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Índice General
1 Introducción 1
5 Estudio de algunos sistemas físicos que conducen a una ecuación diferencial ordinaria 9
5.1 Muelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.1.1 Ausencia de rozamiento y de fuerza externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5.1.2 Muelle sometido a rozamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.1.3 Muelle sometido a rozamiento y a una fuerza externa sinusoidal . . . . . . . . . . . 11
5.2 Péndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.2.1 Ausencia de rozamiento y de fuerza externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.2.2 Péndulo sometido a rozamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5.2.3 Péndulo sometido a rozamiento y a una fuerza externa sinusoidal . . . . . . . . . . 14
5.3 Circuito eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5.3.1 Circuito LC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5.3.2 Circuito LCR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.3.3 Circuito LCR con una fuente de tensión sinusoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.4 Solución de los problemas de valores iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.4.1 Ecuación x00 + ω 2 x = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1
5.4.2 Ecuación x00 + x0 + ω 2 x = 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
τ
1
5.4.3 Ecuación x00 + x0 + ω 2 x = A0 cos ω 0 t. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
τ
1 Introducción
A lo largo de este tema expondremos algunas propiedades que poseen las E.D.O. lineales de orden n y
se desarrollarán métodos generales para determinar sus soluciones. Prestaremos especial atención a las
ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden.
Llamamos ecuación diferencial lineal de orden n a toda ecuación que se puede expresar en la
forma
para la que admitimos que los coeficientes ai (x), i = 1, 2, . . . , n y el segundo miembro f (x) son funciones
definidas en un intervalo I ⊆ R.
La ecuación (1) se dice homogénea o incompleta si f (x) = 0 para todo x ∈ I. En caso contrario,
se dice no homogénea o completa.
1
Tema 2. E.D.O. lineales de orden superior. Ampliación de Matemáticas. Esp. Electrónica Industrial. 2
En lo que sigue supondremos que los coeficientes a1 (x), a2 (x), . . . , an (x) y el segundo miembro f (x)
de la ecuación (1) son funciones continuas en algún intervalo I. De esta forma, tendremos garantizado
que la ecuación (1) tienen infinitas soluciones definidas en el intervalo I.
A continuación introduciremos algunos conceptos que se utilizarán en el estudio de las propiedades
de las E.D.O. lineales.
Definición 1.1 Sean g, g1 , g2 , . . . , gk funciones reales definidas en el intervalo I.
Se dice que la función g es combinación lineal de las funciones g1 , g2 , . . . , gk en el intervalo I,
cuando existen k números reales C1 , C2 , . . . , Ck tales que
g (x) = C1 g1 (x) + C2 g2 (x) + · · · + Ck gk (x) , ∀x ∈ I
Se dice que las funciones g1 , g2 , . . . , gk son linealmente independientes (l.i.) en el intervalo I cuando
los únicos números reales C1 , C2 , . . . , Ck para los que se verifica la igualdad
C1 g1 (x) + C2 g2 (x) + · · · + Ck gk (x) = 0, ∀x ∈ I
son C1 = C2 = · · · = Ck = 0. En caso contrario, se dice linealmente dependientes.
Cuando las funciones g1 , g2 , . . . , gk tienen derivadas sucesivas hasta el orden k −1 en el intervalo I, se
llama wronskiano de las funciones g1 , g2 , . . . , gk a la función que denotaremos por W (g1 , g2 , . . . , gk ) o
simplemente W , tal que W : I −→ R
¯ ¯
¯ g1 (x) g2 (x) ··· gk (x) ¯
¯ ¯
¯ g10 (x) g20 (x) ··· gk0 (x) ¯
¯ ¯
W (x) = ¯ .. .. .. ¯, ∀x ∈ I,
¯ . . . ¯
¯ ¯
¯ g1
k−1) k−1)
(x) g2 (x) · · ·
k−1)
gk (x) ¯
donde se debe entender que el segundo miembro es el determinante cuyas filas sucesivas están determi-
nadas por las funciones gi , y sus derivadas sucesivas hasta el orden k − 1.
Esto es, toda combinación lineal de soluciones de una ecuación lineal homogénea es también solución
de dicha ecuación.
y sea x0 ∈ I. Entonces:
C1 y1 + C2 y2 + · · · + Cn yn ,
De lo anterior se desprende que la solución general de una ecuación diferencial lineal homogénea viene
dada por todas las combinaciones lineales de tantas soluciones l.i. como orden tiene dicha ecuación.
