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RESUMEN

Una puerta lógica o compuerta lógica, es un dispositivo electrónico con


una función booleana u otras funciones como sumar o restar, incluyes o
excluyen según sus propiedades lógicas. Se pueden aplicar a tecnología
electrónica, eléctrica, mecánica, hidráulica y neumática. La combinación de
estos dispositivos hace posibles una gran cantidad de aplicaciones
empleando los condicionales dados en la lógica booleana. Este trabajo se
centrará en explicar el funcionamiento de un seguidor de línea en base a
dichos dispositivo.
1. Descripción del proyecto
El presente proyecto consiste en la elaboración de un carrito seguidor
de línea negra con compuertas lógicas (NOT: 7404; AND: 7408; OR: 7432).
Contará con un módulo infrarrojo de tres sensores para la toma de sus valores
lógicos.

2. Objetivos
 Realizar un robot seguidor de línea negra con compuertas lógicas.
 Conocer el funcionamiento del seguidor de línea y los postulados en los
que se define su funcionamiento.
 Ensamblar el seguidor de línea negra y obtener un funcionamiento preciso.

3. Desarrollo del proyecto

3.1. Materiales y equipos

 Protoboard  Motores DC
 Resistencias  L298N
 Batería de 12 voltios  Baquelita
 Módulo de infrarrojos  Ruedas
 Rueda loca (Opcional)  Compuertas lógicas (NOT,
 Multímetro AND, OR)

3.2. Desarrollo de la lógica


El siguiente cuadro presenta la lógica inicial que emplea el seguidor de
línea. Los valores lógicos los obtienen a partir de los sensores del módulo
infrarrojo. Cuando en sensor detecta color blanco dirige un 1 lógico y
cuando detecta color negro dirige un 0 lógico.
x y z Dirección Color A B C D Giro M1 Giro M2
0 0 0 Defrente NNN 1 0 1 0 Adelante Adelante
0 0 1 Izquierda NNB 0 1 1 0 Atrás Adelante
0 1 0 Detiene NBN 0 0 0 0 Detiene Detiene
0 1 1 Izquierda NBB 0 1 1 0 Atrás Adelante
1 0 0 Derecha BNN 1 0 0 1 Adelante Atrás
1 0 1 Defrente BNB 1 0 1 0 Adelante Adelante
1 1 0 Derecha BBN 1 0 0 1 Adelante Atrás
1 1 1 Detiene BBB 0 0 0 0 Detiene Detiene

El seguidor se dirige hacia adelante cuando sus entradas x, y, z


detectan los valores lógicos (0, 0, 0) o (1, 0, 1) respectivamente.

El seguidor se dirige hacia la izquierda cuando sus entradas x, y, z


detectan los valores lógicos (0, 0, 1) o (0, 1, 1) respectivamente.

El seguidor se dirige hacia la derecha cuando sus entradas x, y, z


detectan los valores lógicos (1, 0, 0) o (1, 1, 0) respectivamente.

Cuando las entradas (x, y, z) del seguidor detectan los valores lógicos
(0, 1, 0) o (1, 1, 1), respectivamente, el seguidor se detiene.

La tabla resumida presenta el siguiente formato.


x y z A B C D
0 0 0 1 0 1 0
0 0 1 0 1 1 0
0 1 0 0 0 0 0
0 1 1 0 1 1 0
1 0 0 1 0 0 1
1 0 1 1 0 1 0
1 1 0 1 0 0 1
1 1 1 0 0 0 0

Donde x, y, z, son las entradas y A, B, C, D, son las salidas. A


continuación, se presentan las funciones lógicas en formato de mini términos
estándar o suma de productos estándar.
𝐴 = 𝑥 ′ 𝑦 ′ 𝑧 ′ + 𝑥𝑦 ′ 𝑧 ′ + 𝑥𝑦´𝑧 + 𝑥𝑦𝑧′
𝐵 = 𝑥 ′ 𝑦 ′ 𝑧 + 𝑥 ′ 𝑦𝑧
𝐶 = 𝑥 ′ 𝑦 ′ 𝑧 ′ + 𝑥 ′ 𝑦 ′ 𝑧 + 𝑥 ′ 𝑦𝑧 + 𝑥𝑦 ′ 𝑧
𝐷 = 𝑥𝑦 ′ 𝑧 ′ + 𝑥𝑦𝑧′
Para obtener las funciones simplificadas se recurre al método de
“Mapas de Karnaugh”.

