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CAPITULO 2
División 2
Conceptos de Equilibrio
Conceptos de Elasticidad
Modelos Matemáticos
UTN-FRBB Cátedra: Elementos de Máquinas. Profesor: Dr. Ing. Marcelo Tulio Piovan
Versión 2004
1. Introducción
La selección de un elemento de máquina es frecuentemente una actividad muy simple (o de
mediana complejidad) en la cual es necesario calcular sólo tensiones, deformaciones y quizás
desplazamientos para garantizar que en su vida de servicio, el elemento se comporte según
criterios establecidos. Sin embargo la primer etapa de este proceso consiste en estipular
adecuadamente las cargas, las restricciones y los lugares (secciones o puntos) donde existe
mayor riesgo de rotura en la pieza. Luego de ello se deberá plantear la estrategia de cálculo
adecuada siguiendo uno de dos esquemas: MODELOS DE RESISTENCIA DE
MATERIALES (Básico) o MODELOS DE LA TEORIA DE ELASTICIDAD (mejorados).
a) Según su Ubicación
a.1) Externas: son todo tipo de cargas que actúan fuera del contorno superficial de la
pieza o del dominio. Ejemplo: Cargas lineales, puntuales, etc.
a.2) Internas: Son todo tipo de cargas que actúan dentro del contorno superficial de la
pieza o del dominio. Ejemplo: Peso propio.
b) Forma de aplicación:
b.1) Puntuales: son aquellas cuya acción puede considerarse localizada (caso
idealizado)
b.2) Lineales: se hallan distribuidas en una línea (caso idealizado)
b.3) Superficiales: Se hallan distribuidas en una superficie. Las fuerzas de contacto
son un ejemplo clásico de este tipo de solicitaciones
b.4) Volumétricas: Se hallan distribuidas sobre un volumen. La gravedad y las fuerzas
inerciales son dos ejemplos clásicos de este tipo de fuerzas.
c) Según su tiempo de aplicación
c.1) Estáticas o estacionarias: Estas fuerzas no varían con el tiempo y se suponen
constantes siempre.
c.2) Quasi-estáticas: Van creciendo desde cero a su valor máximo siguiendo una
variación temporal muy lenta.
c.3) Transitorias: Estas cargas varían con el tiempo, sin embargo poseen características
de amortiguación que las conducen a un valor estacionario. Ejemplos de este tipo de
carga son las cargas por impacto, las cargas en los amortiguadores de un vehículo, etc.
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c.4) Cíclicas: Poseen una variación repetitiva en ciclos. Ejemplo: las cargas que
soporta el perno de pistón de una máquina de combustión interna.
d) Según el patrón de tensiones que origine
d.1) Normales: tractivas, compresivas o flexionales.
d.2) Transversales: por corte o por torsión
d.3) Mixtas: Normales y transversales.
e) Según su esencia física.
e.1) Mecánica: se lleva a cabo mediante contacto o aplicación de presiones
e.2) Térmica: Genera estados de tensiones por dilatación.
e.3) Magnética: Originada por campos electromagnéticos. Ejemplo los frenos
electrodinámicos.
Casos de carga a) y b)
Figura 2.3. Ejemplos típicos de diferentes tipos de carga
Figura 2.4. Reducción de una carga general como combinación de casos conocidos
En la Figura 2.3 se muestran ejemplos con los diferentes tipos de cargas enumeradas más
arriba. En la Figura 2.4 se puede apreciar una forma típica de reducción de una carga no
estándar a una combinación de casos conocidos. Se debe tener presente que esta clasificación
no es en absoluto rígida e inamovible, dado que se puede presentar en combinaciones de los
casos de cargas a) con los b) o con los c) y así siguiendo.
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a) Biela o Cable: tanto una como otro poseen una reacción de vínculo de carga a lo largo
del eje de la misma, tal como se muestra en Figura 2.5.a.
b) Rodillo o corredera: posee una reacción en la dirección restringida, si se halla en un
plano, tal como se muestra en Figura 2.5.b
c) Articulación: Posee dos reacciones de carga en las direcciones restringidas, tal como
se ve en al Figura 2.5.c
d) Empotramiento: Posee dos restricciones de tipo carga y una de tipo momento, según
se ve en la Figura 2.5.d
(a) (b)
(c) (d)
Figura 2.5. Tipos de reacciones de vínculo posibles en el plano
Las reacciones de vínculo puestas en consideración en Figura 2.5, se pueden generalizar sin
complicaciones al caso tridimensional. Mayores detalles y más casos de vínculos se darán en
el Capítulo 3, donde se analizarán desde un punto de vista cinemático.
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2. El Equilibrio
El Equilibrio Estático
Una forma sencilla de analizar una pieza que posee movimiento, es considerarla estáticamente
equilibrada y/o determinada, lo cual significa conocer en un instante y circunstancias fijadas
todas (activas y reactivas) las fuerzas que actúan en la pieza.