Además en la solución general, están dadas todas las soluciones que tiene dicha ecuación.
Así, el problema de encontrar la solución general de una ecuación lineal homogénea, se reduce al de
encontrar tantas soluciones particulares linealmente independientes de dicha ecuación, como orden tenga
dicha ecuación. Por ello nos surge la siguiente pregunta: ¿Existen n soluciones linealmente independientes
de la ecuación homogénea de orden n? Cuando los coeficientes a1 (x), a2 (x), . . . , an (x) son funciones
continuas en algún intervalo I, como se ha venido suponiendo, del teorema 1 se puede deducir que la
respuesta es afirmativa. Basta tener en cuenta que dicho teorema asegura que hay n soluciones distintas
para los n problemas de valor inicial correspondientes a la ecuación homogénea en los que
³ ´
n−1)
y0 , y00 , . . . , y0
y 00 + a1 y 0 + a2 y = 0 (4)
Tema 2. E.D.O. lineales de orden superior. Ampliación de Matemáticas. Esp. Electrónica Industrial. 4
¡ ¢
⇐⇒ erx r2 + a1 r + a2 = 0 ⇐⇒ r2 + a1 r + a2 = 0
con C1 , C2 ∈ R.
Caso 2: La ecuación característica tiene dos raíces complejas conjugadas.
Cuando las raíces r1 , r2 de la ecuación característica son complejas conjugadas, entonces las funciones
er1 x , er2 x son al igual que antes soluciones independientes de la ecuación homogénea, pero ahora son
funciones complejas de la variable real x. Sin embargo, veremos que es posible, a partir de ellas, obtener
soluciones reales linealmente independientes.
Suponiendo que r1 = a + bi, y por tanto r2 = a − bi, se verifica que
1 r1 x 1 r2 x
e + e = eax cos bx
2 2
1 r1 x 1
e − er2 x = eax sen bx
2i 2i
Así, las funciones eax cos bx, eax sen bx son soluciones de la ecuación dada (por ser combinación lineal
de dos soluciones de dicha ecuación) y además son linealmente independientes (ya que su wronskiano en
x = 0 no es nulo).
Por tanto, la solución general de la ecuación homogénea se puede expresar en la forma:
con C1 , C2 ∈ R.
Caso 3: La ecuación característica tiene una raíz real doble.
En este caso, si r es la raíz doble de la ecuación característica, la función erx es una solución de la
ecuación homogénea, y para buscar otra linealmente independiente con ella, podríamos pensar en ensayar
con posibles soluciones de la forma: y(x) = u(x)erx .
Se tiene que
00 0
y = u (x) erx es solución de (4) ⇐⇒ (u (x) erx ) + a1 (u (x) erx ) + a2 (u (x) erx ) = 0 ⇐⇒
£ ¡ ¢ ¤
erx u (x) r2 + a1 r + a2 + u0 (x) (2r + a1 ) + u00 (x) = 0 ⇐⇒
r2 + a1 r + a2 = 0
2r + a1 = 0
con C1 , C2 ∈ R.
Estas ideas desarrolladas para encontrar dos soluciones l.i. de una ecuación lineal homogénea de orden
2 con coeficientes constantes se pueden extrapolar al caso de ecuaciones de mayor orden. La dificultad
obvia que surgirá es la determinación de las raíces de la correspondiente ecuación característica que será
una ecuación polinómica de grado al menos tres.
Todo el desarrollo teórico anterior nos permite dar el siguiente procedimiento para obtener todas las
soluciones de una ecuación lineal homogénea de orden n, con coeficientes constantes.
(a) Encontrar las n raíces de la ecuación característica asociada (dicha ecuación es la que resulta de
sustituir en la ecuación diferencial cada derivada y k) por la potencia rk ).
(b) Para cada raíz real λ de multiplicidad algebráica 1, una solución de la ecuación ecuación diferencial
homogénea es y = eλx .
(c) Para cada raíz real λ de multiplicidad algebráica m > 1, m soluciones de la ecuación diferencial
homogénea son:
ym+1 = eαx sen βx, ym+2 = xeαx sen βx, . . . , y2m = xm−1 eαx sen βx
Siguiendo los pasos anteriores, las n soluciones obtenidas y1 , y2 , . . . , yn son l.i. Por ello, la solución
general de la ecuación diferencial homogénea es
donde C1 , C2 , . . . , Cn ∈ R.
