UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

FACULTAD DE INGENIERÍA
Departamento de Ingeniería Mecánica
SANTIAGO

_______________________________________________________________________________________________
Sistema de control de segundo orden con atraso
EXPERIENCIA N° E193 Grupo N°7 Fecha de la Exp: 03/06/2019 Fecha de Entrega: 17/06/2019
NOMBRE ASIGNATURA: Automatización CODIGO: 15119

CARRERA: Ingeniería Ejecución Mecánica Modalidad (Diurna o Vespertina): Diurna

NOMBRE DEL ALUMNO: Ubilla Olguín Víctor Eduardo

________________________
Firma del alumno
Fecha de Recepción

Nota de Interrogación ________________ Nombre del Profesor: José Orellana M.

Nota de Participación ________________

Nota de Informe ____________________

_________________________________
Nota Final __________________ ______ ________________ Firma del Profesor

SE RECOMIENDA AL ESTUDIANTE MEJORAR EN SU INFORME LA MATERIA MARCADA CON UNA X

________ Presentación ________ Cálculos, resultados, gráficos

________ Características Técnicas ________ Discusión, conclusiones
________ Descripción del Método seguido _______ Apéndice
OBSERVACIONES
Contenido
1. Resumen ............................................................................................................................................................................ 3
2. Objetivos ............................................................................................................................................................................ 3
3. Características técnicas de los equipos e instrumentos empleados ................................................................................. 4
4. Descripción del método seguido ....................................................................................................................................... 5
5. Presentación de los resultados .......................................................................................................................................... 7
6. Análisis y Conclusiones ...................................................................................................................................................... 8
7. Apéndice .......................................................................................................................................................................... 10
7.1 Marco Teórico ................................................................................................................................................................... 10
7.2 Cálculos.............................................................................................................................................................................. 14
7.2.1 Perturbación tipo escalón ..................................................................................................................................... 14
7.2.2 Perturbación tipo Sinusoidal ................................................................................................................................. 17
7.3 Tablas de valores obtenidos y calculados.......................................................................................................................... 19
7.3.1 Perturbación tipo escalón ..................................................................................................................................... 19
7.3.2 Perturbación tipo sinusoidal ................................................................................................................................. 20
7.4 Bibliografía ..................................................................................................................................................................... 20

2
1. Resumen

En este informe se presentará los resultados y observaciones del modelamiento

matemático de un sistema físico de segundo orden con atraso que se desarrolla mediante
un tablero neumático. En este, se aplicarán 2 tipos de perturbaciones: escalón y sinusoidal.
Para poder analizar esta perturbación escalón se definió un filtro de control el cual fue
variable y así se pudo obtener resultados esperados. Para analizar perturbación sinusoidal
se realizó variando la velocidad angular por medio de un motor. Estos resultados fueron
observados por un osciloscopio. Se analizó la entrada y la salida de las señales. Además,
se construyó un diagrama de Bode para la obtención del coeficiente de amortiguamiento en
la señal sinusoidal. Todas las apreciaciones, resultados, observaciones y conclusiones de
esta experiencia se encuentran registrados en este informe.

2. Objetivos
Objetivo general
Familiarizar al alumno en el análisis y la síntesis de un sistema de control en lazo cerrado
de segundo orden en atraso, excitado con diferentes perturbaciones y con distintas
ganancias.

Objetivos específicos
• Implementar un sistema de control de segundo orden en atraso y excitarlo mediante
las perturbaciones escalón y sinusoidal. En estas condiciones determinar la
ganancia y el tiempo de respuesta de la función transferencia global para diferentes
ganancias del filtro de control.

