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PÉNDULO INVERTIDO – INFORME DE AVANCE 1

JUAN ESTEBAN RAMÍREZ MENDOZA


ALEXANDER SALDARRIAGA VÉLEZ
ULISES STEVEN AGUDELO LOAIZA

Informe de proyecto

Alejandro Marulanda Tobón, Ingeniero de Control


El que no es Álvaro, Licenciado en Castellano.

UNIVERSIDAD EAFIT
ESCUELA DE CIENCIAS
MEDELLÍN (ANTIOQUIA)
2019

1
CONTENIDO
1. INTRODUCCIÓN .............................................................................................. 3

2. DEFINICIÓN DEL PROBLEMA ASIGNADO ..................................................... 4

2.1. ANTECEDENTES ....................................................................................... 4

2.2. JUSTIFICACIÓN ......................................................................................... 4

3. OBJETIVOS ...................................................................................................... 4

3.1. OBJETIVO GENERAL ................................................................................ 4

3.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS ....................................................................... 4

4. GENERACIÓN DE LOS REQUERIMIENTOS DE LOS POSIBLES USUARIOS


Y ESPECIFICACIONES DE INGENIERÍA ............................................................... 5

4.1. ESPECIFICACIONES DE INGENIERÍA ..................................................... 5

5. ESTADO DEL ARTE ......................................................................................... 6

5.1. PÉNDULO CON MOVIMIENTO LINEAL SOBRE UN CARRO ................... 7

5.2. PÉNDULO CON MOVIMIENTO GIRATORIO ............................................ 7

5.3. PÉNDULO DE KAPITZA............................................................................. 8

6. METODOLOGÍA .............................................................................................. 11

6.1. INVESTIGACIÓN ...................................................................................... 11

6.2. MODELACIÓN Y DISEÑO........................................................................ 11

6.3. CARACTERIZACIÓN................................................................................ 13

6.4. DESARROLLO DE CIRCUITOS ELECTRÓNICOS ................................. 13

6.5. SIMULACIÓN Y DESARROLLO DEL SOFTWARE NECESARIO PARA EL


CONTROL DE LA PLANTA................................................................................ 13

6.6. CONSTRUCCIÓN .................................................................................... 13

6.7. ETAPA DE PRUEBAS Y CALIBRACIÓN ................................................. 14

2
7. CRONOGRAMA .............................................................................................. 14

8. CONCLUSIONES ............................................................................................ 15

9. BIBLIOGRAFÍA ............................................................................................... 16

LISTA DE ILUSTRACIONES
Ilustración 1: Esquema de un péndulo invertido lineal ............................................. 7

Ilustración 2: Péndulo invertido de Furuta ................................................................ 7

Ilustración 3: Péndulo invertido de Kapitza .............................................................. 8

Ilustración 4: Hombre caminando ............................................................................ 9

Ilustración 5: Humanoide caminando ....................................................................... 9

Ilustración 6: Segway comportándose como un péndulo invertido ........................ 10

Ilustración 7: Cohete al momento del despegue .................................................... 10

Ilustración 8: Péndulo invertido lineal con sus variables ........................................ 11

Ilustración 9: Diagrama de cuerpo libre del péndulo invertido lineal ...................... 12

LISTA DE TABLAS
Tabla 1: Posibles dimensiones del sistema ............................................................. 5

Tabla 2: Lista de variables con su descripción ...................................................... 12

Tabla 3: Cronograma ............................................................................................. 15

1. INTRODUCCIÓN
El área de la ciencia encargada de la investigación, el diseño y la gestión de los
equipamientos utilizados para monitorear y controlar sistemas, se denomina
ingeniería de control. Uno de sus objetivos es la automatización de sistemas
complejos donde la precisión es vital, y como ejemplos de esto tenemos plantas de
procesamiento químico o plantas de generación de energía.1
Un sistema óptimo y que se ha utilizado como referencia para demostrar la gran
aplicación y utilidad de esta disciplina es el péndulo invertido: un sistema por
naturaleza inestable, donde su posición de mayor estabilidad energética es justo lo

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contrario a lo que se desea. Esto, de la mano con lo simple que puede llegar a ser
el problema si se tienen las consideraciones adecuadas, hacen que el péndulo
invertido sea un sistema enormemente didáctico para introducirse en la teoría de
control clásica.