∑F = 0
i =1
i (2.12)
N N
∑M = ∑r × F = 0
i =1
i
i =1
i i (2.13)
Téngase presente que (2.12) y (2.13) poseen significado vectorial. Estas dos ecuaciones se
pueden descomponer en las siguientes seis:
N N N
∑F i =1
X = 0, ∑F
i =1
Y =0, ∑F
i =1
Z =0 (2.14.1-3)
N N N
∑M
i =1
X =0, ∑M
i =1
Y = 0, ∑M
i =1
Z =0 (2.15.1-3)
Un cuerpo que deba ser analizado en el espacio requiere del cumplimiento de las seis
ecuaciones (2.14.1-3) y (2.15.1-3). Si se pueden efectuar hipótesis de reducción para
representar el problema del equilibrio en un plano o bien en una línea, la cantidad de
ecuaciones a verificar será menor: Por ejemplo en el caso de una barra traccionada con eje
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coincidente con X, será necesario cumplir con (2.14.1), en cambio, en el caso de una viga con
eje en la dirección X, será necesario verificar las ecuaciones (2.14.1), (2.14.2) y (2.15.3).
El Equilibrio Dinámico
El caso de equilibrio más general, que también cubre al anterior, es el equilibrio dinámico. En
estas circunstancias se verificará equilibrio siempre que se cumplan las siguientes ecuaciones:
N
∑ F = m.a
i =1
i (2.16)
N N
dH
∑M = ∑r × F =
i =1
i
i =1
i i
dt
(2.17)
(a) (b)
Figura 2.7. Ejemplo de diagrama de cuerpo libre y su descomposición en partes constituyentes.
(Extractada de Figura 2.6 referencia [2])
En la Figura 2.7 se observa la representación esquemática del freno de zapatas externas y sus
diagramas de cuerpo libre. En la Figura 2.8 se puede apreciar un problema real de análisis de
un pedal de accionamiento y su diagrama de cuerpo libre asociado. Estos dos ejemplos
muestran dos facetas importantes del diagrama de cuerpo libre como modelo reducido de la
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(a) (b)
Figura 2.8. Ejemplo de realidad y su diagrama de cuerpo libre asociado.
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en piezas reales que poseen geometría bastante apartada al modelo - a modo de ejemplo - de
viga bajo torsión o flexión. En estos casos es necesario recurrir a otras formas de análisis o
cálculo, disponibles en la Teoría de Elasticidad bidimensionales o tridimensionales, que son la
base fundamental para entender los cálculos de los programas de Elementos Finitos, mediante
metodologías de CAD-CAM-CAE.
Para aclarar el interrogante de que modelo utilizar se puede observar la Figura 2.10, donde se
exponen los particulares de selección y preferencia de un criterio de modelación por sobre
otro. Es decir que los modelos basados en descripciones 2D o 3D de la teoría de la elasticidad,
empleando principios de mecánica del contínuo poseen mayor grado de representatividad
(entiéndase cercanía con la realidad que modelan) que su contraparte unidimensional más
típica de las teorías simplificadas de resistencia de materiales. Sin embargo tales modelos
tienen la desventaja de no ser reducibles al uso de simples fórmulas de cálculo, debiendo ser
resueltos en plataformas computacionales por métodos numéricos.
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Luego de seguir los cursos de resistencia de materiales, se puede entender claramente, que un
cuerpo sometido a la acción de solicitaciones (activas o reactivas) presentará un estado de
tensiones internas en cada punto, que desaparecerá si desaparece el estado de solicitación,
obviamente en tanto que el material se comporte en forma lineal elástica. Asociado con el
estado particular de tensiones existe un estado particular de deformaciones y un estado de
desplazamientos, propios del tipo de solicitación ejercida. Para identificar con mayor claridad
este punto, considérense los ejemplos que se muestran en la Figura 2.14, de un mismo cuerpo
(una viga) sometido a dos solicitaciones distintas, una tractiva y la otra flexional. La Viga
posee longitud L, área A y momento de inercia I.
Figura 2.14. Ejemplo de diferentes solicitaciones y estados de tensiones en una misma pieza
En la Tabla 2.3 se puede apreciar las diferencias entre el estado tensional, las deformaciones y
los desplazamientos en todo el dominio, siguiendo las teorías típicas de resistencia de
materiales. Nótese que en el caso de flexión el desplazamiento lateral flexional, depende solo
de la variable axial x.
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En los casos expuestos en Tabla 2.3, queda claro que los valores de tensiones, deformaciones
y desplazamientos, son los más representativos para las hipótesis que oportunamente fueron
hechas al elaborar los modelos simplificados bajo criterios de resistencia de materiales. Esto
significa que existen tensiones, deformaciones y desplazamientos en otras direcciones cuyos
valores son muy pequeños y pueden considerarse nulos frente a los presentados en Tabla 2.3.
Sin embargo, para cuerpos de forma general no se puede asegurar la simplicidad de
representación, antes bien, la forma matemática que adoptan los desplazamientos,
deformaciones y tensiones, será compleja y en el común de tales casos no será posible
obtenerla como una función algebraica. A su vez, en casos generales, si la complejidad
geométrica del cuerpo o pieza es importante no será posible despreciar componentes de
tensión frente a otras, de no ser que exista plena seguridad del comportamiento o una
condición geométrica que lo avale.
Para no abundar en mayores prólogos se darán a continuación esbozos muy elementales de
conceptos de mecánica del continuo para poder entender algunos aspectos claves y básicos de
modelación computacional.