• Con el filtro de control implementado en el punto “a” realizar el ensayo de respuesta

en frecuencia y dibujar los diagramas de Bode de amplitud y fase.
3. Características técnicas de los equipos e
instrumentos empleados

• Osciloscopio: Es un dispositivo electrónico donde se visualiza gráficamente valores

de señales eléctricas en forma de coordenadas que resultan ser variables en el
tiempo.
o Marca: EZ
o Modelo: Digital Oscilloscope DS-1150
o Número de canales: 2 Ch
o Canales simultáneos: 2 ch
o Tasa de muestreo máxima
simultánea/ch: 100 MSa / s
o Máxima frecuencia de muestreo en un
canal: 200 MSa / s
o Min. Sensibilidad Vertical: 2 mV / div
o Sensibilidad vertical máxima: 5 V / div
o Tiempo de subida: 2.3 ns Ilustración 1: Osciloscopio Ez DS-1150

o Número de bits: 16 bits

o Impedancia De Entrada: 1 Mhm
o Voltaje de entrada máximo: 300 V
o Precisión: 0.01%
o Fuentes de entrada: CH1, CH2, Externo, Línea
o Modos de disparo: Automático, Normal,
Individual
o Tipo de pantalla: Mono LCD
o Tamaño de la pantalla: 14.48 cm
o Tipo de conector a DUT: BNC8

• Pneumatic Control Teaching Mechanism

o Marca; Feedback
o Modelo: PCM 140 Ilustración 2: Sistema neumático de segundo
orden con movimiento a través de un motor
o Conectado a la red de aire comprimido

4
 • Motor
o Marca: Parvalux Electric Motor
o Volts: 110/120 AC
o Frecuencia: 50/60 HZ
o Fase: 1
o Capacitor: 6
o HP: 1/40
o RPM: 1400
Ilustración 3: Placa motor utilizado

4. Descripción del método seguido

Primeramente, se profesor procede a realizar introducción teórica sobre el tema a tratar. En

la introducción teórica se obtienen datos sobre que calcular y que patrón seguir. Explicando
todo lo que corresponde al tablero de control neumático, que lo conforman y el diagrama
de bloques que modela el sistema físico. Al haber entendido los participantes las variables
a calcular, se procede a realizar la parte práctica de la experiencia.

Primeramente, se analizó una perturbación escalón. Para eso antes que todo, se abrió la
llave de paso para que el aire comprimido llegara a la maqueta. La maqueta propuesta se
encuentra en la ilustración 4 en el apéndice. Previamente se conectó el osciloscopio a la
maqueta para poder tener las señales de entrada y salida del sistema neumático. Se regula
el osciloscopio para tener una buena visualización de las señales. Se deja en una óptima
resolución, cambiando esta variable de acuerdo a la necesidad y visualización de la señal.

Se enciende el tablero y se verifica la distancia del filtro de control que este en el mínimo.
Un experimentador procede a realizar una perturbación del tipo escalón, en donde se realiza
una carga constante. Esta carga se realiza en una manilla donde se encuentra un bastidor
que genera la señal. Luego de estabilizar la señal, se suelta rápidamente. Otro
experimentador congela el osciloscopio para poder obtener los datos y fotografía de la
señal. Se realiza lo mismo 3 veces más, pero variando el filtro de control a un largo en la

5
cuarta y quinta raya para luego realizarlo a un largo máximo. Para esto se descongela
(Run/Stop) el osciloscopio para registrar nuevamente los valores.

Luego se procede a analizar una perturbación sinusoidal. En esta parte se varia la velocidad
angular de un motor, mediante poleas y giro de una varilla roscada. El motor tiene un acople
de tres poleas por medio de cinta. Se hace girar la varilla 3 veces y se toma el registro de
la señal en el osciloscopio congelando la imagen. Se descongela la imagen y nuevamente
se realizan tres giros y se registran los datos. Esto se realiza hasta que la varilla no pueda
girar más. En ese momento se apaga el sistema y se procede a cambiar la cinta en otra
polea previo retroceso de la varilla roscada. Al colocar la cinta y encender el sistema
nuevamente, se regula la varilla en cantidad de vueltas tratando de registrar el mismo
periodo que la medida anterior siendo ese el punto referencial para poder girar las vueltas.
Se realiza lo mismo hasta acabar con las tres poleas.

