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1. Introducción.

con el tipo de energía que utilizan en su sistema cómo


neumático, hidráulico o electrónico. El tipo de
Los sistemas controlados han estado evolucionando de controlador que se use debe decidirse con base en la
forma acelerada en los últimos días y hoy en día pasan naturaleza de la planta y las condiciones operacionales,
desapercibidos para mucha gente pues presentan incluyendo consideraciones como seguridad, costo,
pocos o ningún problema, las técnicas de control se disponibilidad, confiabilidad, precisión, peso y tamaño.
han mejorado a través de los años, sin embargo es muy
importante que se conozca la teoría básica de control.
El trabajo pretende formar parte de la educación del Variable controlada y variable manipulada. La variable
alumno en la teoría básica de control siendo una controlada es la cantidad o condición que se mide y
herramienta que puede facilitar el estudio en el controla. La variable manipulada es la cantidad o
laboratorio. condición que el controlador modifica para afectar el
valor de la variable controlada. El objetivo del control
El control automático desempeña una función vital en es medir el valor de la variable controlada del sistema
el avance de la ingeniería y la ciencia, ya que el control para aplicar correcciones a través de la variable
automático se ha vuelto una parte importante e manipulada para obtener un valor deseado.
integral de los procesos modernos industriales y de
manufactura. Por lo cuál la teoría de control es un Planta. La planta normalmente es un conjunto de
tema de interés para muchos científicos e ingenieros partes que trabajan juntas con el objetivo de realizar
que desean dar nuevas ideas para obtener un una operación en particular. Se le llama planta a
desempeño óptimo de los sistemas dinámicos y cualquier sistema físico que se desea controlar.
disminuir tareas manuales o repetitivas.
Proceso. El proceso es cualquier operación que va a ser
Las definiciones básicas de los sistemas de control son controlada.
el punto de partida para comprender el estudio. Estas
definiciones surgieron usando como base las ideas de Sistema. Un sistema es un conjunto de componentes
la autora Katsuhiko Ogata en su libro Ingeniería de que se interrelacionan y trabajan juntos para realizar
Control Moderna . un objetivo determinado.

ACCIONES BÁSICAS DE CONTROL Perturbación. Una perturbación es una señal que


En esta sección analizaremos los detalles de las normalmente afecta a la variable controlada del
acciones básicas de control que utilizan los sistema. Las perturbaciones pueden ser internas
Controladores analógicos industriales. Empezaremos cuando surgen dentro del sistema, o externas porque
con una clasificación de los controladores analógicos se produce fuera del sistema y actúan como otra
industriales. entrada.
Clasificación de los controladores industriales. Los
controladores industriales se clasifican, de acuerdo con Control realimentado. El control realimentado es un
sus acciones de control, como: sistema que mantiene una comparación entre la
1. De dos posiciones o de encendido y apagado entrada de referencia y la salida deseada, el resultado
2 . Proporcionales de la comparación es utilizado para controlar.
3 . Integrales
4 . Proporcionales-integrales Sistema de control en lazo cerrado. Los sistemas de
5 . Proporcionales-derivativos control en lazo cerrado alimentan al controlador la
6 . Proporcionales-integrales-derivativos señal de error de actuación que es la diferencia entre
Casi todos los controladores industriales emplean la señal de entrada y la señal de realimentación, a fin
como fuente de energía la electricidad o un fluido de reducir el error y llevar la salida del sistema a un
presurizado, tal como el aceite o el aire. Los valor deseado. El término control de lazo cerrado
controladores también pueden clasificarse, de acuerdo siempre implica el uso de una acción de control
realimentado para reducir el error del sistema; es por La acción de control Encendido-Apagado es también
eso que el termino control de lazo realimentado y de muy conocida por su nombre en inglés On-Off. Para
lazo cerrado se usan indistintamente. esta acción de control el elemento de actuación sólo
tiene dos posiciones fijas que en la mayoría de los
Sistemas de control en lazo abierto. En estos sistemas casos son apagado y encendido.
la salida no afecta la acción de control. Es decir que en
este tipo de control no se mide la salida ni se Este control es relativamente simple y barato, por lo
realimenta para compararla con la entrada. Por lo cual su uso es muy extendido en sistemas de control
tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una tanto industriales como domésticos.
condición operativa fija; lo que obliga a que la Si tenemos una señal de salida del controlador u(t) y
precisión del sistema sea dependiente de la calibración una señal de error e(t), en el control de dos posiciones,
del mismo. la señal u(t) permanece en un valor ya sea máximo o
mínimo, dependiendo de si la señal de error es positiva
o negativa. De este modo,

