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Cinemática del Robots

La cinemática del robot estudia el movimiento que realiza este con respecto a un sistema de
referencia y sin considerar las fuerzas que intervienen. Para posicionar nuestra pinza o nuestra
cabeza soldadora, debemos conocer cómo mover y orientar todas las articulaciones del brazo
para alcanzar la posición y dirección adecuada y de esto se encarga la cinemática.
A continuación de definirán los dos tipos de cinemática que se tienen:
 Cinemática directa (ángulos a posición)
 Cinemática inversa (posición a ángulos)
Cinemática directa
 Datos de entrada:
 Longitud de cada enlace (elemento).
 Angulo de cada articulación.
 Datos de salida:
 Posición de cualquier punto.
𝒙𝟎 = 𝒍 𝒄𝒐𝒔𝜭 𝒚𝟎 = 𝒍 𝒔𝒆𝒏𝜭

Cinemática inversa
 Datos de entrada:
 Longitud de cada enlace.
 Posición de un punto del robot
 Datos de salida:
 Angulo de cada articulación necesaria para obtener esa posición.
𝜭 = 𝒄𝒐𝒔−𝟏 (𝒙𝟎 /𝒍)

En la cinemática directa se debe determinar cuál es la posición y orientación del extremo del
robot en estudio con respecto al sistema de coordenadas que se toma como referencia. Por este
motivo es que debemos conocer los valores de las articulaciones y los parámetros geométricos de
los elementos que componen al robot.

En el caso de la cinemática inversa es que aquí el área de estudio son los eslabones y encontrar la
manera de como configurarlos para que el extremo del brazo llegue al punto deseado, para ello
debemos calcular la posición y orientación de cada articulación.
Métodos para corregir los problemas de la cinemática directa:

 Métodos geométricos: Con el uso del método geométrico se tiene que hallar una relación
geométrica y así poder definir una fórmula matemática para realizar el cálculo del
extremo del robot. Este método resulta muy sencillo cuando se trabaja con pocos grados
de libertad.

𝑥 = 𝑙1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑙2 cos(𝜃1 + 𝜃2 )

𝑦 = 𝑙1 𝑠𝑒𝑛𝜃1 + 𝑙2 sen(𝜃1 + 𝜃2 )

Desventajas: este método cuenta con un


inconveniente, que vendría siendo que
cuando el número de grados de libertad con el cual contará el brazo robótico sea mayor a
tres se tornara muy complejo deducir dicha fórmula, ya que encontrar una relación
geométrica que involucre todos los elementos del brazo es muy difícil. Es por este motivo
que este método no es el más indicado en robots que sean de uso industrial.

 Matrices de transformación homogénea: Para robots de más de 3 grados de libertad es


difícil aplicar métodos geométricos para la solución de su cinemática directa. Es por eso que a
cada eslabón se le asocia un sistema coordenado y utilizando transformaciones homogéneas es
posible representar las rotaciones y traslaciones relativas entre los diferentes eslabones que
componen el robot.

La cinematica inversa es una tecnica que permite determinar el movimiento de una cadena de eslabones
para lograr que un brazo de un robot se posicione en un lugar especifico. La cinematica inversa conlleba
un calculo muy complejo debido a que consiste en el desarrollo de una serie de ecuaciones cuya solucion
comunmente no es unica.
Su objetivo es hallar los valores que las coordenadas articulares deben tomar y asi su extremo logre
posicionarse y orientarse segun lo esperado.
Referencias

http://www.kramirez.net/Robotica/Material/Presentaciones/CinematicaRobot.pdf
http://www.angelfire.com/extreme/greynosom/archivos/Cinematica_Robot.pdf