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ε xx ε xy ε xz
Deformación (Tensorial) ε = ε yx ε yy ε yz
ε zx ε zy ε zz
σ xx σ xy σ xz
Tensión (Tensorial) σ = σ yx σ yy σ yz
σ zx σ zy σ zz
Tabla 2.4. Elenco de Variables en un punto material de un cuerpo
En la Figura 2.15 se puede apreciar la distribución de las componentes del tensor de tensiones
en un elemento diferencial de volumen. Por equilibrio de momentos, empleando (2.15) se
pueden obtener las siguientes relaciones:
σ xy = σ yx
σ xz = σ zx (2.18)
σ zy = σ yz
Otro tanto puede demostrarse para las componentes de deformación (ver referencia [6],
cap.2), en consecuencia:
ε xy = ε yx
ε xz = ε zx (2.19)
ε zy = ε yz
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La obtención de las restantes dos ecuaciones de (2.20) se deja al lector dado que el
procedimiento es el mismo, obviamente recurriendo a las ecuaciones (2.14.2) y (2.14.3)
respectivamente.
∑F X = − σ xx n x dA − σ xy n y dA − σ xz n z dA + Tx dA = 0 (2.24)
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σ xx σ xy σ xz n x Tx
σ σ σ n = T (2.26)
yx yy yz y y
σ zx σ zy σ zz n z Tz
Esta expresión es de mucha utilidad para entender la obtención de las tensiones principales en
un punto.
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Se puede observar que (2.30) es la forma canónica para la resolución del problema de
autovalores. De tal forma que para que exista solución se debe cumplir que:
Det ∆ . = 0 (2.31)
De las raíces la ecuación (2.32) se obtiene los valores de las tensiones σ1 ≥ σ2 ≥ σ3.
Figura 2.19. Representación del estado de tensiones principales y las tensiones de corte máximas.
Si se suprimen las tensiones en la dirección Z (es decir σzx, σzy y σzz) se obtendrá el clásico
diagrama del círculo de Mohr, del cual no se abundará en material teórico por considerarlo
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σ no =
1
(σ 1 + σ 2 + σ 3 ) = 1 (σ xx + σ yy + σ zz )
3 3
σ to =
1
3
(
(σ xx − σ yy )2 + (σ xx − σ zz )2 + (σ zz − σ yy )2 + 6 σ xy2 + σ yz2 + σ xz2 ) (2.35)
1
σ to = (σ 1 − σ 2 )2 + (σ 2 − σ 3 )2 + (σ 1 − σ 3 )2 = 2 σ 12, 2 + σ 12,3 + σ 22,3
3 3
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El tensor de deformaciones
Se recordará del curso de Resistencia de Materiales, que la deformación unitaria axial (ε) se
define matemáticamente como:
Elongación promedio
ε= (2.36)
Longitud original
Si se observa la Figura 2.21.a se podrá concluir que las deformaciones normales en las tres
direcciones de referencia serán
δx δy δz
ε xx = lim , ε yy = lim , ε zz = lim (2.37)
x →0 x y →0 y z →0 z
Si se observa la Figura 2.21.b (referida estrictamente a lo que ocurre en los planos
perpendiculares al eje Z), las deformaciones transversales serán dadas
δy δz δx
γ xy = lim
x →0 x
[ ]
= tan θ yx ≈ θ yx , γ yz = lim
y →0 y
[ ]
= tan θ yz ≈ θ yz , γ zx = lim
z →0 z
= tan[θ zx ] ≈ θ zx (2.38)
δz δx δy
γ xz = lim
x →0 x
= tan[θ xz ] ≈ θ xz , γ yx = lim
y →0 y
[ ]
= tan θ yx ≈ θ yx , γ zy = lim
z →0 z
[ ]
= tan θ zy ≈ θ zy (2.39)
Recuérdese que las expresiones (2.38) y (2.39) se verificarán siempre y cuando se considere
desplazamientos y deformaciones infinitesimales. Nótese que en la Figura 2.21.a se indica a
su vez el efecto Poisson.
(a) (b)
Figura 2.21. Representación de las deformaciones unitarias normales y transversales (en sentido ingenieril).
