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Paúl León 2263


Paúl Cisneros 2262

25/04/2019 23:00
1. Tema: Simulación de un sensor mediante una función de transferencia y 2

análisis dinámico del mismo

2. Objetivos

 Simular el funcionamiento dinámico de un sensor partiendo de su

modelo físico matemático.

 Manipular una herramienta para la simulación dinámica de un sensor en

base a su función de transferencia.

3. Marco teórico

Las mediciones son, excepcionalmente, independientes del tiempo, por lo tanto


estas presentan un componente dinámico, que es necesario conocerlo para poder
interpretarlas. Para poder apreciar la capacidad y uso de los instrumentos, es
necesario conocer los tipos de respuestas en el tiempo y desarrollar un modelo
matemático que permita comprender estos funcionamientos. La función de
transferencia, relaciona algébricamente la salida con la entrada de un sistema en
términos de la variable de Laplace. Esta función permite separar los tres elementos
de un sistema: entrada, sistema y salida.
4. Desarrollo 3

Ingreso de características dinámicas de un sensor Simulink

1. Ingresar a MATLAB y abrir SIMULINK

2. Crear un nuevo modelo y abrir el repositorio de librerías, en el

apartado continuos, seleccionar la función de transferencia que está

representada con el bloque Transfer Fcn.

3. Seleccionar el bloque Trasfer Fcn y arrastrar hacia el espacio de trabajo.

4. Editar la función de transferencia en función de las características físicas

del problemas, ingresar numerador y denominador en bloques como se

muestra en la Figura 1 (Andrea, 2017).

Figura 1 Bloque para la función de transferencia

5. Para observar los valores de salida se necesita del bloque Scope el cual se ingresa a
panel de trabajo y se lo conecta a la salida como se muestra en la Figura 2.
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Figura 2 Implementación del SCOPE

6. Finalizando este proceso conectamos la entrada dada por los bloques step, pulse
generator y rampa que se ubican en la librería de Sources, dependiendo de la función
de entrada con la cual se desee analizar el comportamiento del sensor.

Figura 3 Función Step

Figura 4 Función Pulse generador


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Figura 5 Función Rampa

Planteamiento y solución de problemas

Obtener la función de transferencia del sistema de nivel indicado el cual posee las siguientes
características físicas, tanque cilíndrico de 20 cm de radio y 1 m de alto con una resistencia de la
válvula de salida de 2 m/m3s-1

Si la entrada es el nivel y la salida es el caudal


Análisis Físico.
𝑑𝑣
= 𝑄𝑒 − 𝑄𝑠
𝑑𝑡
En donde
𝑑𝑣
 tasa de variación de volumen(acumulación)
𝑑𝑡
 𝑄𝑒 Caudal de entrada
 𝑄𝑠 Caudal de Salida
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𝑉 = 𝐴ℎ(𝑡)
En donde

 𝑉 Volumen
 𝐴 Área
 ℎ(𝑡) Altura en función del tiempo

𝑑 𝐴ℎ(𝑡)
= 𝑄𝑒 − 𝑄𝑠
𝑑𝑡

𝑄𝑠 =
𝑅
𝑑 ℎ(𝑡)
𝑅𝐴 + ℎ(𝑡) = 𝑅𝑄𝑒
𝑑𝑡
Definimos 𝜏 = 𝐴𝑅
𝑑 ℎ(𝑡)
𝜏 + ℎ(𝑡) = 𝑅𝑄𝑒
𝑑𝑡
En el estado Estacionario
𝑑ℎ
𝜏 + ℎ𝑠 = 𝑅𝑄𝑠
𝑑𝑡
Realizamos la resta entre la ecuación temporal y la estacionaria
𝑑 (ℎ − ℎ𝑠 )
𝜏 + (ℎ − ℎ𝑠 ) = 𝑅(𝑄𝑒 − 𝑄𝑠 )
𝑑𝑡
Definimos

ℎ − ℎ𝑠 = 𝐻
𝑄𝑒 − 𝑄𝑆 = 𝑄
Tenemos
𝑑𝐻
𝜏 + 𝐻 = 𝑅𝑄
𝑑𝑡
Realizamos el cambio al domino S bajo condiciones iniciales nulas

