UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA ELECTRICA,

ELECTRONICA Y SISTEMAS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA DE SISTEMAS

INFORME DE PROYECTO
“ROBOT MULTIFUNCIÓN”
CURSO: Circuitos Eléctricos, Electrónicos Y Digitales

DOCENTE: Fidel Huanco Ramos

REALIZADO POR:
 Victor Raul Condori Bustincio
 Daysi Saimira Machaca Condori

MAYO-2019
 ÍNDICE
ROBOT MULTIFUNCIÓN ................................................................................................................................................ 3

I. RESUMEN ........................................................................................................................................................ 3
II. INTRODUCCIÓN ............................................................................................................................................ 3
III. OBJETIVOS ...................................................................................................................................................... 3

Objetivo General ...................................................................................................................................... 3

Objetivo Específico ................................................................................................................................. 3

IV. MARCO TEÓRICO ......................................................................................................................................... 4

MARCO TEÓRICO CONCEPTUAL ...................................................................................................... 4

ESQUEMA ELÉCTRICO .......................................................................................................................... 4
PROCEDIMIENTO: Evitar Obstáculos, Control Manual, Seguidores de Luz, etc............ 6

DESCRIPCIÓN DE LOS MATERIALES .............................................................................................. 8

V. MATERIALES .............................................................................................................................................. 14

HARDWARE............................................................................................................................................ 14
SOFTWARE ............................................................................................................................................. 16

VI. PRESUPUESTO ........................................................................................................................................... 17

ROBOT MULTIFUNCIÓN
RESUMEN:
En este trabajo se presentará el desarrollo e implementación de un robot que pueda cumplir
múltiples funciones. y para esto la mejor manera de desarrollar en el ámbito de la robótica
desde cero, es la construcción basada en Arduino, es necesario tener un interfaz de usuario que
en nuestro caso será el software Arduino 1.8.5 y para controlar el robot ya terminado se necesita
una app para Android la cual será desarrollada con la ayuda del aplicativo web APP Inventor
2. Las funciones que podrá realizar el robot serán:
La primera aplicación autónoma es el evitar obstáculos, donde el robot debe moverse por el
entorno que le rodea sin chocarse. La segunda aplicación, en cambio, emite un sonido cuya
frecuencia irá determinada por la distancia a la cual se encuentre el objeto (por ejemplo, la
mano) enfrente del robot, pudiendo realizar melodías aproximando o alejando la mano del
usuario del robot.
INTRODUCCIÓN:
Hoy en día se requiere de robots de todo tipo para realizar todo tipo de tareas, como también
robots exploradores para explorar lugares inaccesibles o inhabitables por el ser humano (el
espacio, por ejemplo). Por ello, para un alumno que desea adquirir conocimientos de robótica,
no solo por la demanda de estas aplicaciones, sino también para aplicar todo lo aprendido y
consolidar dichos conocimientos. Una buena manera para desarrollarse en el ámbito de la
robótica desde cero, es la construcción de un robot basado en Arduino, el cual debe realizar
varias aplicaciones por sí solo, como también ser controlado manualmente. Evidentemente todo
ha de ser supervisado y controlado por una interfaz de usuario, la cual ha de ser diseñada y
creada por el alumno, como cabría esperar.
OBJETIVOS:
Objetivo General:
Construir un robot con elementos mecánicos, eléctricos y electrónicos, que incorpora sensores
para conseguir información del entorno y reacciona según los datos obtenidos por los mismos.
Objetivo Específico
Conocer los principios, elementos y aplicaciones básicas de distintos sistemas de control
electromecánicos, electrónicos y programados.
Analizar y Valorar críticamente la influencia sobre la sociedad del uso de las nuevas
tecnologías el desarrollo de robots.
Desarrollar interés y curiosidad hacia la actividad tecnológica, generando iniciativas de
investigación y de búsqueda y elaboración de nuevas realizaciones tecnológicas.
MARCO TEÓRICO
MARCO TEÓRICO CONCEPTUAL
Con este sencillo y fácil proyecto pretendemos poner en práctica lo aprendido y sirva de
introducción al fascinante mundo de la robótica. El carro Arduino que se propone es un
dispositivo móvil con cuatro ruedas, se creará una aplicación con el programa app inventor. En
esta aplicación aparece un botón para conectar este con el Arduino del coche mediante
bluetooth, una vez conectado, podemos pulsar el resto de botones: adelante, derecha e
izquierda, cada uno de estos botones acciona respectivamente los motores el motor de la
derecha o el motor de la izquierda. Hay otro botón para parar el coche y otro para desconectar
la conexión bluetooth.
ESQUEMA ELÉCTRICO
El esquema eléctrico siguiente, muestra cómo se conecta Arduino y HC-06. Es importante
seguir código de colores, rojo para el positivo, negro para el negativo, de esta manera tendremos
más cuidado al conectar el + y el -, ya que si lo cambiamos el módulo se malogrará. Durante
el proceso de carga del programa quitaremos y pondremos varias veces estos cables, para poder
cargar el programa al Arduino. (Rocha, 2015)