2. DEFINICIÓN DEL PROBLEMA ASIGNADO


2.1. ANTECEDENTES
Desde sus inicios, la teoría de control clásica ha utilizado el péndulo invertido como
herramienta para introducirse en los conceptos pertenecientes a esta disciplina,
pues siendo un sistema relativamente sencillo, hace que el aprendizaje sea bastante
ameno. Adicionalmente, requiere de una electrónica bastante básica, sirviendo
también como base para introducirse en esta área.
Realmente la teoría de control ha tomado fuerza en los últimos años sirviendo como
herramienta para desarrollar sistemas que requieran de bastante precisión o
sistemas subactuados (que poseen menos actuadores que grados de libertad)
donde lo que se busca es realizar las mismas tareas que sistemas mecánicos
totalmente actuados, pero reduciendo el costo de energía.
2.2. JUSTIFICACIÓN
Como proyecto se propone realizar un péndulo invertido lineal: sistema inestable
por naturaleza, donde específicamente se desea que el péndulo (o varilla) mantenga
una posición erguida. Claramente, el péndulo tenderá a caerse buscando su
posición de mayor estabilidad energética; lo que se propone es desarrollar un
sistema capaz de contrarrestar esta caída del péndulo realizando un
desplazamiento lineal desde la base del péndulo. Para poder lograr esto, será
necesario recurrir a la ingeniería de control clásica y escoger una estrategia de
control adecuada.
Aunque el estudio de péndulos invertidos se ha utilizado para desarrollar diversos
sistemas que necesiten estar en una posición perpendicular al suelo (sistemas
pertenecientes a áreas como la ingeniería aeroespacial, la biomecánica, el
transporte, la robótica y más áreas de la ingeniería), quizá la aplicación más
importante sea la de usarse como método de enseñanza y comprensión de sistemas
inestables, pues probar diferentes métodos de control en este sistema resulta
relativamente sencillo. Por tanto, el proyecto se convierte en una excelente opción
para ser desarrollado por estudiantes de ingeniería.

3. OBJETIVOS
3.1. OBJETIVO GENERAL
 Desarrollar un dispositivo capaz de controlar automáticamente la posición
angular de un péndulo invertido.
3.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS
 Investigar acerca de las diferentes estrategias de control con el objetivo de
elegir la más adecuado para el péndulo invertido.

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 Plantear un modelo físico y matemático que se adapte correctamente al
comportamiento real del sistema.
 Desarrollar un sistema de control retroalimentado capaz de rectificar la
posición angular de un péndulo y mantenerlo fijo en un estado deseado.
 Caracterizar los principales componentes del sistema para asegurar un
óptimo uso de estos.
 Simular los componentes electrónicos requeridos por el sistema para verificar
así su correcto funcionamiento.
 Construir la electrónica requerida por el sistema.
 Modelar en computadora los principales sistemas de la planta con el fin de
verificar la exactitud descriptiva del modelo físico matemático.
 Construir el sistema siendo fiel a los cálculos y modelados realizados en
computadora para asegurar su correcto funcionamiento.

4. GENERACIÓN DE LOS REQUERIMIENTOS DE LOS POSIBLES


USUARIOS Y ESPECIFICACIONES DE INGENIERÍA
En la actualidad, el uso del péndulo invertido varía según la rama del conocimiento
a la cual será aplicado (robótica, industria aeroespacial, sistemas subactuados).
Debido a esto, se hace evidente que los requerimientos del usuario varían
dependiendo del campo al cual será aplicado.
Teniendo esto en cuenta, el proyecto está enfocado a estudiantes de ingeniería, con
el fin de que puedan adentrarse en el mundo de la teoría de control clásica
realizando pruebas de algoritmos de control sobre el sistema. En consecuencia, se
prevé que el dispositivo a construir se use en laboratorios y por lo tanto, se estima
que sea de dimensiones moderadas y de fácil manipulación.
Hablando acerca del aspecto estético del dispositivo, se espera desarrollar un
dispositivo atractivo a la vista y que genere curiosidad por su manipulación.
4.1. ESPECIFICACIONES DE INGENIERÍA
Por el momento solo se poseen bocetos del péndulo invertido que se requiere
construir, por lo, tanto es difícil dar medidas exactas de las dimensiones que puede
tener el péndulo invertido. Sin embargo, apoyándonos en algunos referentes y
teniendo en cuenta el usuario final, se pueden hacer una aproximación.
Con lo anterior, se pueden dar medidas de los componentes principales del péndulo
invertido, las cuales se encuentran en la Tabla 1:

Tabla 1: Posibles dimensiones del sistema

Dimensiones [cm]

5
Largo Alto Ancho Diámetro
Componente

Riel 100 10 10 N/A

Carro 10 8 5 N/A

Varilla N/A 30 N/A 1

5. ESTADO DEL ARTE


Un péndulo convencional encuentra su punto de equilibrio cuando el péndulo está
en una posición vertical hacia abajo. Sin embargo, lo que se busca con un péndulo
invertido es todo lo contrario: que el péndulo esté siempre en una posición vertical
hacia arriba; esto lo convierte en un sistema inestable y sin ayuda adicional adoptará
la posición de menor energía. Gran parte de dichos péndulos poseen un único grado
de libertad y cuentan con una vara fija a su eje de rotación. Debido a su naturaleza
inestable, este sistema debe estimularse constantemente por una fuerza externa
para mantenerlo en su posición vertical; esta tarea puede lograrse aplicando torque
en el punto de pivote, moviendo dicho punto de manera horizontal como parte de
un sistema de retroalimentación, alternando la velocidad de rotación de la masa
propia del péndulo, generando así un torque neto en la varilla cuando ésta comienza
a caerse, manteniéndolo así en equilibrio. Una simple demostración de mover el
punto de pivote en un sistema de realimentación se logra al equilibrar una escoba
hacia arriba en el extremo del dedo.
Podría decirse así que el ejemplo más frecuente de un péndulo invertido que se
estabiliza constantemente es un ser humano. Una persona erguida actúa como un
péndulo invertido con sus pies como pivote, de tal forma que, si no es
constantemente estimulado con pequeños ajustes musculares, fallaría. El sistema
nervioso humano contiene un sistema de control de retroalimentación inconsciente,
el sentido del equilibrio o el reflejo de enderezamiento, que utiliza información
propioceptiva de los ojos, músculos y articulaciones, y la información de orientación
del sistema vestibular que consta de los tres canales semicirculares en el oído
interno, y dos órganos otolitos, para realizar pequeños ajustes continuos en los
músculos esqueléticos para mantenernos de pie. Caminar, correr o balancearse en
una pierna impone exigencias adicionales a este sistema. Ciertas enfermedades y
la intoxicación por alcohol o drogas pueden interferir con este reflejo, causando
mareos y desequilibrios, la incapacidad de permanecer de pie. Una prueba de
sobriedad en el campo utilizada por la policía para evaluar a los conductores sobre
la influencia del alcohol o las drogas prueba este reflejo para detectar un posible
deterioro.

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Así, si de clasificar los péndulos invertidos se tratase, existen 2 tipos básicos y
popularmente conocidos:
5.1. PÉNDULO CON MOVIMIENTO LINEAL SOBRE UN CARRO
En la ilustración 1 se puede apreciar este tipo de péndulo que básicamente consiste
en un carro que realiza un recorrido sobre un riel horizontal y a su vez es impulsado
por un motor. Dicho carro posee incorporado (generalmente conectado a un pivote)
un péndulo capaz de desplazarse angularmente en el plano vertical. Sin embargo,
este tipo de sistema tiene una limitación de desplazamiento, y es que claramente el
riel es finito, lo que se considerada como una restricción de control, aun así, es
posible contemplar la detección de la proximidad del carro a los límites del riel y
activar una acción de centrado del carro para evitar que éste alcance los extremos
del riel.2
Ilustración 1: Esquema de un péndulo invertido lineal