Finalmente se apaga, desconecta todo y se ordena toda la zona de trabajo

6
5. Presentación de los resultados

Perturbación tipo escalón

𝐾𝑝 ₲ 𝑀𝑝 % 𝜁 𝑓𝑛
1 0,8 0,000 0
2 1 0,000 0
3 0,9 11,111 0,573 9,583
4 1 10,000 0,591 12,982
. Tabla 1: Resumen resultados perturbación tipo escalón

Perturbación tipo sinusoidal

Diagrama de Bode
15,00

10,00

5,00
20*log(y)

0,00
-0,60 -0,40 -0,20 0,00 0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20

-5,00

-10,00
log(w)

Gráfico 1: Diagrama de Bode de la perturbación sinusoidal

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Ganancia Promedio (₲̅) 0,885
Frecuencia natural 𝑓𝑛 [Hz] 0,481
Coeficiente de amortiguamiento ( 𝜉) 0,7
0,885 ∙ 0,4812
Función de transferencia (G(s)) 𝑠 2 + 2 ∙ 0,7 ∙ 0,481 ∙ 𝑠 + 0,4812
Tabla 2: Resumen datos obtenidos función sinusoidal

6. Análisis y Conclusiones

Primeramente, se logra cumplir con los objetivos propuesto en el desarrollo de la

experiencia. Se trabajo mediante perturbaciones escalón y sinusoidal, determinando las
ganancias, las frecuencias y el coeficiente de amortiguamiento. Además, se logró construir
un diagrama de Bode para la perturbación sinusoidal, encontrando el coeficiente de
amortiguamiento para esta perturbación. Por lo que los objetivos se lograron desarrollar.

Para la perturbación escalón se logra apreciar que la ganancia obtenida es variable en cada
medición. Esta ganancia en un sistema con una perturbación constante, es decir la misma
fuerza aplicada en la entrada, no debería cambiar, ya que la ganancia no depende del largo.
En la tabla 1 se aprecia que dos valores de mediciones no tienen Mp y Tp. Esto significa
que no existe un amortiguamiento en la respuesta. El ensayo 3 y 4 ya con los dos valores
mayores de largo, si se observa un amortiguamiento en la señal del osciloscopio. Los
rangos de estos dos valores de coeficiente fluctúan entre 0 y 1 por lo cual es un caso de
sub-amortiguamiento. No se puede hacer un análisis solo con dos mediciones sobre si el
filtro de control afecta al coeficiente de amortiguamiento, pero si se tiene una tendencia que
a medida que se aumenta el largo se tiene un mayor coeficiente de amortiguamiento.

8
La perturbación sinusoidal se realizó con un motor, en donde se varió la velocidad angular
a través del cambio de correa en las poleas. En esta experiencia la velocidad angular fue
en ascenso. Se aprecian en la tabla 4 que la perturbación de entrada es prácticamente
constante en todos los tramos tomados. Para la primera polea la respuesta a la perturbación
se incrementó de 4 a 4,8[v]. Al cambiar de polea, la respuesta empezó a decrecer. La
ganancia primeramente se mantuvo constante y al cambiar de polea a medida que la
velocidad angular aumentaba esta comenzó a decrecer.

A través de la linealización de la respuesta en el infinito junto a la velocidad angular, se

logró construir un diagrama de Bode, con el cual se pudo obtener el coeficiente de
amortiguamiento y la frecuencia natural de la señal sinusoidal, los cuales tienen un valor de
0,7 y 0,481 [Hz] respectivamente. Este valor de coeficiente indica que la perturbación
sinusoidal también es subamortiguada. En el gráfico 1 en resultados se aprecia que los
datos son dispersos, por lo que generó problemas al momento de interceptar las rectas.
Esto podría generar un error grande en el calculo del tiempo de respuesta, ya que
corresponde netamente a apreciación del experimentador. Además, es relevante informar
que se realizó una comparación de el gráfico 1 con la ilustración 5 donde se demuestra un
diagrama de bode teórico, siendo este base para poder obtener el coeficiente de
amortiguamiento debido a su similitud.