Figura 1: Arduino Con Bluetooth

CONECTAR MODULE BLUETOOTH A ARDUINO, RXD (RECEIVE DATA),

TXD (TRANSMIT DATA)
La forma de conectarlo es la siguiente:
Como conectar arduino con módulo Bluetooth

ARDUINO CON PUENTE H

“Al construir el presente trabajo se utilizó transistores llamado puente H. se denomina puente
H debido a que si se representa con transistores da la forma de H como en la siguiente imagen:”
(Guillarte, 2015).

Figura 3: Puente H

“Ahora vamos a conectarlo y programarlo con el arduino: el puente H que vamos a usar es el
L293D.” (Guillarte, 2015).

Figura 4: L293D
Figura 5: Conectar L293d A Los Motores Y Al Arduino

“Para este proyecto necesitamos 2 L293D para las cuatro llantas. Como se ve en la imagen del
L293D los pines 1 y 16 van a los 5V del arduino. Los pines 8 y 9 se conectan a la batería que
va a suministrar el voltaje a los motores. Los pines 4 y 5, 12 y 13 van a negativo, el negativo
de las baterías tiene que ir con el negativo del arduino. Los inputs del L293D van a los pines
Pwm del arduino que quieran programar.” (Guillarte, 2015).
PROCEDIMIENTO
EVITA OBSTÁCULOS
Básicamente se le ordena al robot que se mueva sobre su entorno sin chocarse. Para que esto
ocurra, el robot debe desplazarse hacia adelante con un leve giro hacia la izquierda a una
velocidad rápida. Cuando el sonar detecte un obstáculo a una distancia superior a 20 cm y a la
vez, inferior a 50 cm, el robot continuará haciendo el mismo movimiento, pero con una
velocidad más moderada. Una vez el sonar detecte un obstáculo a una distancia inferior a 20
cm, el robot realizará un giro sobre sí mismo hasta que el sonar capte una distancia superior a
20 cm, y así continuar con su exploración del terreno.
Cabe destacar que el robot, se mueve principalmente hacia delante con un leve giro hacia la
izquierda, esto es debido a que, si después de girar para evitar un obstáculo, siguiera en línea
recta, podría tropezarse con una esquina de algún objeto (indetectable por el sonar). Para evitar
esto, se le ordena que se desplace hacia delante con un leve giro.
DIAGRAMA DE CONEXIONES PARA EL HC-SR04 Y ARDUINO
El siguiente circuito es el mínimo necesario para hacer funcionar el sensor ultrasonido HC-
SR04 y Arduino. Podemos utilizar cables Dupont o bien utilizar un protoboard y alambres.
Figura 6: El sensor HC-SR04 conectado al arduino

Cabe aclarar que nosotros hemos utilizado los pines 11 y 12, pero vale cualquier otra
combinación de pines. No hay mucho más que decir, ya que es bastante fácil de conectar,
solamente tener cuidado con la polaridad y posición de las señales.

