Metodología:

◦ ​Entradas / Salidas:
Variables
del
sistema

variables Descripción Estructura

A Imagen original Matriz NxMx3
B Imagen en escala de grises Matriz NxMx3
C Imagen binaria con bordes Matriz dbidimencional NxMx3
D Imagen donde se hallaron todas las líneas Matriz NxMx1
E Imagen filtrada líneas verticales y Matriz NxMx1
horizontales
F Imagen con puntos de cruce Vector multidimencional
G Imagen con punto de fuga Vector multidimencional

Comportami
ento de las
variable en
el sistemas
ENTRADA PROCESO SALIDA
A Se aplicara un proceso de filtrado de escala de gris B

B Se aplicara proceso para extracción de los bordes C

C Se implementará un algoritmo de extracción de características D

para identificar las líneas presentes

D Se aplicará un proceso en D para quitar las líneas no validas E

como las horizontales y verticales

E Después de obtener E se aplicará un proceso para obtener la F

mayoría de puntos de cruces

F Al encontrar F se realizará un proceso para encontrar el punto d G

fuga
Procesos​:

Procesos
Nombre del Descripción
ID proceso
P1 Lectura de la Este Modulo se encargara de leer la imagen o secuencia de
Imagen imágenes. Es la encargada de llevarla al arreglo inicial y
posteriormente se utilizara en el proceso P2.

P2 Detención de Se ​Implementara un proceso que realice la detección de bordes de una

bordes imagen en este caso es la entrada con ​variable A​.

P3 Extracción de Este proceso se encargara de identifica líneas en la imagen y las modela en

líneas líneas rectas con respecto al origen

P4
Evaluación de El proceso efectuara la eliminación de líneas Horizontales ​comparando
Líneas óptimas. el Angulo de la línea con respecto al eje x de la imagen resultante del
PROCESO 3 (P3)

P5 Este proceso se ​encargada de analizar la orientación y ​concentración

punto de cruce de líneas con el fin de hallar la mayor densidad o de cruces de líneas​.
 P6 Este proceso se encargado de tomar las líneas ya identificadas y
ubicar el punto de intersección común para todas las imágenes)

punto de fuga

[9]
P7 Actuador Este proceso será el encargado de recibir el punto del PROCESO P4
vibrador Y lo convertirá en una salida para activar el motor vibrador

◦ ​Descripción de módulos o bloques del sistema​: Esta etapa del diseño, tiene como fin
describir cuáles son los bloques principales de software (​por ejemplo, bloqueA:
segmentación, bloqueE: captura, bloqueK: actuador de vibración​). Esta etapa debe ir
acompañada de un diagrama.

Plan de Implementación. ​(30%)

◦ ​Tareas / Actividades​:
Lista de tareas o actividades que se deben realizar para lograr el desarrollo del
proyecto, así como descripción detallada. Estas tareas deben agruparse de
acuerdo a los objetivos del trabajo.
Numerar las tareas especificar al máximo(
Adquisición de la imagen:
En esta actividad iniciara con la tomas de videos con una cámara web, que se obtendrán del
pasillo del laboratorio de visión artificial de la institución ITM fraternidad y todas las imágenes
capturadas en resolución de 640x480 pixeles, con distintos ángulos de apertura, luego la
llevaremos a una computadora para ser procesadas.

Detección de Bordes
Mediante un proceso donde se pasa la imagen a escala de gris y luego se binarizada por medio
de unos de los diferentes métodos el cual se optara se obtendrán los bordes de la imagen
entrante

Extracción de líneas ( T4 ​DESARROLLO DEL MODULO DE DETENCION AUTOMATICA DE

LINEAS​)
ENCARGADO DE RECIBIR UNA IMAGEN DE PROCESARLA Y ENTREGAR UN VECTOR O
MATRIZ DE LINEA TAL

Selección de líneas válidas

Se aplicara un método que nos quite todas las líneas que no sean necesaria como son las
líneas horizontales y verticales

Identificación de puntos de cruce

Se utilizara un algoritmo que nos identifique cuales líneas de las ya establecida anteriormente
cumple para encontrar el punto de cruce
Identificación del punto de fuga
se implementara un método que con unos parámetros establecido nos pueda detectar el punto
de cruce de dichas imágenes
◦ ​Cronograma de actividades ( 6 semanas )​:
Organizado para su cumplimiento en el plazo máximo de 6 semanas. Se debe
entregar un diagrama de Gantt.​1
◦ ​Herramientas tecnológicas​:

Para dar cumplimiento con el proyecto y con todos los objetivos planteados es necesario
desarrollar e implementar bajo lenguajes de ​PLATFORM WINDOWS con la integración del
lenguaje C​ / C ++ ​y Dependencias como ​Open CV la cual nos una solución muy fiable se basa
en el uso de la transformada de Hough, y el cálculo de la intersección de las líneas que
obtenemos.
La línea de mayor trabajo y enfoque para el proyecto es el ​Detection Vanishing Point
▪ Idioma: ​C / C ++
▪ Plataforma: Windows
▪ Dependencias: ​OpenCV
▪ utilizando Microsoft Visual Studio 2010 IDE.
▪ Imágenes: cámara web Microsoft.
▪ Suavizado de Gauss para la eliminación de ruido de la imagen
▪ Detección de bordes de Canny [6]
▪ Transformada de Hough para la detección de la línea

◦ ​Base de datos de trabajo​:

Se tomarán videos de pruebas caminando desde una cámara web con resoluciones de
640x480 en una locación de un corredor con una distancia aproximadamente de 4 o 5 metros
que en este caso será cercanas al laboratorio de visión artificial del ITM de Boston.

◦ ​¿Requerimientos para la evaluación?​:

REQUERIMIENTOS PARA LA
EVALUACIÓN
ITEM CANTIDAD O DESCRIPCION
Chaleco 1 de tela impermeable de color verde visible
Cámara Se utilizara una cámara web compatible con
Microsoft 640x480.
Sensor de vibración
se utilizara un vibrador que se extraerá de un
celular Nokia 1100

Personas Realizaremos las pruebas con tres personas

de diferentes estaturas para evaluar el
comportamiento de la cámara web.
Locación Se tomara el video en el pasillo del laboratorio
de visión con iluminación controlada.
Computador Pavilion g4 corel i5.
Software Windows 8, visual studio 2010
​¿Cómo se medirá el desempeño?:
Medidas Descripción

1 Factores de luminosidad que puedan

impedir la correcta resolución y
calidad del video

2 Sectores delimitados para determinar

líneas rectas y obtener con exactitud
aproximada la perspectiva de el video

3 Verificar que la profundidad de las

perspectivas de las imágenes si
corresponde a la real.

◦ ​¿Cómo se experimentará?​:

Cómo se
experimentará

Escenario
Pasillo con un entorno libre
Ubicación de la cámara web
Cambio de altura o
movimiento en la toma de
video
Técnica
*Se realizara la primera práctica con un entorno de poca
luminosidad
*Se realizara la segunda práctica con un entorno de buena
iluminación.
*Se llevara a cabo la toma de video en el cual se desplazara
linealmente en el pasillo sin variar la perspectiva de la imagen.
*Se llevara a cabo la toma de video en el cual se desplazara
levemente entre los costados del pasillo (La persona no siempre se
desplazaría linealmente) posiciones sin variar la perspectiva.
*Se realizara en el video de la persona al caminar teniendo en
cuenta el altibajo en sus movimientos.
*Probaremos el ángulo de la cámara tendrá que ser continuo al
cambio de altura por modificación en su paso o velocidad

Entregables​:
 1. Informe digital​:
Con el desarrollo de la metodología propuesta. Referencias y citaciones
en formato IEEE.​3

[1] ​Bayramoglu Enis, Andersen Nils Axel, Poulsen Niels Kjolstad, Andersen Jens Christian,
Ravn Ole , "Mobile Robot Navigation in a Corridor Using Visual Odometry", Prooceedings of the
14th International Conference on Advanced Robotics, 2009.

[2] ​Rasmussen Christopher, "RoadCompass: following rural roads with vision + ladar using
vanishing point tracking", Autonomous Robots, 2008.

[3] Rother C (2002) A new approach to vanishing point detection in architectural environments.

[4] ​New Opportunities for Computer Vision-Based Assistive Technology Systems for the Visually
Impaired Apr. 2014 (vol. 47 no. 4) ​Juan R. Terven​, Instituto Politécnico Nacional, Mexico ​Joaquin Salas​,
Instituto Politécnico Nacional, Mexico ​Bogdan Raducanu​, Computer Vision Center, Spain
http://www.computer.org/csdl/mags/co/2014/04/mco2014040052-abs.html

[5] ​Carolina Martínez, Especialista O & M, TSBVICon la cooperación de Kate Moss, Especialista en Apoyo
a Familias, TSBVI Servicios Sordociegos

[6] Canny, J., "Un enfoque computacional para Detección de bordes", IEEE Trans. Patrón de
Análisis e Inteligencia de la máquina, 1986

[7] Viola y Jones, "la detección de objetos rápida usando una cascada impulsado de
características simples", Visión y Modelo de ordenador Reconocimiento, 2001

[8] King Hann Lim et al. "Detección de Lane-vehículo y Seguimiento", IMECS 2009

[9] "Descripcion grafica del punto de fuga en perspectiva paralela " [online]
http://otaku-sekai.activoforo.com/t97-tutorial-de-perspectiva