendo que el pie de roda y
𝐹𝐹 el extremo de la amura tienen la
misma coordenada 𝑎𝑎, cosa que
obviamente no es cierta).
𝑇𝑇 Cuando el movimiento relativo
hacia abajo del extremo supera
en valor absoluto a 𝐹𝐹se producirá
embarque de agua, cuando el
Embarque de movimiento hacia arriba supera
Agua 𝑠𝑠𝑟𝑟 > 𝐹𝐹 el calado 𝑇𝑇 en el punto habrá
emergencia y posibilidad se
Como el oleaje es irregular los fenómenos no son slamming
periódicos sino que ocurrirán aleatoriamente
Embarque de Agua en Cubierta (Green water on deck)
Habrá embarque de agua en cubierta si la amplitud del movimiento relativo de un punto de la proa
del buque es mayor que el francobordo. Situación que puede ocurrir en mares severos de proa o
amura. Al sumergirse y emerger de nuevo la cubierta atrapa una masa de agua en su movimiento
que debe ser devuelta al mar por los imbornales o los costados.

Efectos del embarque de agua:

• Pérdida de Operatividad y riesgo para la tripulación

• Peso de agua alto y con superficie libre que afecta a la estabilidad del
buque

• Posible daño en equipos de cubierta

Probabilidad de Embarque de Agua en Cubierta
Como los picos de la respuesta del movimiento relativo siguen una distribución de Rayleigh, la
probabilidad de que un mínimo del movimiento relativo sea mayor que el francobordo

Donde:

:Movimiento relativo en el punto (a,0,0)

:Francobordo en (a,0,0)

:Desviación estándar del espectro de respuesta de movimiento relativo

:Varianza del espectro de respuesta de movimiento relativo

El número de embarques de agua en un periodo de tiempo t (s)

Donde:

Es el periodo medio de cruces por cero del

espectro de respuesta de mov relativo
Swell-up (coeficiente de amplificación)
En realidad, el francobordo del buque en velocidad es menor que el del buque en estático debido al
efecto de swell-up de la superficie libre que tiene su origen en 2 fenómenos:

1.- Ola de proa generada por el buque en su avance (efecto estático)

2.- Efecto de hundimiento (sinkage) del buque en velocidad (efecto estático)

3.- Swell-up dinámico: Cuando se produce el movimiento relativo por causa de los movimientos de
arfada y cabeceo la proa, al sumergirse empuja el agua hacia los lados y al emerger chupa el agua
modificando el francobordo.

El efecto del swell-up es disminuir en general el francobordo e incrementar el movimiento

relativo, por tanto incrementar la probabilidad de embarque de agua. Por todo ello se incluye un
factor corrector (coeficiente de amplificación) para la probabilidad de embarque de agua
Emersión del Propulsor
Habrá emersión del propulsor si la amplitud del movimiento relativo de un punto seleccionado de la hélice
supera el calado. Se considera el punto de la sección de pala situada a 0.7R

Efectos de emersión del propulsor:

Al emerger se pierde instantáneamente el par resistente provocado por el agua y la hélice tenderá a embalarse
aumentando su velocidad de giro. Esta situación es peligrosa para el funcionamiento del sistema propulsivo.

La probabilidad de emersión del propulsor

: movimiento relativo del punto del propulsor

:Calado en la zona de la hélice

:Varianza del espectro de respuesta de movimiento relativo del punto del propulsor
Pantocazos o Slamming
Si los movimientos relativos del buque son suficientemente grandes para que la proa emerja y se
produce una inmersión rápida, se generan altas presiones de impacto en el fondo del buque que
pueden dañar la estructura.

Condiciones hidrodinámicas para la existencia de slamming:

1.- La proa del buque ha de salir claramente de la superficie del agua.

2.- La velocidad relativa del buque y la superficie del agua ha de rebasar una velocidad umbral.