Para la función A:
yz
x\ 00 01 11 10
0 1 0 0 0
1 1 1 0 1

Su función simplificada tiene el formato:


𝐴 = 𝑦 ′ 𝑧 ′ + 𝑥𝑦 ′ + 𝑥𝑧′

Para la función B:
yz
x\ 00 01 11 10
0 0 0 1 1
1 0 0 0 0

Su función simplificada tiene el formato:


𝐵 = 𝑥′𝑧
Para la función C:
yz
x\ 00 01 11 10
0 1 1 1 0
1 0 1 0 0

Su función simplificada tiene el formato:


𝐶 = 𝑥 ′ 𝑦 ′ + 𝑥 ′ 𝑧 + 𝑦′𝑧

Para la función D:
yz
x\ 00 01 11 10
0 0 0 0 0
1 1 0 0 1

Su función simplificada tiene el formato:


𝐷 = 𝑥𝑧′

4. Observaciones
En un momento inicial, consideramos que los sensores infrarrojos
darían como salida lógica 1 cuando detectaban blanco y 0 cuando detectaban
negro. Al momento de realizar las pruebas, nos percatamos de que los
sensores daban como resultado lógico 1 cuando detectaban negro y 0 cuando
detectaban blanco. Por lo tanto, la lógica inicial estaba invertida, para lo cual
consideramos incluir tres compuertas 7404, adicionales, conectadas a las
entradas lógicas. De esta manera el problema se solucionó.
5. Anexos

5.1. Comparación de tablas

TABLA INICIAL- Suponiendo (Negro: 0 y Blanco: 1)


x y z Dirección Color A B C D Giro M1 Giro M2
0 0 0 Defrente NNN 1 0 1 0 Adelante Adelante
0 0 1 Izquierda NNB 0 1 1 0 Atrás Adelante
0 1 0 Detiene NBN 0 0 0 0 Detiene Detiene
0 1 1 Izquierda NBB 0 1 1 0 Atrás Adelante
1 0 0 Derecha BNN 1 0 0 1 Adelante Atrás
1 0 1 Defrente BNB 1 0 1 0 Adelante Adelante
1 1 0 Derecha BBN 1 0 0 1 Adelante Atrás
1 1 1 Detiene BBB 0 0 0 0 Detiene Detiene

TABLA FINAL (INVERTIDA) - (Negro: 1 y Blanco: 0)


x y z Dirección Color A B C D Giro M1 Giro M2
1 1 1 Defrente NNN 1 0 1 0 Adelante Adelante
1 1 0 Izquierda NNB 0 1 1 0 Atrás Adelante
1 0 1 Detiene NBN 0 0 0 0 Detiene Detiene
1 0 0 Izquierda NBB 0 1 1 0 Atrás Adelante
0 1 1 Derecha BNN 1 0 0 1 Adelante Atrás
0 1 0 Defrente BNB 1 0 1 0 Adelante Adelante
0 0 1 Derecha BBN 1 0 0 1 Adelante Atrás
0 0 0 Detiene BBB 0 0 0 0 Detiene Detiene
5.2. Posibles caminos con la lógica final

Dirección: Defrente
Valores lógicos para (x, y, z): 1, 1, 1

Dirección: Defrente
Valores lógicos para (x, y, z): 0, 1, 0
Dirección: Giro 90° derecha
Valores lógicos para (x, y, z): 0, 1, 1

Dirección: Curva derecha


Valores lógicos para (x, y, z): 0, 1, 1
Dirección: Giro 90° izquierda
Valores lógicos para (x, y, z): 1, 1, 0

Dirección: Curva izquierda


Valores lógicos para (x, y, z): 1, 1, 0
5.3. Esquemáticos

Esquemático inicial

Esquemático final
*Al inicio del esquemático final se implementaron las 3 compuertas 7404 adicionales.
5.4. Dimensiones de base

5.5. Implementación en protoboard


6. Bibliografía

Floyd, T. L. (2016). FUNDAMENTOS DE SISTEMAS DIGITALES. Madrid, España: PEARSON


EDUCATION.