siguientes elementos: estructura mecánica, actuadores, transmisiones, sistema de accionamiento, reductores, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales. 1.0 ESTRUCTURA MECÁNICA DE UN ROBOT
Mecánicamente, un robot está formado por una serie de
elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitución física de la mayor parte de robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como cuerpo, brazo, codo y muñeca. 2.0 GRADOS DE LIBERTAD DE UN ROBOT
Son los parámetros que se precisan para
determinar la posición y la orientación del elemento terminal del manipulador. También se pueden definir los grados de libertad, como los posibles movimientos básicos (giratorios y de desplazamiento) independientes.
Ejemplo: robot con 6 grados de libertad.
En la imagen se muestra el esquema de un robot de estructura moderna
con 6 grados de libertad; tres de ellos determinan la posición en el espacio del aprehensor (q1, q2 y q3) y los otros 3, la orientación del mismo (q4, q5 y q6). TIPOS DE ARTICULACIONES
El movimiento de cada articulación puede ser
de desplazamiento, de giro, o de una combinación de ambos.
De este modo son posibles los seis tipos
diferentes de articulaciones que se muestran en la Figura.
Figura. Distintos tipos de articulaciones para robots
El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones, da lugar a diferentes configuraciones, con características a tener en cuenta tanto en el diseño y construcción del robot como en su aplicación. La figura muestra las más comunes
Figura. Configuraciones más frecuentes en robots industriales.
Vista en planta de un robot con configuración SCARA 3.0 ACTUADORES
Los actuadores tienen por misión generar
el movimiento de los elementos del robot según las órdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robótica pueden emplear energía neumática, hidráulica y eléctrica. 4.0 TRANSMISIONES
Las transmisiones son los
elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Se incluirán junto con las transmisiones a los reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. Ejemplo. Transmisiones 5.0 REDUCTORES
En cuanto a los reductores, al contrario que con las
transmisiones, sí que existen determinados sistemas usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se debe a que a los reductores utilizados en robótica se les exige unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de estas características viene motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisión y velocidad de posicionamiento. 6.0 SENSORES INTERNOS
Para conseguir que un robot realice su tarea con la
adecuada precisión, velocidad e inteligencia, será preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado como del estado de su entorno. La información relacionada con su estado (fundamentalmente la posición de sus articulaciones) la consigue con los denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de su entorno, se adquiere con los sensores externos
Internos: Información propia del Robot – Propiocepción
7.0 SENSORES EXTERNOS
Externos: Obtener información del entorno.
8.0 ELEMENTOS TERMINALES
Los elementos terminales, también llamados
efectores finales (end effector) son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden ser tanto elementos de aprehensión como herramientas.
Los elementos de sujeción se utilizan para
agarrar y sostener los objetos y se suelen denominar pinzas.
Se distingue entre las que utilizan elementos
de agarre mecánico y las que utilizan algún otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnéticas, adhesivas, ganchos, etc.). Figura. Vista lateral de brazo robot RV-3SB. GRACIAS