2. Acciones de Control. u(t) = U1, para e(t) > 0


u(t) = U2, para e(t) < 0
La forma en la cual el controlador automático produce
la señal de control se llama acción de control . Los en donde U1 y U2 son constantes. Por lo general, el
controladores automáticos comparan el valor real de la valor mínimo de U2 es cero o menos U1. La siguiente
salida de la planta con la entrada de referencia, lo cual figura muestra el diagrama a bloques de un
determina la desviación con la que el controlador debe controlador Encendido-Apagado.
producir una señal de control que reduzca la
desviación.

El siguiente diagrama a bloques muestra un sistema de


control automático general formado por un
controlador, un actuador, una planta y un sensor.

En el diagrama siguiente el controlador detecta la señal


de error, el controlador amplifica la señal y la envía al
actuador que produce la entrada a la planta; la salida 2.2. Acción de Control Encendido-Apagado con
de la planta es medida por un sensor que transforma la Banda Muerta.
señal y la envía al controlador para que pueda ser
comparada con la señal de referencia. La brecha diferencial o banda muerta es el rango en el
que debe moverse la señal de error antes de que
ocurra la conmutación. La banda provoca que la salida
del controlador u(t) conserve su valor presente hasta
que la señal de error se haya desplazado ligeramente
más allá de cero.

La banda muerta en el control Encendido-Apagado es


usada con frecuencia para evitar una operación
demasiado frecuente del mecanismo de encendido y
2.1. Acción de Control Encendido-Apagado. apagada.
Para una acción de control Encendido-Apagado con
Banda Muerta la relación entre la salida del
controlador u(t) y la señal de error e(t) es:

u(t) = U1, para e(t) + B/2 > 0


u(t)= U2, para e(t) - B/2 < 0 2.4. Acción de Control Integral.

La acción de control Integral se denomina control de


donde B es la brecha diferencial. reajuste (reset). En un controlador integral la relación
La magnitud de la banda muerta debe determinarse a entre la salida del controlador u(t) y la señal de error
partir de consideraciones tales como la precisión e(t) es:
requerida y la vida del componente, ya que la
reducción de la banda diferencial aumenta la cantidad
de conmutaciones de encendido y apagado por minuto
y reduce la vida útil del componente.
La siguiente figura muestra el diagrama a bloques de
donde Ki es una constante ajustable.
un controlador Encendido- Apagado con Banda
Muerta.
Si se duplica el valor de e(t), el valor de u(t) varía dos
veces más rápido. Para un error de cero, el valor de
u(t) permanece estacionario.
Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

Figura 1.6 Diagrama a Bloques que Representa el


Control Encendido-Apagado con Banda Muerta.
Como se puede ver en la formula anterior el control
Integral añade un polo en el origen, con lo cual el
2.3. Acción de Control Proporcional. sistema se vuelve menos estable.
Si se aplica la transformada Z se obtiene:
El controlador Proporcional es en realidad un
amplificador con ganancia ajustable. Este control
reduce el tiempo de subida, incrementa el sobretiro y
reduce el error de estado estable.
Para una acción de control Proporcional la relación
entre la salida del controlador u(t) y la señal de error
e(t) es:
2.5. Acción de Control Proporcional Integral.

El control Proporcional Integral decrementa el tiempo


donde Kp es la ganancia proporcional Si se aplica la
de subida, incrementa el sobre impulso y el tiempo de
transformada de Laplace se obtiene
estabilización, y tiene el efecto de eliminar el error de
estado estable pero empeorará la respuesta
transiente.
La acción de control Proporcional Integral se define
mediante
en donde Kp es la
ganancia proporcional y Td es una constante
denominada tiempo Derivativo

en donde Kp es la ganancia proporcional y Ti se La acción de control Derivativo, en ocasiones llamada


denomina tiempo integral. control de velocidad, ocurre donde la magnitud de la
salida del controlador es proporcional a la velocidad de
El tiempo integral ajusta la acción del control, mientras cambio de la señal de error. El tiempo Derivativo Td es
que un cambio en el valor de Kp afecta las partes el intervalo de tiempo durante el cual la acción de la
integral y proporcional de la acción de control. El velocidad hace avanzar el efecto de la acción
inverso del tiempo integral Ti se denomina velocidad proporcional. La acción de control Derivativo tiene un
de reajuste. La velocidad de reajuste es la cantidad de carácter de previsión. Sin embargo, es obvio que una
veces por minuto que se duplica la parte proporcional acción de control Derivativo nunca prevé una acción
de la acción de control. La velocidad de reajuste se que nunca ha ocurrido.
mide en términos de las repeticiones por minuto. Aunque la acción de control Derivativo tiene la ventaja
Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene: de ser de previsión, tiene las desventajas de que
amplifica las señales de ruido y puede provocar un
efecto de saturación en el actuador.
Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