En esta experiencia pudieron existir diferentes tipos de agentes externos que afectaran a la
toma de muestra. Entre ellos el roce del mecanismo provoca una alteración en las salidas.
En particular se puede nombrar a los lápices que se utilizaban antiguamente en el desarrollo
de esta experiencia, ya que estos tocaban la superficie, generando un roce que podía ser
evitable. Como también pudieron existir errores de parte del experimentador, en cuanto a
la captación visual de los datos, ya que muchas veces se debían interpretar los valores
obtenidos.

9
7. Apéndice
7.1 Marco Teórico

10
11
Esquema Montaje neumático

Principalmente para la experiencia desarrollada se modelará y se concluirá a partir del

sistema propuesto en la siguiente imagen

Ilustración 4: Maqueta para la realización de la experiencia

12
Diagrama de Bode

Ilustración 5: Diagrama de Bode

13
 7.2 Cálculos

7.2.1 Perturbación tipo escalón

Se presenta primeramente una perturbación de tipo escalón. Se realizaron 4 mediciones

para una perturbación. Se presentan la imagen 1,2 y 4. Para luego analizar la medición 3

14
A través del osciloscopio se pudo apreciar las señales y se obtuvo la siguiente imagen para
la tercera medición.

Ilustración 6: Tercera medición perturbación tipo escalón

De la Figura se pueden obtener directamente el ∆ y 𝑦∞ . Donde el Canal 1 (parte superior)

es el impulso de entrada y el Canal 2 (parte inferior) la respuesta de salida. Luego se tiene:

∆= 4,0[𝑉] y 𝑦∞ = 3,6 [𝑉]

Teniendo en cuenta estos datos se puede obtener la Ganancia donde:

𝑦∞ = ∆ ∗ ₲

Para este caso quedaría:

𝑦∞
₲=
∆
3,6[𝑉]
₲= = 0,9
4,0 [𝑉]

15
Para calcular el porcentaje de sobrepaso máximo, se puede realizar por medio de la
siguiente ecuacion.

−(𝜋∗𝜁 ⁄√1−𝜁 2 ) 𝑀𝑝
%𝑀𝑝 = 𝑒 = (1)
𝑦∞
0,4
%𝑀𝑝 = ∗ 100
3,6

%𝑀𝑝 = 11,11%

Utilizando la misma fórmula de sobrepeso máximo (1), despejando el coeficiente de

amortiguamiento se tiene:

ln(𝑀𝑝 )2
𝜁=√ (2)
ln(𝑀𝑝 )2 + 𝜋 2

ln(0,111)2
𝜁=√ = 0,573
ln(0,111)2 + 𝜋 2

Para el calculo de la frecuencia natural se tiene que:

𝜋
𝑓𝑛 = (3)
𝑡𝑝 ∗ √1 − 𝜁 2
𝜋
𝑓𝑛 =
0,4 ∗ √1 − 0,5732

𝑓𝑛 = 9,583

16
7.2.2 Perturbación tipo Sinusoidal

A través del motor ubicado detrás del sistema se logra establece una señal sinusoidal de la
perturbación. La esquematización se encuentra en la siguiente ilustración.

Ilustración 7: Primera medición perturbación tipo sinusoidal

Para este caso se tiene:

∆= 4,0 [𝑉]
𝑦(∞) = 4,8 [𝑉]
𝑃𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 (𝑃) = 15[𝑠]

Con el valor del periodo se determina la frecuencia y luego la frecuencia angular.

1 1
𝑓= = = 0,067 [𝐻𝑧]
𝑃 15

17
 𝑟𝑎𝑑
𝑤 = 2𝜋𝑓 = 0,419 [ ]
𝑠
La ganancia se puede obtener como:
𝑦∞ 4,8 [𝑉]
₲= = = 1,2
∆ 4,0 [𝑉]

Para obtener el tiempo de respuesta 𝑤 se debe realizar el Diagrama de Bode. Para esto se
linealiza la frecuencia angular y la respuesta en el infinito. El eje Y esta en decibeles por lo
cual se debe multiplicar por 20, quedando un grafico 𝑑𝐵 𝑣/𝑠 log(𝑤) ó 20 ∙
𝑣
log(𝑦) 𝑠
log(𝑤). Al graficar estos datos, se crea una intersección de las asíntotas (Grafico 1

en resultados). Es intersección genera el w buscado.