CONTROL MANUAL
Para el control manual, se ha utilizado los ejes del acelerómetro del propio móvil, de tal manera
que, si se inclina el móvil hacia delante, el robot se desplaza hacia adelante. Si se inclina el
móvil hacia atrás, el robot se desplaza en sentido contrario (línea recta). En el caso de que se
incline el móvil hacia la derecha o izquierda, el robot se desplazará hacia delante con un giro
considerable, siendo el giro horario (inclinación del móvil hacía la derecha) o anti horario
(inclinación del móvil hacia la izquierda). Evidentemente, si el móvil está en horizontal (sin
inclinación alguna), el robot estará en estado de reposo, es decir, parado. También se han
añadido dos botones para realizar rotaciones horarias y anti horarias sobre el propio eje vertical
robot, botones los cuales se pueden pulsar solo si se está en el estado de reposo.

SEGUIDOR DE LUZ
Un fotoresistor, o LDR (light-dependent resistor) es un dispositivo cuya resistencia varía en
función de la luz recibida. Podemos usar esta variación para medir, a través de las entradas
analógicas, una estimación del nivel de la luz. Un fotoresistor está formado por un
semiconductor, típicamente sulfuro de cadmio CdS. Al incidir la luz sobre él algunos de los
fotones son absorbidos, provocando que electrones pasen a la banda de conducción y, por tanto,
disminuyendo la resistencia del componente. Por tanto, un fotoresistor disminuye su resistencia
a medida que aumenta la luz sobre él. Los valores típicos son de 1 Mohm en total oscuridad, a
50-100 Ohm bajo luz brillante. Por su parte, el montaje eléctrico en una protoboard quedaría
de la siguiente manera.

DESCRIPCIÓN DE LOS MATERIALES

Sensor de Ultrasonido: Los sensores de ultrasonidos o sensores ultrasónicos son detectores de
proximidad que trabajan libres de roces mecánicos y que detectan objetos a distancias que van
desde pocos centímetros hasta varios metros. El sensor emite un sonido y mide el tiempo que
la señal tarda en regresar. Estos reflejan en un objeto, el sensor recibe el eco producido y lo
convierte en señales eléctricas, las cuales son elaboradas en el aparato de valoración. Estos
sensores trabajan solamente donde tenemos presencia de aire (no pueden trabajar en el vacío,
necesitan medio de propagación), y pueden detectar objetos con diferentes formas, diferentes
colores, superficies y de diferentes materiales.
 Imagen 1: Sensor de ultrasonido HC-SR04

LDR (fotorresistencia): El LDR (resistor dependiente de la luz) es una resistencia que varía su
valor dependiendo de la cantidad de luz que la ilumina. Los valores de una fotorresistencia
cuando está totalmente iluminada y cuando está totalmente a oscuras varía. Puede medir
ohmios a 1000 ohmios (1K) en iluminación total y puede ser de 50K (50,000 Ohms) a varios
megaohmios cuando está a oscuras.

Imagen 2: LDR (fotorresistencia)

Resistencias: Se le denomina resistencia eléctrica a la oposición al flujo de electrones al

moverse a través de un conductor.12 La unidad de resistencia en el Sistema Internacional es el
ohmio, que se representa con la letra griega omega (Ω), en honor al físico alemán Georg Simon
Ohm, quien descubrió el principio que ahora lleva su nombre.
 Imagen 3: Resistencias

Arduino UNO: Arduino Uno es una placa electrónica basada en el microcontrolador

ATmega328. Cuenta con 14 entradas/salidas digitales, de las cuales 6 se pueden utilizar como
salidas PWM (Modulación por ancho de pulsos) y otras 6 son entradas analógicas. Además,
incluye un resonador cerámico de 16 MHz, un conector USB, un conector de alimentación, una
cabecera ICSP y un botón de reseteo. La placa incluye todo lo necesario para que el
microcontrolador haga su trabajo, basta conectarla a un ordenador con un cable USB o a la
corriente eléctrica a través de un transformador.

Imagen 4: Arduino UNO

Motor de corriente continua: El motor de corriente continua (denominado también motor de

corriente directa, motor CC o motor DC por las iniciales en inglés direct current) es una
máquina que convierte energía eléctrica en mecánica, provocando un movimiento rotatorio,
gracias a la acción de un campo magnético.
 Imagen 5: Motores de corriente continua

Pilas AA 1'5V: Es un dispositivo que convierte energía química en energía eléctrica por un
proceso químico transitorio, tras lo cual cesa su actividad y han de renovarse sus elementos
constituyentes, puesto que sus características resultan alteradas durante el mismo. Se trata de
un generador primario.