5.2. PÉNDULO CON MOVIMIENTO GIRATORIO


Este sistema, mejor conocido como péndulo de Furuta (en homenaje a su inventor,
el profesor Katsuhisa Furuta), que puede observarse en la ilustración 2 consta de
dos articulaciones rotacionales y de dos eslabones, uno llamado brazo y el otro
llamado péndulo; en uno de los extremos del brazo se encuentra unido un actuador
(motor), el cual le otorga un movimiento angular sobre el plano horizontal. En el
extremo libre del brazo se encuentra conectado el péndulo a través de una
articulación que puede girar libremente y permite la rotación de este último en el
plano vertical.3
Ilustración 2: Péndulo invertido de Furuta

7
5.3. PÉNDULO DE KAPITZA
Un péndulo invertido en el que el pivote es capaz de oscilar rápidamente hacia arriba
y hacia abajo, puede ser estable en la posición invertida. Este sistema es mejor
conocido como péndulo de Kapitza, por el físico ruso Pyotr Kapitza que lo analizó
por primera vez. La ecuación de movimiento para un péndulo conectado a una base
oscilante sin masa se deriva de la misma manera que con el péndulo en el carro y
puede apreciarse en la ilustración 3.
Ilustración 3: Péndulo invertido de Kapitza

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Además de estos ejemplos previamente enseñados, existen otros tipos de péndulos
invertidos, aunque quizá con un grado más de complejidad, como lo pueden ser los
usados en la biomecánica para modelar humanoides, donde la pierna de apoyo se
comporta como un péndulo invertido, mientras que la otra se comporta como un
péndulo que oscila libremente, obsérvese la ilustración 4.
Ilustración 4: Hombre caminando

Un buen ejemplo de esto es el proyecto ASIMO (ilustración 5), que a pesar de que
recientemente fue abandonado, apuntaba a ser un robot con la capacidad de
mantener un alto nivel de equilibrio en su postura, entre otros retos de inteligencia
artificial e ingeniería.4
Ilustración 5: Humanoide caminando

9
Otro buen ejemplo es el principio que usan los vehículos de transporte ligero
llamados Segway (ilustración 6), que claramente, también son un péndulo invertido,
cuyo control está basado en entradas sensoriales de giroscopios montados en la
base del Segway y un sistema de control por computadora que mantiene el balance
mientras las personas se pasean sobre el vehículo.
Ilustración 6: Segway comportándose como un péndulo invertido

Para finalizar, se tiene el uso que le da la ingeniería aeroespacial a los cohetes al


momento de despegar, pues es necesario mantener a estos en posición vertical
invertida mientras se eleva, cosa que se consigue controlando el ángulo de
inclinación del cohete mediante la aplicación de fuerzas de empuje colocadas en las
bases del cohete tal y como se puede observar en la ilustración 7.
Ilustración 7: Cohete al momento del despegue

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Se observa que, sin importar la complejidad, todos los tipos de péndulos invertidos
cumplen el mismo principio: aplicar alguna fuerza en la base del péndulo para
mantener a este en una posición vertical invertida5.
El modelo de péndulo invertido propuesto por el grupo de trabajo para desarrollarse
a lo largo del semestre vigente es el péndulo con movimiento lineal sobre un carro,
este tipo de dispositivo fue escogido debido a su simplicidad en el diseño, su modelo
matemático simple y a pesar de tener una limitante de desplazamiento, creemos
que al estar orientado a la prueba de algoritmos de control realizados por
estudiantes, dicha limitante se convierte en un reto más a tener en cuenta a la hora
de diseñar programas que deban contar con más precisión en sus correcciones.

6. METODOLOGÍA
Para el desarrollo del proyecto se proponen las siguientes etapas:
6.1. INVESTIGACIÓN
Ya que durante esta etapa se pretende estudiar a fondo el problema a solucionar,
hallar y proponer algunas posibles soluciones, esta se convierte en la primera etapa
para el desarrollo del péndulo invertido. Específicamente, se indaga en cuanto a
posibles modelos o diseños de péndulos invertidos existentes para hallar el óptimo
en cuanto a las necesidades del usuario final, se identifican las componentes
correspondientes a la planta, se estudian las diferentes estrategias de control y se
hace una breve investigación sobre el modelo físico correspondiente al problema
propuesto.
6.2. MODELACIÓN Y DISEÑO
Gran parte del éxito al momento de diseñar un sistema pasa por tener un correcto
modelo del mismo. El modelo físico es parte fundamental de dicho modelo y
específicamente el que se desea hallar es el de un péndulo invertido montado en
un carro capaz de desplazarse horizontalmente. El objetivo del sistema de control
es equilibrar el péndulo invertido aplicando una fuerza al carro al que está unido
dicho péndulo.
Para el modelo físico, se considera un problema bidimensional en el que el péndulo
sólo podrá moverse en el plano vertical que se muestra en la ilustración 8. Para este
sistema, la entrada de control es la fuerza 𝐹 que desplaza el carro horizontalmente
y las salidas son la posición angular del péndulo 𝜃 y la posición horizontal del carro
𝑥.
Ilustración 8: Péndulo invertido lineal con sus variables