NOTA: Para las ecuaciones lineales con coeficientes variables, no se cuenta con un método general
para determinar n soluciones linealmente independientes.
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Se verá que para resolver una ecuación no homogénea se procederá a calcular la solución general de
su ecuación homogénea.
Teorema 4.1 Supongamos que las funciones a1 (x), a2 (x), . . . , an (x), f (x) son continuas en un intervalo
abierto I. Si zp (x) es una solución particular de la ecuación no homogénea e yg (x) es la solución general
de la ecuación homogénea asociada, entonces todas las soluciones y(x) de la ecuación no homogénea se
pueden expresar en la forma
y 00 + a1 y 0 + a2 y = f (x) (5)
El método consiste en obtener una solución particular de la ecuación a partir de la solución general
de la ecuación homogénea asociada, dada por
Para ello las constantes C1 , C2 de dicha solución se consideran funciones de x y se trata de determinar
funciones C1 (x) , C2 (x) para las que
zp0 (x) = C10 (x) y1 (x) + C1 (x) y10 (x) + C20 (x) y2 (x) + C2 (x) y20 (x)
y para simplificar los cálculos y evitar derivadas de segundo orden de las funciones incógnitas C1 (x) y
C2 (x), supondremos que
con lo que zp0 (x) = C1 (x) y10 (x) + C2 (x) y20 (x) y la derivada segunda es
zp00 (x) = C10 (x) y10 (x) + C1 (x) y100 (x) + C20 (x) y20 (x) + C2 (x) y200 (x)
C10 (x) y10 (x) + C1 (x) y100 (x) + C20 (x) y20 (x) + C2 (x) y200 (x) +
+a1 [C1 (x) y10 (x) + C2 (x) y20 (x)] + a2 [C1 (x) y1 (x) + C2 (x) y2 (x)] = f (x)
C1 (x) [y100 (x) + a1 y10 (x) + a2 y1 (x)] + C2 (x) [y200 (x) + a1 y20 (x) + a2 y2 (x)] +
Ahora, puesto que los corchetes de la expresión anterior son nulos (ya que y1 , y2 son soluciones de la
ecuación homogénea), llegamos que bajo la hipótesis (7), zp (x) es solución particular de la ecuación
cuando se verifique que
C10 (x) y10 (x) + C20 (x) y20 (x) = f (x) (8)
En definitiva, la función zp (x) es solución de la ecuación cuando existan funciones C1 (x) y C2 (x) que
verifiquen las condiciones (7), (8); esto es,
Ahora bien, el sistema de ecuaciones anterior posee solución única pues el determinante de la matriz
de coeficientes es el wronskiano de las soluciones l.i. y1 , y2 .
Resolviendo este sistema, obtendremos C10 (x) y C20 (x). Después por integración se obtendrán C1 (x)
y C2 (x) , y así se obtendrá la expresión de una solución particular de la ecuación
Z Z
f (x) y2 (x) f (x) y2 (x)
zp (x) = −y1 (x) dx + y2 (x) dx
W (x) W (x)
Este método nos facilita el cálculo de la solución particular cuando la función f (x) es exponencial,
polinómica, seno, coseno o sumas y productos de éstas.
Seguidamente ilustramos la idea subyacente en el método con algunos casos particulares.
Consideremos la ecuación lineal no homogénea de orden 2
y 00 + a1 y 0 + a2 y = f (x) (9)
Se puede comprobar que esto es así, siempre que la ecuación homogénea asociada no posea soluciones
del tipo propuesto. En dicho caso, se ensayará con una solución particular del tipo
y(x) = α0 + α1 x + · · · + αm xm
f (x) zp (x)
∗
Pm (x) Pm (x)
Pm (x)ebx ∗
Pm (x)ebx
∗
Aquí, Pm , Pm , Qm y Q∗m son polinomios de grado m.
Siempre se deberá tener presente que si cualquiera de los sumandos de la solución propuesta zp (x)
es solución de la ecuación homogénea, entonces se deberá ensayar como solución particular una del tipo
xk zp (x), donde k será el menor número natural tal que ningún sumando de xk zp (x) sea solución de la
ecuación homogénea.