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La concepción del tensor de deformaciones dada por las ecuaciones (2.36) a (2.39), se ha
efectuado según planteos geométricos simplificados (siguiendo algunos esquemas de la
referencia [2]), que permiten entender gráfica e intuitivamente el concepto de deformación y
sus diferentes componentes a partir de las Figuras 2.21 y 2.22. No obstante los componentes
del tensor de deformaciones (2.41) se pueden representar en una forma más apropiada para
efectuar cálculos y describir los modelos de comportamiento. Esta forma de representación
recurre a las funciones de los desplazamientos en los puntos del cuerpo (ver referencia [6]),
que vienen definidos por las siguientes expresiones:
desp. dir. X = u x ( x, y, z )
desp. dir. Y = u y ( x, y, z ) (2.42)
desp. dir. Z = u z ( x, y, z )
Con los desplazamientos (2.42) se pueden obtener los componentes del tensor de
deformaciones de la siguiente manera (ver referencia [6]):
∂u x
ε xx = ∂x
∂u y
Normales ⇒ ε yy = (2.43)
∂y
ε = ∂u z
zz ∂z
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γ xy γ yx 1 ∂u x ∂u y
ε xy = ε yx = = = +
2 2 2 ∂ y ∂ x
γ xz γ xz 1 ∂u x ∂u z
Tangenciales ⇒ ε xz = ε zx = = = + (2.44)
2 2 2 ∂z ∂x
γ yz γ zy 1 ∂u z ∂u y
ε yz = ε zy = = = +
2 2 2 ∂y ∂z
Si se conociera el campo de desplazamiento (2.42) se podrían conocer las deformaciones en
cada punto y en consecuencia el tensor de deformaciones. Sin embargo aun conociendo las
deformaciones es necesario que las mismas verifiquen las condiciones de compatibilidad
(2.45), las cuales son imprescindibles para garantizar que en todo punto exista un solo estado
de desplazamientos, deformaciones y tensiones, para evitar configuraciones de deformación
como la que se muestra en la Figura 2.23
∂ 2 ε yy ∂ 2 ε zz
2
∂ ε yz
+ − 2 =0
∂z 2 ∂y 2 ∂z∂y
∂ 2 ε xx ∂ 2 ε zz ∂ 2 ε xz
+ − 2 =0
∂z 2 ∂x 2 ∂z∂x
∂ 2 ε yy ∂ 2 ε xx ∂ 2 ε xy
+ −2 =0
∂x 2 ∂y 2 ∂x∂y
(2.45)
∂ 2 ε zz ∂ ∂ε yz ∂ε xz ∂ε xy
− + + − =0
∂x∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
∂ 2 ε yy ∂ ∂ε yz ∂ε xz ∂ε xy
− + − + =0
∂x∂z ∂y ∂x ∂y ∂z
∂ 2 ε xx ∂ ∂ε yz ∂ε xz ∂ε xy
− + − + + =0
∂z∂y ∂x ∂x ∂y ∂z
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ε = Cσ (2.48)
Donde
σ = {σ xx , σ yy , σ zz , σ yz , σ xz , σ xy } (2.49)
1 − ν ν ν 0 0 0
ν 1 −ν ν 0 0 0
E ν ν 1 −ν 0 0 0
D = 1 −ν (2.51)
(1 + ν )(1 − 2ν ) 0 00 00
0 2
0
0
1 −ν
0
0
2
0 0 0 0 0 1 −ν
2
1 −ν −ν 0 0 0
− ν 1 − ν 0 0 0
1 − ν − ν 1 0 0 0
C = D −1 = 0 0 0 2(1 + ν ) 0 0 (2.52)
E
0 0 0 0 2(1 + ν ) 0
0 0 0 0 0 2(1 + ν )
Siendo E y ν el módulo de elasticidad normal y el coeficiente de Poisson respectivamente.
Nótese que (2.52) se puede obtener como la inversa de (2.51) y viceversa.
Se debe tener siempre presente la diferencia entre σ y σ o ε y ε . En el caso de una barra
sobre la letra, se entiende un vector en el sentido de las expresiones (2.49) o (2.50), pero en el
caso de doble barra sobre la letra se tratará de un tensor como en la Tabla 2.4.
Las expresiones (2.47) y (2.48) se entenderán válidas para un material isótropo, homogéneo y
lineal, tal como el acero, aluminio, bronce, etc. Para materiales de diferente composición y
macroestructura, como los materiales compuestos, se verifican otro tipo de leyes como las que
se pueden seguir en la referencia [7]
De (2.47) y (2.48) se pueden reducir varios casos particulares:
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b) Estado de tensión de corte puro. Se define un plano donde se ejerce la tensión de corte,
por ejemplo el plano XY luego las restantes componentes de (2.49) se suponen nulas
quedando:
E
σ xy = γ xy = Gγ xy (2.55)
2(1 + ν )
donde G es el módulo de elasticidad transversal.
c) Estado Plano de Tensión: Se obtiene suponiendo un plano de acción, por ejemplo XY,
fuera del cual las tensiones son nulas, es decir que en (2.49) se suponen nulas σxz, σzz y σyz. En
consecuencia, (2.47) se reduce a:
σ xx 1 ν 0 ε xx
E
σ yy = ν 1 0 ε yy (2.56)
σ xy 1 − ν
2
( ) 0 0 (1 − ν ) / 2 γ
xy
ν
ε zz = − (σ xx + σ yy ) (2.57)
E
{σ xx , σ yy , σ zz , σ yz , σ xz , σ xy , ε xx , ε yy , ε zz , ε yz , ε xz , ε xy , u x , u y , u z } (2.60)
en función de los datos del material {E, G, ν} y en función de las condiciones de solicitación
siguientes:
{f x , f y , f z }{
, Tx , T y , T z } (2.61)
Para ello se debe recurrir a satisfacer en forma conjunta las ecuaciones (2.20), (2.23), (2.43),
(2.44), (2.45), (2.47) y (2.48). Es decir que se tiene que verificar, el equilibrio interno, el
equilibrio externo, compatibilidad de desplazamientos y deformaciones y la ley de Hooke.
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Existen diferentes formas para resolver tal conjunto de ecuaciones para poder obtener (2.60),
sin embargo la solución exacta en términos de desplazamientos, aún para casos de geometría
relativamente simple, implica la solución de ecuaciones diferenciales de segundo orden a
derivadas parciales. La respuesta a tal problema no se obtiene con una fórmula simple y
elegante al estilo de los problemas de flexión de vigas según la teoría de Bernouilli-Euler.