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Para este caso, las variables a utilizar pueden observarse en la tabla 2.
Tabla 2: Lista de variables con su descripción

VARIABLE DESCRIPCIÓN VARIABLE DESCRIPCIÓN

𝑀 Masa del carro 𝐼 Momento de inercia del


péndulo

𝑚 Masa del péndulo 𝐹 Fuerza aplicada al carro

𝑏 Coeficiente de fricción para el 𝑥 Posición del carro


carro

𝑙 Longitud al centro de masa 𝜃 Ángulo del péndulo con


del péndulo respecto a la vertical

A continuación, se muestran los diagramas de cuerpo libre de los dos elementos del
sistema de péndulo invertido (ilustración 9).
Ilustración 9: Diagrama de cuerpo libre del péndulo invertido lineal

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6.3. CARACTERIZACIÓN
Luego de tener nuestro modelo físico y matemático definido, se procede con la
adquisición de los componentes electrónicos que componen la plata y demás
sistemas de actuación que hacen parte del péndulo invertido, entre otros, motor,
correa dentada, varillas. Sin embargo, algunos de estos componentes necesitan ser
sometidos a un proceso de caracterización ya que el método que usaremos para
controlar la posición de lo que será nuestro péndulo requiere ciertas constantes que
el motor a usar tiene, además, de caracterizar los componentes eléctricos tales
como las fuentes de alimentación.
6.4. DESARROLLO DE CIRCUITOS ELECTRÓNICOS
De manera contemporánea a la etapa de caracterización, se comienzan a
desarrollar los circuitos electrónicos necesarios haciendo a la par las
correspondientes simulaciones de estos en la plataforma Multisim.
6.5. SIMULACIÓN Y DESARROLLO DEL SOFTWARE NECESARIO PARA
EL CONTROL DE LA PLANTA
Para esta etapa se pretende simular el sistema siguiendo el modelo matemático
para analizar la estabilidad de este (haciendo uso de la plataforma Simulink). Una
vez hecho esto, se procede a seleccionar una estrategia y algoritmo de control. Para
finalizar esta etapa, se desarrolla el software que se encargue del control y la
supervisión del péndulo en la plataforma LabVIEW.
6.6. CONSTRUCCIÓN
Ya que se comprobó mediante simulación el correcto funcionamiento de la planta,
se procede a construir y ensamblar todo el sistema, esperando de esto un
funcionamiento muy aproximado al esperado.

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6.7. ETAPA DE PRUEBAS Y CALIBRACIÓN
Durante esta etapa se llevará a cabo la calibración y los ajustes necesarios a la
planta, para más tarde verificar el correcto funcionamiento de ésta mediante
pruebas.

7. CRONOGRAMA
A continuación, se expone la tabla correspondiente al cronograma que será seguido
por el grupo de trabajo a lo largo del semestre, donde se especifica de acuerdo con
un código de colores, letras y números, el encargado, la semana y el estado de
avance de cada tarea en específico.