3.- En el momento del impacto el ángulo formado por el fondo del buque y la superficie del agua ha
de ser pequeño.
 SPRINGING
WHIPPING

Impacto de Slamming Flexión en la Cuaderna Maestra

Probabilidad de Slamming
La probabilidad de ocurrencia de impactos en el fondo es la de que ocurran 2 fenómenos a la vez
a) El movimiento relativo del punto de proa considerado debe ser mayor que el calado en ese punto
b) La velocidad relativa entre el buque y el agua debe superar el valor umbral necesario para que
ocurra el pantocazo.
Asumiendo que los valores de pico de ambas variables aleatorias se distribuyen Rayleigh se
calcula la probabilidad de slamming

Donde 𝐶𝐶𝑠𝑠 es el coeficiente de amplificación o de swell up

Coeficiente de Amplificación
El coeficiente de amplificación o de swell up se puede definir como

= Amplitud del Movimiento Relativo Real

Amplitud del Movimiento Relativo Teórica
Magnitudes de Interés en fenómeno de slamming (I)
Periodo Medio de Cabeceo relativo entre el buque y las Olas
Periodo medio entre picos del movimiento relativo

Si se supone proceso de banda estrecha

Número de Pantocazos por unidad de tiempo

Magnitudes de Interés en fenómeno de slamming (II)
Periodo entre Pantocazos

Número de Pantocazos en T horas de navegación

Distribución de Pantocazos a lo largo del Tiempo (I)
Procesos de Poisson
Modelizan los fenómenos aleatorios consistentes en la ocurrencia de puntos
aleatorios en el tiempo o en el espacio, debe cumplir las siguientes
propiedades:

El número de resultados que ocurre en un periodo de tiempo o en una región

específica son independientes de los que ocurren en otro periodo de tiempo o región
disjuntas.
La probabilidad de que un resultado ocurra en un periodo muy corto de tiempo o en
una región pequeña es proporcional al periodo de tiempo o al tamaño de la región.
La probabilidad de más de un éxito en un en un periodo muy corto de tiempo o en
una región pequeña es despreciable.

Ejemplos: Temporales: Tiempos de llegada de e-mails a un terminal, tiempo en que

los asteroides impactan con la tierra, etc. Espaciales: Imperfecciones en una pieza,
número de errores por página manuscrita.

Introducción a la Estadística: Modelos de

Distribución de Variables Aleatorias
Discretas
Distribución de Pantocazos a lo largo del Tiempo (II)
Distribución de Poisson
Modeliza los procesos de Poisson, ξ: Nº de resultados que ocurren durante un
intervalo dado o en una región específica (λ: nº promedio de resultados por unidad
de tiempo o espacio). Su probabilidad y función de distribución:

PROPIEDADES:
Esperanza Matemática Varianza

1 1 1

0.8 0.8 0.8

λ=5 λ=2 λ=0.5

0.6 0.6 0.6

0.4 0.4 0.4

0.2 0.2 0.2

0 0 0
0 3 6 9 12 15 18 0 2 4 6 8 10 0 1 2 3 4
x x x
Introducción a la Estadística: Modelos de Distribución de Variables Aleatorias Discretas
Distribución de Pantocazos a lo largo del Tiempo (III)
El proceso de distribución en el tiempo de los sucesivos pantocazos que sufre un buque durante una tormenta se ajusta
por una distribución de Poisson

La probabilidad de que haya N pantocazos en un cierto intervalo de tiempo 𝒕𝒕

Donde con número de pantocazos por unidad de tiempo calculado =

El tiempo ocurrido entre sucesos que se distribuyen Poisson es una VA continua cuya distribución se llama Exponencial
y su función de densidad es

En nuestro caso, el intervalo de tiempo entre pantocazos sucesivos tiene una función de densidad

Y la probabilidad de exceder un cierto intervalo de tiempo 𝒕𝒕𝟏𝟏 𝐞𝐞𝐞𝐞𝐞𝐞𝐞𝐞𝐞𝐞 𝟐𝟐 𝐩𝐩𝐩𝐩𝐩𝐩𝐩𝐩𝐩𝐩𝐩𝐩𝐩𝐩𝐩𝐩𝐩𝐩𝐩𝐩 𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜𝐜

Posiciones de Slamming