𝜏𝑠𝐻(𝑠) + 𝐻(𝑠) = 𝑅𝑄(𝑆)


Hallamos la función de transferencia
𝐻(𝑠) 𝑅
=
𝑄(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
Reemplazamos los datos del problema 7

𝐻(𝑠) 2
=
𝑄(𝑠) 0.4𝑠 + 1

Simulación
o Entrad Step A=2cm

Figura 6 Entrada Step

STEP
Entrada H Salida Q
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Análisis de Resultados

Partiendo de la gráfica del sistema se puede decir que en la respuesta del problema existe un lapso
transitorio de característica exponencial el cual se presenta al momento de inducir la señal constante,
luego la salida empieza a tener un comportamiento constante.
o Entrada Pulse Generator A=20 cm 9

Figura 7 Entrada Pulse Generator

PULSE GENERATOR
Entrada H Salida Q
Análisis de Resultados 1
0
El sistema ante un pulso responde de una manera muy particular como presenta la gráfica, en donde
a la entrada de señal presenta una respuesta transitoria de característica logarítmica, Es constante
durante el periodo del pulso, y tienen un decrecimiento exponencial al momento de terminar él puso
es decir existe un flujo de líquido aun cuando el valor de la altura llega a 0.

o Entrada Ramp m=4 cm

Figura 8 Entrada Ramp


RAMP 1
1
Entrada H Salida Q

Análisis de Resultados
Se puede apreciar que la salida al igual que la entrada no tiene un intervalo de tiempo en el cual
permanece constante, y la salida tiene un incremento aparentemente lineal, el cual físicamente se
podría concluir que mientras la altura de fluido del tanque aumenta, el caudal de salida también lo
hace de manera proporcional.
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Obtener la función de transferencia del sistema mecánico indicado, bajo las siguientes condiciones
físicas, m=1kg, k=200 N/m y b=50 N/ms-1

Donde p es la entrada y x la salida

Aplicando la ecuación de movimiento de Newton

∑𝐹 = 𝑚. 𝑎
Suponiendo las condiciones iniciales igual a 0
Se trata de un sistema lineal, causal e invariante en el tiempo

𝑘𝑝 + 𝑐𝑝̇ = 𝑃(𝑡)

−𝑘𝑥 − 𝑐𝑥̇ + 𝑃(𝑡) = 𝑚𝑥̈


Reordenando

𝑃(𝑡) = 𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 + 𝑐𝑥̇


De lo cual se tiene que:

𝑘𝑝 + 𝑐𝑝̇ = 𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 + 𝑐𝑥̇


Se lleva a términos de S aplicando la transformada de Laplace
ℒ(𝑘𝑝 + 𝑐𝑝̇ ) = ℒ(𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 + 𝑐𝑥̇ ) 1
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𝑃(𝑠)(𝑘 + 𝑐𝑠) = 𝑋(𝑠)(𝑚𝑠2 + 𝑐𝑠 + 1)

Despejamos para obtener la función de transferencia del sistema

𝑋(𝑠) 𝑘 + 𝑐𝑠
=
𝑃(𝑠) 𝑚𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 𝑘

Reemplazamos los datos de las características físicas.


𝑋(𝑠) 200 + 50𝑠
= 2
𝑃(𝑠) 𝑠 + 50𝑠 + 200

Simulación
o Entrada Step
A=10 cm

Figura 9 S.M entrada STEP

Análisis de Resultados

El sistema mecánico ante una entrada constante, presenta un régimen transitorio de


característica logarítmica, el cual alcanza un pico sobre el valor de la entrada durante el transitorio,
y luego se estabiliza , permaneciendo constante durante el resto de tiempo
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o Entrada Pulse Generator
A= 45 cm

Figura 10 S.M Pulse generator

Análisis de Resultados

El sistema mecánico ante una excitación de pulsos, presenta en su salida un punto máximo y un
mínimo los cuales se pueden interpretar de la siguiente manera, cuando inicia el pulso el sistema tiene
un tiempo de respuesta transitorio con un pico máximo, y cuando se retira el pulso tiene un transitorio
que hace el sistema siga vibrando por un lapso muy corto de tiempo, y alcanza un pico negativo.

o Entrada Rampa
m=2.2 cm/s
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Figura 11 S.M entrada Ramp

Análisis de Resultados
El sistema ante una entrada rampa, presenta el mismo comportamiento lineal creciente de la
entrada, sin presentar variación alguna, físicamente esto no es posible debido a las características
mecánicas de los elementos.