ESTADO DE LA CÓDIGO ENCARGADO DE LA ACTIVIDAD COLOR


ACTIVIDAD
COMPLETADA F Ulises Agudelo
EN EJECUCIÓN 1 Alexander Saldarriaga
PENDIENTE 0 Esteban Ramírez
TODOS

SEMANA
ETAPA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
ACTIVIDAD

INVESTIGACIÓN PRELIMINAR F F F 1 0 0 0 0
DEFINIR EL PROBLEMA
ASIGNADO F
PLANEACIÓN

CONSULTAR ANTECEDENTES F
JUSTIFICACIÓN DEL
PROYECTO F
GENERACIÓN DE OBJETIVOS F
REALIZACIÓN DE UN
CRONOGRAMA F
REALIZAR ESTADO DEL ARTE F
ENTREGA PRIMER INFORME 1
REALIZAR MODELO FÍSICO 0
REALIZAR MODELO
MATEMÁTICO 0
EJECUCIÓN

CONSTRUCCIÓN DEL CARRO Y


VARILLA 0
CARACTERIZACIÓN DEL
MOTOR 0
MONTAJE Y PRUEBA EN
PROTOBOARD 0

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CARACTERIZACIÓN DEL
ENCODER 0
SIMULAR CIRCUITOS 0
DISEÑO DE LA APLICACIÓN
EN LABVIEW 0
CONFIGURAR LA DAQ 0
ENTREGA SEGUNDO
INFORME 0
DEFINIR ESTRATEGIA DE
CONTROL 0
ACOPLAR CARRO Y VARILLA
AL MOTOR 0
MONTAJE DEL SENSOR DE
POSICIÓN 0
INTEGRAR CABLEADO EN EL
SOPORTE 0
CONECTAR DAQ, ENCODER Y
MOTOR 0
PRUEBAS DE ESTABILIDAD 0
SIMULACIÓN EN MATLAB
(SIMULINK) 0
ALGORITMO DE CONTROL EN
LABVIEW 0
APLICACIÓN DEFINITIVA EN
LABVIEW 0
REALIZACIÓN DE LOS PLANOS 0
EVALUACIÓN

ENTREGA TERCER INFORME 0


PRUEBAS PRELIMINARES 0
CORRECCIÓN DE ERRORES 0
ENTREGA PRELIMINAR 0
EVALUACIÓN DE
RESULTADOS PARCIALES 0
FINALIZACIÓN

RETOCAR ESTÉTICA DEL


PROYECTO 0
REALIZACIÓN DE FOLLETO 0
PREPARACIÓN DE
PRESETACIÓN FINAL 0
PRESENTACIÓN FINAL 0
Tabla 3: Cronograma

8. CONCLUSIONES
La electrónica de control es una disciplina que ha ganado demasiado interés en los
últimos siglos debido al avance acelerado de la tecnología y ha permitido solucionar
gran cantidad de problemas en diversos campos de las ciencias.

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El péndulo invertido al ser un problema sencillo de la ingeniería de control es idóneo
para introducir estudiantes de ingeniería al mundo del control de servomecanismos.
Los algoritmos utilizados para el control del péndulo invertido pueden ser utilizados
para el manejo de sistemas más complejos.
A pesar de ser un sistema relativamente simple, su principio físico posee una gran
cantidad de aplicaciones reales que relacionan amplias áreas del conocimiento.

9. BIBLIOGRAFÍA
1. Ingeniero de control. {En línea}. {5 de febrero de 2019}. Disponible en:
https://www.educaweb.com/profesion/ingeniero-control-409/
2. Las leyes de Newton en el modelado y control del péndulo invertido sobre un
carro. {En línea}. {5 de febrero de 2019}. Disponible en:
http://www.ecorfan.org/bolivia/researchjournals/Tecnologia_e_innovacion/vo
l3num9/Revista_Tecnologia_e_Innovacion_V3_N9_16_2.pdf
3. Análisis y control de un péndulo invertido sobre base
móvil. {En línea}. {5 de febrero de 2019}. Disponible en:
http://www.mecamex.net/anterior/cong06/articulos/60703final.pdf
4. ¿Conoces a ASIMO, el robot humanoide más avanzado del mundo? {En
línea}. {5 de febrero de 2019}. Disponible en:
https://okdiario.com/curiosidades/2018/03/14/asimo-1930216
5. Sistemas Mecánicos Subactuados: Péndulos Invertidos. {En línea}. {5 de
febrero de 2019}. Disponible en
http://www.boletin.upiita.ipn.mx/index.php/ciencia/553-cyt-numero-41/840-
sistemas-mecanicos-subactuados-pendulos-invertidos1

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