Obsérvese que la idea básica de este método no se puede extrapolar a ecuaciones con coeficientes no
constantes.
5.1 Muelle
Un dispositivo elástico, como un muelle o una tira de goma, tienen la particularidad, debido al material
de que están construidos, y a la forma (en el caso del muelle), de recuperar la longitud inicial después
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de ser estirados. Este comportamiento elástico es debido a la existencia de una fuerza recuperadora
que se opone al estiramiento y que de acuerdo con la ley experimental de Hooke, es proporcional (para
estiramientos pequeños) a la longitud estirada. Estudiaremos este primer sistema mecánico en los tres
casos siguientes.
F = P − k(l1 − l0 ) = 0
l0
l1
Si ahora desplazamos el cuerpo hacia abajo una distancia x > 0, el estiramiento del muelle hará actuar
de nuevo la fuerza recuperadora proporcional al desplazamiento −kx de modo que la suma F de todas
las fuerzas que actúan sobre el cuerpo es ahora
F = P − k(l1 − l0 ) − kx = −kx
ma = −kx
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p(t)
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Si nos situamos en el punto S, es decir, nos colocamos en un sistema de referencia no inercial, y, puesto
que
Recordando que x00 = a y que x0 = v, y reordenando los términos, podemos escribir la ecuación diferencial
de esta forma
5.2 Péndulo
Al igual que para el muelle, analizaremos el movimiento del péndulo en los tres casos anteriores.
θ
- +
1111
0000
T
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
11
00
0000
1111
O
s 0000
1111
0000
1111 θ
0000
1111
Pt Pn
P
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mat = Pt
Pt = −mg sen θt
y por lo tanto
at = −g sen θ
dv
Pero la trayectoria es un arco de circunferencia de radio l, con lo cual s = θ l. Además at = =
dt
d2 s
= s00 , así que
dt2
θ00 l = −g sen θ
Esta ecuación diferencial no es lineal. En su resolución intervienen ciertos tipos de integrales llamadas
integrales elípticas, pero ello cae fuera del alcance de esta lección. En lugar de eso vamos a hacer la
suposición de que las oscilaciones del péndulo son de pequeña amplitud, es decir, vamos a suponer que el
movimiento se realiza con valores pequeños de θ. En tal caso, del desarrollo en serie de la función seno,
θ3 θ5
sen θ = θ − + − ···
3! 5!
tomamos una aproximación de primer orden
θ00 l + gθ = 0
g
y si llamamos ω 2 = y también θ = x, queda así
l
x00 + ω 2 x = 0.
es una fuerza proporcional al módulo de la velocidad, y puesto que sólo afecta a ese módulo, su dirección
es tangencial y su sentido el opuesto a v. Es decir
Fr = −bv t b>0
donde t es un vector unitario tangente y de sentido positivo, de acuerdo con el criterio expuesto en la
sección 2.1. A este respecto, es conveniente resaltar el hecho de que v es la componente tangencial de v,
no su módulo, por lo que puede ser positiva o negativa.
Recordando además, que estamos en la hipótesis de ángulos pequeños, podemos escribir la segunda
ley de Newton aplicada al péndulo en estas nuevas condiciones
ma = −mgθ − bv
Puesto que la trayectoria es circular, tenemos que s = θl, de donde resultan s0 = θ0 l y s00 = θ00 l. Si
ahora reordenamos los términos y dividimos por ml, queda
b 0 g
θ00 + θ + θ=0
m l
1 b g
Por último, llamando x = θ, = y ω 2 = , la ecuación diferencial queda así
τ m l
1 0
x00 + x + ω 2 x = 0.
τ
p(t)
S
θ
- +
11
00
O
Para estudiar el movimiento vamos a situarnos sobre ese punto, con lo cual estamos en un sistema de
referencia no inercial. La segunda ley de Newton en un sistema de tal tipo queda así
donde las fuerzas activas son el peso, la tensión del hilo y el rozamiento (si lo hay), mientras que la fuerza
de inercia Fi es
Fi = −mani
donde ani es la aceleración del sistema no inercial, que de acuerdo con la figura, tiene (y por tanto,
también Fi ) dirección horizontal.
p(t)
S
θ
- +
Fit
1
0
0
1 Fi
O
Fin
De las dos componentes, tangencial y normal (a la trayectoria) de la fuerza de inercia, sólo conside-
raremos la tangencial, ya que es la única que contribuye al movimiento y esta componente tangencial
es
Fit = Fi cos θ ' Fi
ya que en la hipótesis de ángulos pequeños, cos θ ' 1.