Para un Sistema de Segundo orden, tomemos como ejemplo el de un sistema vibratorio libre con
amortiguamiento (Acelerómetro) o el circuito eléctrico RCL que tiene el mismo comportamiento.
Se sabe que en este modelo existe un parámetro muy importante conocido como ζ que representa el
factor de amortiguamiento del sistema

o Si ζ = 1
Sistema críticamente amortiguado
1 1 𝜔𝑛
𝑓𝑜 (𝑠) = − −
𝑠 𝑠 + 𝜔𝑛 (𝑠 + 𝜔𝑛 )2
Realizando la transformada Laplace inversa

𝑓𝑜 (𝑡) = 1 − 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 (1 + 𝜔𝑛 𝑡)

Figura 12 Respuesta críticamente amortiguada


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Respuesta del sistema críticamente amortiguado, respecto a una entrada escalón
o Caso 2 Si ζ < 1
Sistema subamortiguado
𝜁
𝑓𝑜 (𝑡) = −𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 [𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 √(1 − 𝜁 2 )𝑡 + 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑛 √(1 − 𝜁 2 )𝑡]
√(1 − 𝜁 2 )

Figura 13 Grafica respuesta subamortiguada

La cual representa la respuesta de un elemento de segundo orden a un escalón con


subamortiguación.
o Caso 3 Si ζ > 1
Sistema sobre amortiguado

𝜁
𝑓𝑜 (𝑡) = 1 − 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 [𝑐𝑜𝑠ℎ 𝜔𝑛 √(𝜁 2 − 1)𝑡 + 𝑠𝑖𝑛ℎ 𝜔𝑛 √(𝜁 2 − 1)𝑡]
√(𝜁 2 − 1)

Figura 14 Grafica respuesta sobre amortiguada


5. Conclusiones 1
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o En resumen la característica dinámica de un sistema permite analizar el
comportamiento del mismo, sin saber la constitución interna o principio de
funcionamiento de este.
o La característica dinámica de un sensor está representada por la función de transferencia
del sistema, y comúnmente es el dato que el fabricante ofrece al usuario.
o El sistema de nivel posee intervalos de respuesta transitorios antes de llegar a
estabilizarse, independientemente de la entrada, su respuesta no es inmediata.
o El sistema mecánico a excepción de la entrada de Rampa, presenta en su respuesta
estados de tiempo transitorios con picos, lo cual hace que la respuesta del sistema tarde
unos cuantos milisegundos en llegar a estabilizar, e igual forma luego de retirar la
excitación, puede tardar otros milisegundos en estabilizarse respecto a la referencia 0.

6. Recomendaciones

o Se recomienda tomar en cuenta el sistema de unidades para evitar fallas en la simulación


o Es importante aplicar la transformada de Laplace bajo condiciones iniciales nulas para
lograr obtener de manera sencilla la función de transferencia del sistema.
7. Bibliografía

• Andrea, O. (29 de Abril de 2017). Crear y visualizar una función de transferencia en


Simulink. Obtenido de https://www.youtube.com/watch?v=oQUQ2tBmj14

• Ervin, C. (24 de Abril de 2016). Modelado matemático de un sistema de nivel de


líquidos. Obtenido de https://www.youtube.com/watch?v=iUWyBaAKj_I

• Guillermo, F. (21 de Marzo de 2014). Sistemas Vibratorios. Obtenido de


http://prof.usb.ve/montbrun/Respuesta_Temporal%20Feb08.pdf

• Laplace.us.es. (2018). Oscilaciones amortiguadas (GIE). [online] Obtenido de


http://laplace.us.es/wiki/index.php/Oscilaciones_amortiguadas_(GIE) [Accessed 6
May 2018].
8. Anexos 1
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