Para resolver problemas reales con solicitaciones complejas y geometría compleja se necesita
otro enfoque. Tal enfoque reside en los métodos numéricos, como el método de elementos
finitos, que a pesar de ser un método de solución aproximada, permite resolver con solvencia
y facilidad la gran mayoría de problemas de diseño y cálculo de ingeniería mecánica.
Por otro lado una de las formas de resolver el problema de la elasticidad para configuraciones
simples, y que también está relacionado con el método de elementos finitos, se realiza
mediante la suposición “a priori” de un campo de desplazamiento que represente la
cinemática del problema en cuestión. Sin embargo es necesario que el campo de
desplazamientos con el cual se obtendrán las deformaciones y luego las tensiones (mediante la
ley de Hooke), de todos los posibles campos de desplazamientos imaginables, debe cumplir
con una condición de minimizar la energía de deformación total del cuerpo que se pretende
estudiar. Para ello es fundamental revisar algunos aspectos de los métodos energéticos.
4. Métodos Energéticos
La Energía de deformación
La energía de deformación total para un cuerpo de volumen V, se recordará de Estabilidad II,
viene definida por medio de la siguiente expresión:
U=
1
∫(σ xxε xx + σ yy ε yy + σ zz ε zz + σ xyγ xy + σ xzγ xz + σ yzγ yz )dV = 1 (σ ⋅ ε )dV
∫ (2.62)
2V 2V
La deducción de esta expresión puede verse en las referencias [3,5,8]. A su vez se puede
reemplazar en (2.62) la (2.47) o la (2.48) para obtenerla en función de las deformaciones o en
función de las tensiones, respectivamente. Estas expresiones se pueden ver en el Apéndice 3.
La energía de deformación es generada por el conjunto de solicitaciones que actúan sobre el
cuerpo, y éstas son cargas por unidad de volumen {fx, fy, fz}, las cargas por unidad de
superficie {Tx, Ty, Tz} y las cargas puntuales Pi = {Pxi, Pyi, Pzi}. Cuando estas cargas
desaparecen la energía de deformación es restituida en forma de trabajo. El trabajo generado
por todas las cargas viene dado por la siguiente expresión:
NP
WP = − (u ⋅ f )dV −
∫ ∫ (u ⋅ T )dV − ∑ u ⋅ P i i (2.63)
V S
i =1
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NP son el volumen del dominio, la superficie del dominio y el número de cargas puntuales
actuantes.
El teorema de Castigliano
Una de las aplicaciones más conocidas del concepto de energía de deformación es el empleo
del denominado método de Castigliano para la obtención de desplazamientos (y rotaciones)
en configuraciones de barras relativamente complejas. Para ello es necesario disponer la
(2.62) del sistema en función de las solicitaciones, de tal manera que el desplazamiento (o
rotación) en un punto donde actúa una carga Q (o momento), vendrá dado por la siguiente
expresión:
∂U
δi = , donde i es la carga i-esima en el punto i-esimo (2.64)
∂Qi
Para la aplicación práctica de (2.64) se recordarán las siguientes reglas:
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En la Tabla 2.5, las entidades E y G significan son los módulos de elasticidad normal y
transversal. P, M, T y Q son la fuerza axial, el momento flector, el momento torsor y la fuerza
de corte respectivamente. Además A, I y J son área, momento de inercia axial y momento de
inercia polar. En el Apéndice 3 se extienden algunos tópicos a modo ilustrativo y como
referencia para los trabajos prácticos. En la Guía de Ejercicios N° 3 se verán algunos casos
para resolver en forma práctica.
u= ∑ a ψ ( x, y , z )
i =1
i (2.67)
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EJEMPLO 1.
En la Figura 2.24 se muestra una barra traccionada en un extremo por la fuerza P. La
barra tiene rigidez axial EA. Se desea hallar una función para el campo de
desplazamientos.
Para resolver este problema “académico ilustrativo” se empleará el método de Rayleigh-Ritz.
La energía de deformación para una barra traccionada se puede tomar de la Tabla 2.5,
transformada en función de los desplazamientos -emplear las (2.53) y (2.43) – y se puede
escribir en la forma de la ecuación (2.70).
2
1 L
∂u
Π =
2 ∫
0
EA x dx − P.u xL
∂x
con u xL = u x (L) (2.70)
Se supone el siguiente campo de desplazamiento lineal que debe cumplir con las condiciones
de borde del problema:
u (0 ) = 0 ⇒ a1 = 0
u x ( x ) = a1 + a 2 x ⇒ x ⇒ u x ( x) = u xL .x (2.71)
u x (L ) = u xL ⇒ a 2 = u xL
Reemplazando (2.71) en (2.70) se obtiene
EA L 2 EAL 2
Π =
2 0 ∫
u xL dx − P.u xL =
2
u xL − P.u xL (2.72)
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P
u x ( x) = .x (2.74)
EAL
La cual es la solución obtenida previamente en el contexto de Estabilidad I y II.
EJEMPLO 2.
En la Figura 2.25 se muestra una barra solicitada por una fuerza volumétrica γ que
actúa en la dirección axial. Se desea aproximar la solución exacta (2.75) del
desplazamiento del problema mediante el método de Rayleigh-Ritz.
x(L − x )γ
u x ( x) = (2.75)
2E
En (2.75), E es el módulo de elasticidad.