Tomando pues sólo las componentes tangenciales de las fuerzas, ya que son las únicas que contribuyen
al movimiento, podemos escribir la segunda ley de Newton (en la aproximación de ángulos pequeños) así
−mgθ − bv + mδω 20 cos ω 0 t = ma
pero como v = s0 = θ0 l y a = s00 = θ00 l, resulta
−mgθ − bθ0 l + mδω 20 cos ω 0 t = mθ00 l
si ahora reordenamos los términos y dividimos por m y l
b 0 g δ
θ00 +
θ + θ = ω 20 cos ω 0 t
m l l
1 b g δ
Por último, llamando x = θ, = , ω 2 = y A0 = ω 20 , queda
τ m l l
1
x00 + x0 + ω 2 x = A0 cos ω 0 t.
τ
5.3.1 Circuito LC
Un condensador es un componente eléctrico capaz de almacenar carga estableciéndose como consecuencia
de ello una diferencia de potencial entre sus extremos. Una autoinducción es otro componente que
reacciona a las variaciones de la corriente eléctrica que la recorre, creando asimismo una diferencia de
potencial entre sus extremos. Para el condensador, la relación entre la diferencia de potencial vC y la
carga q viene dada por
q
vC =
C
donde C es una constante positiva característica de cada condensador llamada capacidad.
Para la autoinducción, la relación entre la diferencia de potencial vL y la variación de la corriente
viene dada por la Ley de Faraday
di
vL = L
dt
donde i es la intensidad de la corriente y L una constante positiva característica de cada autoinducción,
llamada inductancia.
Supongamos que cargamos un condensador con una carga q, y a continuación lo conectamos con una
autoinducción.
L
VC
i VL
C
vC + vL = 0
o lo que es lo mismo
q di
+L =0
C dt
pero recordando que q 0 = i, podemos escribir
1
Li00 + i=0
C
1
que es una ecuación diferencial lineal. Si llamamos ω 2 = y también x = i, queda
LC
x00 + ω 2 x = 0.
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vR = iR
VR
R L
VC
i VL
C
Si al circuito LC que teníamos, le añadimos una resistencia en serie, la ley de Kirchhoff de las tensiones
quedará ahora así
vC + vR + vL = 0
o bien
q di
+ iR + L = 0
C dt
dq
Ahora derivamos esta igualdad, recordando que = i, reordenamos los términos y dividimos por L
dt
R 0 1
i00 + i + i=0
L LC
1 R 1
Por último, llamamos x = i, = , ω2 = , y la ecuación diferencial queda definitivamente
τ L LC
así
1 0
x00 + x + ω 2 x = 0.
τ
v(t) = v0 sen ω 0 t
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VR
R L
VC
i VL
C
+
V(t)
Al emplear la ley de Kirchhoff de las tensiones queda
vC + vR + vL = v0 sen ω 0 t
Es costumbre escribir esta expresión de otra forma, para lo que introducimos las constantes A y φ de
modo que
C1 = A cos φ C2 = −A sen φ
x(t) = A cos(ωt + φ)
2π
que, como puede comprobarse, es una función periódica de período T = , independientemente de los
ω
valores de A y φ. A la expresión ωt + φ se le llama fase instantánea o simplemente fase, al número
A, amplitud. ω es la pulsación, también llamada frecuencia angular, y a φ se llama constante de
fase, fase inicial o ángulo de fase.
Vamos ahora a dar condiciones iniciales que permitan calcular la amplitud y la constante de fase.
Sean
entonces, al sustituir en x y en x0 queda x0 = A cos φ, x00 = −Aω sen φ y de aquí podemos obtener A
y φ para estas condiciones iniciales.
En el siguiente cuadro, se resumen algunas de las situaciones que pueden presentarse de acuerdo con
los valores de x0 y x00
x(t) x(t)
x
0
t t
x0
Gráfica A Gráfica B
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x(t) x(t)
t t
Gráfica C Gráfica D
1 0
5.4.2 Ecuación x00 + x + ω 2 x = 0.
τ
1
La correspondiente ecuación característica r2 + r + ω 2 = 0 tiene dos raíces que pueden ser reales
τ
1
(distintas o iguales) o complejas, según como sea el signo del discriminante 2 − 4ω 2 .