La intersección resulta ser:

𝑟𝑎𝑑
𝑤 = 100,48 = 3,02 [ ]
𝑠
𝑓𝑛 = 0,481 [𝐻𝑧]
Siguiendo la curva perteneciente al diagrama de bode obtenido con el diagrama de bode
propuesto en el marco teórico se tiene que el coeficiente de amortiguamiento es:

𝜉 = 0,7
Luego para obtener la función de transferencia se desarrolla el diagrama de bloques
aplicado a una función sinusoidal de segundo orden.

𝑌(𝑠) ₲ ∙ 𝑓𝑛2
𝐺(𝑠) = = 2
𝑋(𝑠) 𝑠 + 2 ∙ 𝜉 ∙ 𝑓𝑛 ∙ 𝑠 + 𝑓𝑛2

Para la primera medición se tiene que:

1,2 ∙ 0,4812
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2 ∙ 0,7 ∙ 0,481 ∙ 𝑠 + 0,4812

18
 7.3 Tablas de valores obtenidos y calculados

7.3.1 Perturbación tipo escalón

𝐾𝑝 ∆ [𝑉] 𝑦∞ [𝑉] 𝑀𝑝 [𝑉] 𝑇𝑝 [𝑠]

1 4 3,2 - -
2 4 4 - -
3 4 3,6 0,4 0,4
4 4 4 0,4 0,3
Tabla 3: Datos perturbación escalón

19
7.3.2 Perturbación tipo sinusoidal

1
Medición ∆ [𝑉] 𝑦∞ [𝑉] 𝑃 [𝑠] 𝑓 [ ] 𝑤 [𝑟𝑎𝑑/𝑠] 𝛼 = 𝑙𝑜𝑔 𝑤 𝛽 = 20 ∗ 𝑙𝑜𝑔 𝑦 ₲
𝑠
1 4 4,8 15 0,067 0,419 -0,37791 13,62482 1,2
2 4 4,8 14 0,071 0,449 -0,34795 13,62482 1,2
3 4 4,8 13 0,077 0,483 -0,31576 13,62482 1,2
4 4 4,8 11 0,091 0,571 -0,24321 13,62482 1,2
5 4 4,8 10 0,100 0,628 -0,20182 13,62482 1,2
6 4 4,8 8 0,125 0,785 -0,10491 13,62482 1,2
7 4 4,8 7 0,143 0,898 -0,04692 13,62482 1,2
8 4 4,8 6 0,167 1,047 0,02003 13,62482 1,2
9 4 4,8 5 0,200 1,257 0,09921 13,62482 1,2
10 4 4,8 3,6 0,278 1,745 0,24188 13,62482 1,2
11 4 4,8 3 0,333 2,094 0,32106 13,62482 1,2
12 4 4,4 2,6 0,385 2,417 0,38321 12,86905 1,1
13 4 4 2,2 0,455 2,856 0,45576 12,04120 1
14 4 3,2 1,8 0,556 3,491 0,54291 10,10300 0,8
15 4 2 2,4 0,417 2,618 0,41797 6,02060 0,5
16 4 1,6 1,2 0,833 5,236 0,71900 4,08240 0,4
17 4 1,2 1 1,000 6,283 0,79818 1,58362 0,3
18 4 0,8 0,7 1,429 8,976 0,95308 -1,93820 0,2
19 4 0,4 0,6 1,667 10,472 1,02003 -7,95880 0,1
20 4 0,4 0,5 2,000 12,566 1,09921 -7,95880 0,1
promedio 0,885
Tabla 4: Datos perturbación tipo sinusoidal

7.4 Bibliografía
1. Muñoz, Hector. Documento Power Point Materia de Curso.

2. Ogata, Katsuhiko. Ingeniría de Control Moderna.

3. Eurekaspot. [En línea] https://www.eurekaspot.com/sp.cfm/DIGOSC/EZD/DS-1150.html.

4. USACH, DIMEC. GUIA L3.

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