Se supone el siguiente campo de desplazamiento cuadrático que debe cumplir con las
condiciones de borde del problema:
u (0 ) = 0 ⇒ a1 = 0
u x ( x ) = a1 + a 2 x + a 3 x 2 ⇒ x ⇒ u x ( x ) = a 3 .x ( x − L ) (2.77)
u x (L ) = u xL ⇒ a 2 = −a 3 L
Reemplazando (2.77) en (2.76) e integrando se obtiene
EAa32 L EAL3 2 γAL3
∫( )
L
Π = ∫
(2 x − L ) dx − Aγa3 x − xL dx =
2 2
a3 + a3 (2.78)
2 0 0 6 6
Derivando (2.78) y despejando la única incógnita del problema (a3)
∂Π EAL3 γAL3 γ
= a3 + =0⇒ a3 = − (2.79)
∂a 3 3 6 2E
en definitiva se obtiene el desplazamiento para cada plano transversal de la barra como:
x(L − x )γ
u x ( x) = (2.80)
2E
La cual es idéntica a (2.75).
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EJEMPLO 3.
En la Figura 2.26 se muestra una barra (E=1, A=1, L=1) solicitada por una fuerza
puntual P=2 que actúa en la dirección axial. Se desea aproximar la solución del
desplazamiento mediante el método de Rayleigh-Ritz. La solución exacta es:
x ∀x ∈ [0,1]
u x ( x) = (2.81.a)
− x ∀x ∈ [1,2]
2
1 ∀x ∈ [0,1]
σ xx ( x) = (2.81.b)
− 1 ∀x ∈ [1,2]
(a) (b)
Figura 2.26. barra traccionada. Ejemplo 3.
Se supone el siguiente campo de desplazamiento cuadrático que debe cumplir con las
condiciones de borde del problema:
u (0 ) = 0 ⇒ a1 = 0
u x ( x ) = a1 + a 2 x + a 3 x 2 ⇒ x ⇒ u x ( x ) = a 3 .x ( x − 2 ) (2.83)
u x (2 ) = u xL ⇒ a 2 = −2a 3
Reemplazando (2.83) en (2.82) e integrando se obtiene
a32 L
Π = (2 x − 2 )2 dx − 2(− a3 ) = 4 a32 + 2a3
∫ (2.84)
2 0 3
Derivando (2.84) y despejando la única incógnita del problema (a3)
∂Π 8 3
= a3 + 2 = 0 ⇒ a3 = − (2.85)
∂a 3 3 4
en definitiva se obtiene el desplazamiento para cada plano transversal de la barra como:
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3
u x ( x) = .x(2 − x ) (2.86)
4
El valor de las tensiones será
3
σ xx ( x) = (1 − x ) (2.87)
2
En la Figura 2.27.a se muestra la comparación entre los desplazamientos dados por (2.81.a) y
(2.86) y en la Figura 2.27.b se muestran tensiones dadas por las (2.81.b) y la (2.87). Nótese
que la aproximación con una sola función en todo el dominio trae aparejado serios errores
frente a la solución exacta.
(a) (b)
Figura 2.27. barra traccionada. comparacione de soluciones exactas y aproximadas.
(a) despalzamientos (b) tensiones
Ahora bien si se plantea la disgregación del dominio en dos subdominios (Ver Figura 2.26),
uno desde el empotramiento izquierdo hasta la carga y el otro desde el empotramiento
derecho a la carga, se pueden definir una función de aproximación de desplazamientos para
cada dominio con la exigencia de mantener la compatibilidad entre subdominios.
La energía potencial total de cada subdominio será
2
1 L
∂u P
Πi =
2 ∫0
EA xi dx − .u xL
∂x 2
con u xL = u xi (L) , i = 1,2 (2.88)
Así pues se tendrán las siguientes funciones de aproximación para los dos subdominios,
siguiendo una referenciación independiente en cada subdominio, según muestra Figura 2.26b:
u (0 ) = 0 ⇒ a1 = 0
u x 1 ( x ) = a1 + a 2 x ⇒ x 1 ⇒ u x 1 ( x) = u xL .x (2.89.a)
u x1 (1) = u xL ⇒ a 2 = u xL
u (0 ) = u xL ⇒ a 3 = u xL
u x 2 (x ) = a3 + a4 x ⇒ x 2 ⇒ u x 2 ( x) = u xL .(1 − x) (2.89.b)
u x 2 (1) = 0 ⇒ a 4 = −u xL
Reemplazando (2.89) en (2.88) e integrando para cada subdominio se obtiene
Π1 =
1 L2
∫
2 0
( ) 1 2
u xL dx − u xL = u xL
2
− u xL (para el subdominio 1) (2.90.a)
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1 L2
Π2 =
2 0 ∫ ( ) 1 2
u xL dx − u xL = u xL
2
− u xL (para el subdominio 2) (2.90.b)
OBSERVESE QUE (2.90.a) y (2.90.b) SON IDENTICAS. Ahora, derivando para cada
subdominio y despejando la única incógnita del problema
∂Π i
= u xL − 1 = 0 ⇒ u xL = 1 (2.91)
∂a 3
en definitiva se obtiene el desplazamiento para cada subdominio de la barra como:
u x 1 ( x) = x
(2.92)
u x 2 ( x) = (1 − x )
El valor de las tensiones será
σ x1 ( x) = 1
(2.93)
σ x 2 ( x) = −1
Se debe tener presente que en este enfoque de partición la coordenada x comienza en cada
subdominio en la izquierda del segmento, tal como se ve en Figura 2.27.b. En consecuencia
(2.92) y (2.93) darán los mismos resultados que (2.81.a) y (2.81.b).