τ
1
− 4ω 2 > 0 raíces reales distintas
τ2
1
− 4ω 2 = 0 raíces reales iguales
τ2
1
− 4ω 2 < 0 raíces complejas conjugadas
τ2
Las condiciones iniciales x(0) = x0 y x0 (0) = x00 permiten calcular las constantes C1 y C2
x00 − r2 x0 x00 − r1 x0
C1 = C2 = −
r1 − r2 r1 − r2
así que la solución del problema de valores iniciales es
∙ ¸
1 0 r1 t 0 r2 t
x(t) = (x − r2 x0 )e − (x0 − r1 x0 )e
r1 − r2 0
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De la observación de esta solución se desprende que el oscilador pasa por la posición de equilibrio
cuando
y ello sólo ocurre cuando x00 −r2 x0 y x00 −r1 x0 tienen el mismo signo. El paso por la posición de equilibrio
se da una sola vez en el instante
1 x0 − r1 x0
t0 = ln 00
r1 − r2 x0 − r2 x0
Así pues, o bien el oscilador no pasa nunca por la posición de equilibrio, o lo hace una sola vez, o
siempre permanece en ella en el caso trivial de que x00 = x0 = 0. En cualquier caso, decimos que el sistema
está sobreamortiguado. El amortiguamiento debido al término de fricción es tan grande que el sistema
no llega a experimentar oscilaciones alrededor de la posición de equilibrio.
A continuación se muestran algunas de las situaciones que pueden presentarse de acuerdo con los
valores de x0 y x00 .
x(t)
x(t)
x(t) x(t)
t
t
C1 = x0 C2 = x00 − rx0
Si (x00 − rx0 )t = 0, el oscilador no pasa nunca por la posición de equilibrio a no ser que x0 = x00 = 0 en
cuyo caso no saldría de ella. Si x0 = 0 pero x00 6= 0, el oscilador parte de la posición de equilibrio a la
que no regresa jamás. Cuando x0 y x00 − rx0 tienen signos distintos, el oscilador pasa por la posición de
equilibrio en el instante
x0
t0 = −
x00 − rx0
después de haberse iniciado el movimiento, pero si tienen el mismo signo, no pasa nunca por esa posición.
Así pues, ya que excluido el caso trivial de que x0 = x00 = 0, el oscilador solo pasa como máximo
una vez (pudiera no pasar ninguna) por la posición de equilibrio, el movimiento no es oscilatorio. Como
antes, el amortiguamiento es tan grande que impide las oscilaciones. En este caso decimos que el sistema
está críticamente amortiguado, ya que una pequeña variación en la fuerza de fricción o en la fuerza
recuperadora hará que el discriminante pase a ser positivo o negativo, es decir, el sistema seguirá sin
oscilar o comenzará a hacerlo.
En la realidad, el amortiguamiento crítico es extremadamente difícil de conseguir, ya que cualquier
variación en las condiciones ambientales (por ejemplo, un pequeño cambio en la temperatura) puede
influir sobre los valores de la constante elástica del muelle, o sobre el valor de la resistencia eléctrica, o
quizá sobre la longitud del hilo del péndulo.
Raíces complejas conjugadas. Subamortiguamiento
Al ser negativo el discriminante, las raíces de la ecuación característica son complejas conjugadas
r1 = α + iβ r2 α − iβ
donde
r
−1 1
α= <0 β= ω2 − >0
2τ 4τ 2
y la solución general de la ecuación diferencial es
C1 = A cos φ C2 = −A sen φ
Al sustituir las condiciones iniciales x(0) = x0 y x0 (0) = x00 en x(t) y en x0 (t), resulta
x0 = A cos φ
x00 = αA cos φ − βA sen φ
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de donde podemos obtener los valores de A y de φ para diferentes condiciones iniciales. A continuación
se muestran algunas de las situaciones que pueden presentarse de acuerdo con los valores de x0 y x00 .
x(t) x(t)
t t
x(t) x(t)
t t
Como se puede observar en las gráficas, x(t) no es una función periódica, no obstante el tiempo que
tarda en efectuarse un ciclo es siempre el mismo y puede calcularse, resultando T = 2π/β.