2.6. Acción de Control Proporcional Derivativo.

El control Proporcional Derivativo reduce el sobre 2.7. Acción de Control Proporcional Integral
impulso y el tiempo de estabilización, por lo cual Derivativo.
tendrá el efecto de incrementar la estabilidad del
sistema mejorando la respuesta del sistema. La La combinación de una acción de control Proporcional,
relación de un controlador Proporcional Derivativo una acción de control Integral y una acción de control
entre la salida u(t) y la señal de error e(t) está dada Derivativo se denomina acción de control
por: Proporcional Integral Derivativo. Esta acción
combinada tiene las ventajas de cada una de las tres
acciones de control individuales.
La siguiente tabla resume las características de los
controles mencionados
Programación directa. En la programación directa los
retrasos del numerador y del denominador se hacen
por separado, por lo que el número total de elementos
de retraso utilizado es la suma de m y n.
Las correlaciones de la tabla mostrada no son muy
precisas, porque Kp, Ki y Kd son dependientes entre sí, Programación estándar. Para reducir el número de
por lo cuál esta tabla sólo debe ser tomada como una retrasos la ecuación anterior se escribe como
referencia.
La relación entre la salida del controlador u(t) y la señal
de error e(t) de la acción de control Proporcional
Integral Derivativo está dada por

en donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el


tiempo integral y Td es el tiempo Derivativo.

Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene


De esta forma al redibujar el diagrama a bloques el
número de retrasos se reduce a
n, lo que produce un ahorro real en memoria, además
de reducir el número de sumas.

Errores que afectan las acciones de control. Durante la


realización de controladores hay tres errores por el
número de bits que representan la función de
transferencia y sus coeficientes. Los errores que
afectan al control son: error por cuantificación, error
por acumulación de redondeos, y error por
cuantificación de coeficientes.

3. Realización de Controladores. Para reducir el tercer tipo de error se puede utilizar: la


programación en serie, la programación en paralelo o
La realización de controladores digitales implica la la programación en escalera.
determinación de la configuración física apropiada
para la realización de las operaciones aritméticas y de Programación serial. Ésta consiste en implantar una
almacenamiento. Existen diferentes tipos de función de transferencia pulso G(z) como una conexión
programación de los controladores digitales que en serie de funciones de transferencia pulso de
aumentan o disminuyen las operaciones aritméticas y primero y segundo orden.
de almacenamiento.
La forma general de la función de transferencia pulso
entre la salida Y(z) y la entrada X(z) está dada por
Este caso es una conexión de p componentes en serie
que nos dan como resultado G(z).

Programación en paralelo. Ésta radica en expandir la


función de transferencia pulso G(z) en fracciones
parciales de modo que

Los controles basados en la programación en escalera


tienen ventajas respecto a la sensibilidad y exactitud
de los coeficientes, además de que es posible disminuir
significativamente el número de retardos empleados.
Para este caso el diagrama a bloques es una conexión
en paralelo de q+1 funciones de transferencia. La expansión de fracciones continuadas alrededor del
origen no es la única forma de realizarlo, esto también
Programación en escalera. En este caso la función de se puede hacer alrededor del origen en términos z-1.
transferencia pulso G(z) se decompone en una fracción
continuada como la siguiente Para la implementación de la acción de control
Proporcional Integral Derivativo y para el
Compensador Adelanto-Atraso se decidió utilizar la
programación en escalera. En este caso la función
pulso G(z) es de segundo orden:
controladores PID, consiste en la determinación
del ajuste de sus parámetros (Kc, Ti, Td),
para lograr un comportamiento del sistema de
control aceptable y robusto de conformidad con
algún criterio de desempeño establecido.
Para poder realizar la sintonización de los
controladores,
primero debe identificarse la dinámica
Por fracciones parciales se obtiene los coeficientes:
del proceso, y a partir de ésta determinar
los parámetros del controlador utilizando el
método de sintonización seleccionado.
Antes de revisar algunas de las técnicas de
sintonización
disponibles, se establecerán los diferentes
tipos de funcionamiento que pueden presentarse
en un lazo de control realimentado, en el
cual hay dos entradas - el valor deseado r(t) y la
perturbación z(t) - y una salida - la señal realimentada
y(t) -, como se muestra en la Figura 1.
Si se considera las variables en el dominio de la
variable compleja s y se define Gc(s) y Gp(s) como
las funciones de transferencia del controlador y de la
planta respectivamente, a partir del diagrama
de bloques del sistema de control de lazo
4. Métodos de sintonización de controladores PID cerrado, se obtiene que la señal realimentada,
representación de la variable controlada,
Se presentan varios de los métodos de sintonización está dada por:
de controladores PID para lazos de control que
operan como reguladores. Mediante pruebas de
simulación digital se compara el desempeño de los
diferentes métodos y se determina la bondad de los
mismos con base en criterios de comportamiento y Se debe considerar, entonces, dos posibles
robustez. Finalmente, se ofrecen recomendaciones condiciones de operación del sistema de control,
sobre la utilización de los métodos probados en primer lugar:

Sintonizar un controlador PID significa establecer el Servomecanismo (z = 0)


valor que deben tener los parámetros de Ganancia
(Banda Proporcional), Tiempo Integral (Reset) y
Tiempo derivativo (Rate), para que el sistema responda
en una forma adecuada. La primera etapa de todo
procedimiento de sintonización consiste en obtener la Esta condición requiere un buen seguimiento del
información estática y dinámica del lazo. Existen valor deseado. En segundo lugar:
diversos métodos para ajustar los parámetros de Regulador (r = 0)
controladores PID.

INTRODUCCIÓN
La sintonización de los controladores Proporcional
- Integral - Derivativo o simplemente
en donde lo importante es la insensibilidad a las
perturbaciones Métodos de lazo cerrado
El controlador opera automáticamente produciendo
un cambio en el valor deseado se obtiene
información del comportamiento dinámico
del sistema para identificar un modelo de orden
reducido para el proceso, o de las características
de la oscilación sostenida del mismo, para
utilizarla en el cálculo de los parámetros del
Figura 1. Sistema de control realimentado
controlador.
Se restringirá la presentación de los métodos de
Dado que los numeradores de las funciones de
sintonización y de los resultados de la comparación,
transferencia de lazo cerrado (2) y (3) son diferentes,
a aquéllos desarrollados para los controladores
no necesariamente un buen ajuste del
PID que operan como reguladores y
controlador para operar como servomecanismo,
utilizan un modelo del proceso. En particular,
proveerá un buen funcionamiento como regulador,
nos referiremos a los siguientes métodos por
razón por la cual se han desarrollado procedimientos
ser los más empleados:
de sintonización para ambos tipos
• Ziegler y Nichols
de operación.
• Cohen y Coon
En la industria de procesos, la mayor parte de los
• López et al.
controladores se utilizan para responder a un
• Kaya y Sheib
cambio en la perturbación, y se requiere de una
• Sung et al.
buena regulación para seguir el cambio en el valor
O'Dwyer resume una gran variedad de procedimientos
deseado, con excepción de los controladores
de sintonización para controladores PI[12]
esclavos en los sistemas de control en cascada.
y PID[13] más.
Si el controlador se ha sintonizado para lograr
una buena respuesta en un cambio en el valor 5. CONTROLADORES
deseado, Los controladores PID considerados por los autores
no eliminará las perturbaciones en forma de los metodos de sintonizacion, tienen algunas de
efectiva, si el sistema contiene un integrador o si las siguientes funciones de transferencia[1]:
su constante de tiempo es grande. Controlador PID-Ideal
Es importante, entonces, determinar los requisitos
de funcionamiento del lazo de control para
seleccionar el procedimiento de sintonización
adecuado.
El desarrollo de los métodos de sintonización ha
sido extenso desde que Ziegler y Nichols propusieron
su procedimiento en 1942. Normalmente,
se dividen en métodos de lazo abierto y métodos
de lazo cerrado.

Métodos de lazo abierto


El controlador cuando esta instalado operara manualmente.
Produciendo un cambio escalon a la
salida del controlador se obtiene la curva de
reacción del proceso, a partir de la cual se identifica
un modelo para el mismo, usualmente de primer orden más
tiempo muerto. Este modelo
es la base para la determinación de los parámetros
del controlador.