Estos tres ejemplos muestran que los métodos aproximados pueden ser útiles para resolver los
problemas más complejos de ingeniería, siempre y cuando se tenga tino en la adopción de las
funciones de aproximación para las variables del problema. Por otro lado se ha visto (en el
ejemplo 3) que ante ciertas complicaciones es posible disgregar el dominio y analizar el
problema en subdominios más pequeños y que tengan una forma de aproximación de la
solución más simple y por combinación de las respuestas en cada subdominio, tener la
solución completa al problema. Se habrá notado que la solución de los problemas anteriores
condujo a la obtención de una sola incógnita, el valor de la constante del polinomio de
aproximación.
La secuencia de pasos realizada en los ejemplos anteriores unidimensionales puede ser puesta
en juego para problemas de mayor complejidad unidimensionales y hasta tridimensionales. En
la Figura 2.28 se puede apreciar un esquema general de la secuencia de pasos necesaria para
efectuar un cálculo por aproximaciones por minimización de la energía potencial total.
Téngase presente que siendo un método, el mismo es plausible de ser sistematizado en un
programa de computadora para acelerar los procesos repetitivos. Esto es lo que precisamente
se hace en los programas comerciales de cálculo por elementos finitos u otros métodos.
En estas últimas ideas radica el espíritu del método de elementos finitos, que se verá en forma
sucinta en el próximo apartado, solo con el fin de entender los basamentos y utilizar
programas académicos y profesionales para la solución de problemas más complejos y reales
que los que se pueden encarar con los métodos de resistencia de materiales y como
corroboración de los alcances y límites de estos últimos.
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Con algunas variantes ligeras el mismo esquema de la Figura 2.28 se usa en forma sistemática
para desarrollar el método de elementos finitos.
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En la Figura 2.29.c se pueden apreciar elementos con forma de tetraedros, sin embargo
también se pueden emplear elementos con forma de cubos o cuñas. El uso de estas
alternativas depende del calculista.
Es claro que para las configuraciones de la Figura 2.29 no es posible ni razonable calcular la
solución aproximada siguiendo en forma analítica para cada elemento, los pasos hechos en los
Ejemplos 1, 2 y 3 del parágrafo anterior, ya que es algo inviable. Este procedimiento (como el
que se muestra en la Figura 2.28) lo llevan a cabo los programas comerciales de elementos
finitos mediante técnicas que están fuera del alcance y espíritu de las notas de curso. Aquellos
interesados en extender sus conocimientos en el método de elementos finitos pueden recurrir a
las referencias [8,9] a título introductorio. El profesional de ingeniería solo tiene que definir
en el programa el modelo matemático, el modelo geométrico, las restricciones y el tipo de
cálculo que desea efectuar para finalmente analizar los resultados.
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Existen dos tipos de programas de elementos finitos que se emplearán en este curso de
Elementos de máquina:
- Programas de Diseño Formal o Matemáticos Intensivos: en estos programas se
calcula un problema a partir de describir matemáticamente las ecuaciones, condiciones
de borde, ecuaciones constitutivas, etc. Un ejemplo de este tipo es el programa
FlexPDE. Estos programas son muy útiles para resolver problemas donde el modelo
matemático no sea estándar.
- Programas de Diseño Geométrico o CAD Intensivos: Son los más conocidos y
comunes de los programas de elementos finitos. Poseen interfaces graficas CAD para
la construcción del modelo geométrico. El cálculo se efectúa sobre modelos
matemáticos programados que no permiten mayores alteraciones a las establecidas en
las rutinas programadas como cajas negras enlatadas, esto es que estos programas no
permiten la modificación de sus modelos matemáticos a diferencia de los anteriores..
A pesar de ello, ofrecen una batería muy grande de modelos de cálculo y son muy
utilizados por su facilidad de representación y visualización. Ejemplos de estos
programas con los sistemas comerciales ALGOR, ABAQUS, MSC-NASTRAN,
COSMOS/M, I-DEAS, NISA, PATRAN, CATIA, etc.
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Sección Descripción
TITLE (1) Título del problema
SELECT (1) Se definen: el tipo de aproximación, métodos de integración, error
máximo, etc.
COORDINATES (3) Se emplea sólo si el sistema de coordenadas no es cartesiano
VARIABLES (1) Se definen las variables del problema (los desplazamientos
representativos)
DEFINITIONS (1) Se definen constantes y otras entidades de utilidad
INITIAL VALUES (2) Se definen los valores iniciales de in problema variable en el tiempo
EQUATIONS (1) Se definen las ecuaciones diferenciales de equilibrio del problema
CONSTRAINTS (4) Se definen restricciones adicionales
RESOLVE (4) Se usa para resolver determinadas entidades de importancia en el proceso.