1 0
5.4.3 Ecuación x00 + x + ω 2 x = A0 cos ω 0 t.
τ
La ecuación diferencial que debemos resolver ahora, es de nuevo lineal, pero ahora tiene segundo miembro.
Como ya sabemos, la solución general viene dada por la suma de la solución general de la correspondiente
ecuación homogénea que ya ha sido obtenida en el segundo caso y de una solución particular de la ecuación
completa. Dado que el segundo miembro de la ecuación diferencial es una función coseno, para obtener
esta solución particular, emplearemos el método de coeficientes indeterminados.
Vamos pues a ensayar como solución una función de la forma
donde A y B son coeficientes a determinar con la condición de que z sea solución de la ecuación diferencial.
Si derivamos z dos veces, sustituimos z, z 0 y z 00 en la ecuación diferencial, igualamos coeficientes y
resolvemos el sistema que se obtiene, encontramos que los valores de los coeficientes son
A0
ω0 A0 (ω 2 − ω 20 )
A= τ B=
ω 20 ω2
(ω 2 − ω 20 )2 + (ω 2 − ω 20 )2 + 20
τ2 τ
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Es conveniente expresar z(t) de otra manera. Para ello, introducimos los coeficientes
E>0 0 ≤ φ0 < 2π
A = −E sen φ0 B = E cos φ0
donde
A0
E=∙ ¸1/2
2 2 2
ω 20
(ω − ω 0 ) + 2
τ
Resulta pues que la solución general de la ecuación diferencial completa es
lim g(t, C1 , C2 ) = 0
t→∞
independientemente de los valores de C1 y C2 , o lo que es lo mismo, de las condiciones iniciales. Así pues,
el movimiento comienza como la superposición (es decir, la suma) de un movimiento amortiguado dado
por g(t, C1 , C2 ), y un movimiento oscilatorio no amortiguado E cos(ω 0 t + φ0 ). En esta situación, se dice
que el sistema se encuentra en estado transitorio. Pero conforme pasa el tiempo, el primero de ellos va
decayendo, por lo que su contribución al movimiento va siendo cada vez menor, mientras que el segundo
permanece. Al cabo de mucho tiempo, sólo este último se mantiene, y entonces se dice que el sistema ha
alcanzado el estado estacionario, en el que permanece indefinidamente.
El estado transitorio es pasajero como indica su nombre, y ello es así por el efecto del amortiguamiento.
En cambio, el estado estacionario permanece mantenido por la acción de la fuerza externa.
Vamos a centrar nuestra atención en el estado estacionario del sistema
A0
z(t) = ∙ ¸ cos(ω 0 t + φ0 )
2 1/2
ω 0
(ω 2 − ω 20 )2 + 2
τ
Observemos que el movimiento es oscilatorio con una frecuencia angular ω 0 que coincide con la de la fuerza
externa. El amortiguamiento que tendería a frenar el oscilador es compensado por la acción impulsora
de la fuerza externa de tal modo, que el movimiento se lleva a cabo con una amplitud constante como
si el amortiguamiento no existiera. Pero sí existe. Una simple inspección de la expresión que da la
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amplitud de la oscilación, permite descubrir que un aumento en el factor 1/τ disminuye la amplitud.
También podemos observar que una disminución en la diferencia entre la frecuencia angular propia ω del
oscilador y la de la fuerza externa ω 0 , la aumenta. Estudiemos con más detalle estos fenómenos para lo
que escribimos la amplitud de esta manera
A0
E=∙ ¸1/2
2 2 2
ω 20
(ω − ω 0 ) + 2
τ
e introducimos la la función
1
M (ω 0 ) = ∙ ¸1/2
2 2 2
ω 20
(ω − ω 0 ) + 2
τ
Esta función presenta un máximo para aquel valor de ω 0 en el que el denominador alcanza el mínimo, y
ello ocurre cuando
r
1 1 1
ω0 = ω2 − 2 si ω 2 − 2 > 0 o cuando ω 0 = 0 si ω 2 − 2 < 0.
2τ 2τ 2τ
Veamos los dos casos:
1
— Si ω 2 − 2 < 0, esto es b2 > 2mk, la función M (ω 0 ) es decreciente y el máximo se alcanza con
2τ
ω 0 = 0.