Imagen 6: Pila panasonic 1’5V

Protoboard: La protoboard (breadboard en inglés) es una placa que posee unos orificios
conectados eléctricamente entre sí siguiendo un patrón horizontal o vertical. Es empleada para
realizar pruebas de circuitos electrónicos, insertando en ella componentes electrónicos y cables
como puente. Es el boceto de un circuito electrónico donde se realizan las pruebas de
funcionamiento necesarias antes de trasladarlo sobre un circuito impreso.
 Imagen 7: Placa Protoboard
Cable puente: Un cable puente para prototipos (o simplemente puente para prototipos), es un
cable con un conector en cada punta (o a veces sin ellos), que se usa normalmente para
interconectar entre sí los componentes en una placa de pruebas. P.E.: se utilizan de forma
general para transferir señales eléctricas de cualquier parte de la placa de prototipos a los pines
de entrada/salida de un microcontrolador.

Imagen 8: Cables puente

Potenciómetro: Un potenciómetro es uno de los dos usos que posee la resistencia o resistor
variable mecánica (con cursor y de al menos tres terminales).
 Imagen 9: Potenciómetro

Puente H L293D: Puente H (L293D) El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar
cargas de potencia media, en especial pequeños motores y cargas inductivas, con la capacidad
de controlar corriente hasta 600 mA en cada circuito y una tensión entre 4,5 V a 36 V.

Imagen 10: Puente HL293D

Módulo Bluetooth: Primeramente, el HC-05 ofrece una mejora con respecto a precio y
características, ya que es un módulo Maestro-Esclavo, esto quiere decir, que además de recibir
conexiones desde una PC o tablet, (objetivo de este primer Tutorial), también es capaz de
generar conexiones hacia otros dispositivos bluetooth.
 Imagen 11: Módulo bluetooth (6 pines)

Condensadores: Un condensador electrolítico es un tipo de condensador que usa un líquido

iónico conductor como una de sus placas. Típicamente con más capacidad por unidad de
volumen que otros tipos de condensadores, son valiosos en circuitos eléctricos con relativa alta
corriente y baja frecuencia.

Imagen 12: Condensadores de 100uf Imagen 13: Condensadores de 0,1uf

MATERIALES:
HARDWARE
Tabla 1: Materiales de hardware

CA
IMAGEN NOMBRE
NTI
 DA
D

Sensor de Ultrasonido 1

LDR (fotorresistencia) 1

Resistencias

Arduino UNO 1

Motores de corriente
4
continúa

Protoboard 1

Potenciómetros 1

Puente H L293D 2
 Cables

Pilas 1'5V 4

Chasis del carrito 1

Módulo bluetooth 1

Condensadores de 100uf 6

Condensadores de 0,1uf 15

SOFTWARE
Tabla 2: Materiales de Software

IMAGEN NOMBRE DESCRIPCIÓN

 Arduino es una plataforma de electrónica de
Arduino 1.8.5 código abierto basada en hardware y software
fácil de usar.
App Inventor es un entorno de desarrollo de
MIT App Inventor 2 aplicaciones para dispositivos Android, que sólo
necesitas un navegador web.

PRESUPUESTO

PRESUPUESTO DEL PROYECTO

C
A
MATERIALES PREC. UNIT. (S/.) PREC. TOTAL (S/.)
N
T
Sensor de Ultrasonido 1 7 7

LDR (fotorresistencia) 1 2 2

Resistencias 5

Arduino 1 22 22
Chasis del carrito con los 4 Motores de
1 80 80
corriente continua
Protoboard 1 8 8
Potenciómetros 1 20 20

Puente H L293D 2 7 14

Cables 5

Pilas 1'5V 4 0.5 2

Batería 9V 1 12 12

CNY70 2 2.40 4.80

Condensadores de 100uf 6 2 12

Módulo Bluetooth hc-05 1 29 29

1
Condensadores de 0,1uf 0.10 1.5
5
TOTAL 224.30