EXTRUSION (4) Se plantean los planos de extrusión para piezas tridimensionales
BOUNDARIES (1) Se definen las condiciones de borde y el contorno del problema
TIME (2) Se especifica el rango de variación de las variables en el tiempo
MONITORS (2) Se ven las evoluciones temporales en pasos
PLOTS (1) Se definen las salidas gráficas que se desean.
HISTORIES (2) Se muestra la evolución de una variable en el tiempo
END (1) Fin del archivo descriptor
Tabla 2.6. Esquema Básico de un archivo descriptor en FlexPDE. (1) secciones Mandatorias a todo problema.
(2) van en problemas dependientes del tiempo (3) van si no son sistemas cartesianos. (4) útiles para imponer
condiciones adicionales o piezas tridimensionales
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El desarrollo del archivo que se muestra en Tabla 2.6 implica la confección del “archivo
descriptor” del problema que tiene formato “*******.PDE”. Con el objeto de fijar ideas, en la
Tabla 2.7 se muestra el archivo descriptor de FlexPDE para el Ejemplo 3 de la sección 4.
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Cantidad de
Dominio del
variables y de
Tipo de problema Modelo /dominio Variables representativas del problema
ecuaciones del
en Flexpde
modelo en flexpde
Tracción Simple 1D / 2D 1 Ux: desplazamiento en eje x
Ux: desplazamiento en eje x
Tensión Plana 2D / 2D 2
Uy: desplazamiento en eje y
Ux: desplazamiento en eje x
Deformación Plana 2D / 2D 2
Uy: desplazamiento en eje y
Ux: desplazamiento en eje x
tensión tridimensional 3D / 3D 3 Uy: desplazamiento en eje x
Uz: desplazamiento en eje z
Teoría de vigas de
1D / 2D 1 Uy: desplazamiento en eje y
Bernoulli Euler
Teoría de vigas de Uy: desplazamiento en eje y
1D / 2D 2
Timoshenko Rz: rotación en eje z
Ux: desplazamiento en eje x
Uy: desplazamiento en eje y
Uz: desplazamiento en eje z
Teoría de vigas
1D / 2D 7 Rx: rotación en eje x
Generalizadas
Ry: rotación en eje y
Rz: rotación en eje z
Uw: variable de alabeo
Tabla 2.8. Relación de las ecuaciones de equilibrio con las variables representativas
La otra parte neurálgica de la descripción del problema con Flexpde es la definición de las
condiciones de borde del problema, las cuales se aplicarán a las variables representativas
mediante el uso de funciones apropiadas del programa. En la Figura 2.32 se muestra un caso
de elasticidad plana donde se exponen diferentes casos de condiciones de borde que van desde
la fijación de desplazamientos hasta la imposición de cargas. Las expresiones en flexpde
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correspondientes a las condiciones de la Figura 2.32 se indican en la Tabla 2.8. Nótese que las
condiciones de borde de cargas distribuidas Tx y Ty pueden definirse de la misma manera
utilizando dos comandos distintos.
Figura 2.32. Esquema de elasticidad plana y sus condiciones de borde para un caso típico
Si bien en Tabla 2.8 se muestran las condiciones de borde más comunes, existe otro tipo de
condiciones de borde aplicables a problemas especiales y que el programa puede cubrir, sin
embargo tal cometido está fuera de los objetivos de las notas de este curso de elementos de
máquina. Para aquellos que desean mayores detalles sobre el particular se sugiere la lectura de
los libros indicados en las referencias [10,11]. Para afirmar las ideas y nociones sobre este
programa se efectuará a continuación un ejemplo.
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(a) (b)
Figura 2.34. Tensiones normales σXX. (a) en la Sección (1) y (b) en la sección (2)
6. Bibliografía
[1] J.E. Shigley y C.R. Mischke, “Diseño en Ingeniería Mecánica”, McGraw Hill 2002.
[2] B.J. Hamrock, B. Jacobson y S.R. Schmid, “Elementos de Máquinas”, McGraw Hill 2000
[3] R.L. Norton, “Diseño de maquinaria”, McGraw Hill 2000.
[4] V.G. Sfakiotakis, N.K. Anifantis. “Finite element modeling of spur gearing fractures”.
Finite Elements in Analysis and Design 39, 79–92 2002
[5] Algor News, http://www.algor.com
[6] X. Oliver Olivella y C. Agelet de Saracibar Bosch. “Mecánica de medios continuo para
ingenieros”. Ediciones UPC, Ed. Alfaomega. (2002).
[7] E.J. Barbero, "Introduction to Composite Materials Design". Taylor and Francis, 1998.
[8] R.E. Rossi, “Introducción al Método de Elementos finitos, Curso Básico con aplicaciones
en elasticidad lineal”. Departamento de Ingeniería. Universidad Nacional del Sur. 1993.
[9] T. Chandrupatla, A. Belegundu, “Introducción al método de los elementos finitos”. Ed.
Prentice Hall, (1998)
[10] G. Backstrom, “Deformation an Vibration by Finite Element Analysis”. Ed.
Studentlitteratur, (1998)
[11] G. Backstrom, “Fields of Physics by Finite Element Analysis”. Ed. Studentlitteratur,
(1998)
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