1 q
— Si ω 2 − 2 > 0, esto es b2 < 2mk, el máximo se alcanza cuando ω 0 = ω 2 − 2τ12 . A este valor se
2τ
le llama frecuencia de resonancia del sistema.
Observese que como se debe tener b2 < 2mk, para que haya resonancia, un sistema no puede estar
en resonancia a menos que sea subamortiguado.
M (ω 0 )
b=1/4
b=1/2
b=1
b=3/2
b=2
ω ω0
En la figura se muestran diversas gráficas de la función M (ω 0 ) para distintos valores del factor b.
De la observación de la misma se deduce que la amplitud del estado estacionario alcanza valores
grandes cuando ω ' ω 0 .
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Este aumento en el tamaño de la amplitud (tanto mayor mientras más pequeño sea el factor b) recibe
el nombre de resonancia, y por ello, las curvas de la figura reciben el nombre de curvas de resonancia.
El hecho de que la resonancia aumente al disminuir el valor de b es debido a que al oponer el oscilador
un amortiguamiento débil, la fuerza impulsora externa encuentra pocas dificultades para excitarlo.
Veamos qué ocurre en el caso extremo (que naturalmente no se da en la práctica) de que el amorti-
guamiento fuera nulo. La ecuación diferencial adoptaría entonces la forma
x00 + ω 2 x = A0 cos ω 0 t
C1 cos ωt + C2 sen ωt
y una solución particular de la ecuación completa puede obtenerse por el método de los coeficientes
indeterminados, ensayando una del tipo
Al derivar dos veces y sustituir z y z 00 en la ecuación diferencial resulta, tras reducir términos semejantes
y por lo tanto
A0
A=0 B=
ω 2 − ω 20
de modo que la solución general de la ecuación diferencial es
A0
C1 cos ωt + C2 sen ωt + cos ω 0 t
ω 2 − ω 20
Al determinar el valor de las constantes C1 y C2 mediante las condiciones iniciales x(0) = x0 y x0 (0) = x00
resulta
A0 x00
C1 = x0 − C2 =
ω 2 − ω 20 ω
de modo que el movimiento del oscilador queda descrito mediante
x00 A0
x (t) = x0 cos ωt + sen ωt + 2 (cos ω 0 t − cos ωt)
ω ω − ω 20
que puede escribirse, empleando la expresión trigonométrica de la diferencia de cosenos, de esta forma
µ ¶ µ ¶
x0 2A0 ω − ω0 ω + ω0
x (t) = x0 cos ωt + 0 sen ωt + 2 sen t sen t
ω ω − ω 20 2 2
De la observación de esta última expresión se deduce que el movimiento
p del oscilador es la superposi-
ción de un movimiento vibratorio armónico de amplitud constante x20 + x02 0 y de frecuencia angular ω
representado por los dos primeros términos, y de un movimiento oscilatorio de amplitud
µ ¶
2A0 ω − ω0
sen t
ω 2 − ω 20 2
ω + ω0
y de frecuencia angular . Esta amplitud, como puede verse, no es constante, sino que varía
2
ω − ω0
sinusoidalmente con el tiempo a una frecuencia angular .
2
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x(t)
Supongamos por último, que además de ser nulo el amortiguamiento, ocurriera además ω = ω 0 . La
ecuación diferencial adoptaría la forma
x00 + ω 20 x = A0 cos ω 0 t
y entonces la función
sería solución de la ecuación homogénea. Vamos por lo tanto a ensayar esta otra posible solución
x00
C1 = x0 C2 =
ω0
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x00 A0
x(t) = x0 cos ω 0 t + sen ω 0 t + t sen ω 0 t
ω0 2ω 0
que consiste en la superposición de un movimiento vibratorio armónico representado por los dos primeros
A0
términos y de una oscilación cuya amplitud t es creciente con el tiempo y cuya frecuencia angular
2ω 0
es ω 0 . El movimiento resultante es oscilatorio pero con una amplitud cada vez más grande, lo que trae
como consecuencia, desde el punto de vista matemático que la validez de las suposiciones de linealidad
hechas hasta ahora en base a considerar pequeñas oscilaciones, dejaría de tener lugar, y desde el punto
de vista físico, la destrucción del sistema.
x(t)