SISTEMAS DINAMICOS

Unidad 2 - Etapa 2 - Modelar el sistema dinámico en el dominio de la

frecuencia

Entregado por:

Jorge Ivan Mendieta Muñoz Código: 5.826.178

Luis Martínez Código: 1.024.498.640
Dany David Mancipe Código:

Grupo: 243005_13

Tutor

FRANCISCO FERNANDEZ

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
OCTUBRE 2018
BOGOTA
 INTRODUCCIÓN

La ingeniería de control y la automatización de los procesos es fuente

fundamental del progreso en la sociedad actual y para poder llevar a cabo
dicha automatización es de vital importancia el uso de planteamientos
matemáticos que permiten realizar cálculos precisos, y es por esto que se
desarrolla esta primera actividad que nos permite introducirnos en ese
mundo de la solución de problemas propiamente en el campo de la ingeniería
de control, mediante el manejo de las técnicas y métodos propios de la
materia.

En el presente trabajo encontraremos las ecuaciones diferenciales de os

circuitos donde expresaremos la función de trasferencia el diagrama de
bloques, el error de estado estacionario, y por último determinares si el
sistema es estable o no.

También relacionamos conceptos básicos y desconocidos en esta unidad con

el fin de interactuar de manera adecuada con el tema, donde definimos que
una función de trasferencia se puede expresar como la relación entre la
transformada de Laplace de la salida y la entrada, con condiciones iniciales
iguales a cero.

y que la estabilidad de un sistema de control es estable si ante cualquier

entrada acotada, el sistema posee una salida a cotada.
 Listado de conceptos desconocidos

Concepto Definición

Función de es un modelo matemático que a través de un cociente

Trasferencia relaciona la respuesta de un sistema (modelada o
señal de salida) con una señal de entrada o excitación
(también modelada). En la teoría de control, a menudo
se usan las funciones de transferencia para
caracterizar las relaciones de entrada y salida de
componentes o de sistemas que se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el
tiempo.

Es la transformada de Laplace de la respuesta impulso,

cuando las condiciones iniciales son cero. También, se
puede expresar como la relación entre la transformada
de Laplace de la salida y la entrada, con condiciones
iniciales iguales a cero.

Estabilidad Es una noción que describe si un sistema es capaz de

seguir un comando de entrada, o en general, si dicho
sistema es útil.

Modelo Box Este método de predicción se basa en el análisis de las

Jenkins propiedades probabilísticas o estocásticas de las series
de tiempo económicas en sí mismas, pues una variable
Yt puede ser expresada como una función de sus
valores pasados, razón por la que algunas veces se les
denomina modelos a teóricos, donde no existe relación
causal alguna a diferencia de los modelos clásicos de
regresión.
Gráfica de flujo Es, al igual que los diagramas de bloques, una
de señal representación de las relaciones entrada-salida entre
las variables de un sistema lineal e invariante en el
tiempo.

Cero Es el valor de frecuencia en la cual la función de

transferencia de un sistema se hace cero.

Circulo Unitario Es la región del plano complejo delimitada por un

círculo de radio 1, que sirve como referencia para
determinar la estabilidad de sistemas discretos.

Diagrama de Es una representación gráfica utilizada para describir la

Bloques manera como están interconectados e interactúan los
diferentes elementos de un sistema.

Los diagramas de bloques de un sistema son bloques

operacionales y unidireccionales que representan la
función de transferencia de las variables de interés.

Ventajas:

 Representa de forma más grafica el flujo de señales

de un sistema.
 Con los bloques es posibles evaluar la contribución
de cada componente al desempeño toral del
sistema.
 No incluye información de la construcción física del
sistema (Laplace).
Ecuaciones Son ecuaciones que contienen las derivadas de una o
Diferenciales más variables dependientes, con respecto a una o más
variables independientes. Estas ecuaciones son
utilizadas para representar sistemas en tiempo
continuo.

Sistema de Es un conjunto de dispositivos encargados de

Control implementar ciertas estrategias con el fin de lograr un
resultado esperado.

Análisis Debe asegurar que el sistema, además de ser estable,

Dinámico tiene respuestas que convergen al régimen estático sin
excesivas oscilaciones y de forma suficientemente
rápida. Diversas técnicas de análisis permiten obtener
indicaciones sobre los conceptos de amortiguamiento y
rapidez (que son muy útiles, pero no tienen una
definición estricta).

Transformada de Es una herramienta matemática utilizada para

Laplace convertir una ecuación diferencial en una ecuación
algebraica en el dominio complejo s.

Señal Es un ente físico, a través del cual un dispositivo

interactúa con su entorno.

Convolución Es una operación matemática que permite encontrar la

respuesta de un sistema ante una entrada
determinada, si se conoce de antemano, el modelo
matemático del sistema al cual se le aplica dicha señal.

Factor de Es un coeficiente utilizado en sistemas de segundo

Amortiguamiento orden, el cual determina el grado de oscilación que
tendrá la respuesta del sistema ante una entrada
dada.

Estado Son las condiciones pasadas, presentes y futuras de un

sistema
Variables de Es el conjunto mínimo de variables que se pueden
Estado emplear para representar un sistema.

Error en estado Es la diferencia que existe entre la respuesta deseada

estacionario del sistema y la respuesta obtenida, cuando este ya se
ha estabilizado.

Margen de Fase Es la cantidad de fase, medida en grados, que se

puede añadir al sistema en lazo abierto, antes de que
el sistema en lazo cerrado se vuelva inestable.

Margen de Es la cantidad de ganancia en decibeles que se puede

Ganancia añadir al sistema en lazo abierto, antes de que el
sistema en lazo cerrado se vuelva inestable.

Retardo Es el intervalo de tiempo que existe entre la aplicación

de una entrada a un sistema y la aparición de la
salida.

Predictor de tipo de controlador predictivo para sistemas con

Smith retardo de tiempo puro.

Linealización Es el proceso mediante el cual, los sistemas no

lineales, se llevan a un punto de operación en el cual
las características de este sean más o menos lineales,
con el fin de encontrar un modelo de representación
más sencillo.

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo

equipo industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la
empresa. Con el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada,
el presidente de la compañía ha ordenado la creación de un sistema de
monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la máquina y
diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseño del sistema de
monitoreo y diagnóstico de fallas se requiere conocer de forma precisa el
modelo matemático del equipo industrial; de esta manera se dice que la
máquina está funcionando correctamente si la salida real es similar a la
salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible que la
máquina esté presentando fallas.

Se presentan cinco (5) modelos diferentes sobre el equipo industrial que se

requiere modelar, cada estudiante selecciona un modelo diferente del
sistema eléctrico para ser analizado. Por lo tanto, se requiere que indique en
el foro colaborativo el modelo a usar, con el fin de no repetir modelos, es
importante aclarar que no se aceptan modelos repetidos.

Sistemas Eléctricos

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo

industrial, en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de
alimentación 𝑒(𝑡) y como variable de salida el voltaje en la bobina L 𝑒𝐿 .

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo

industrial, en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de
alimentación e(t) y como variable de salida el voltaje en la bobina L eL .

2. Circuito mixto RLC Estudiante: LUIS MARTINEZ

𝑅1 = 2 Ω

𝐿 =2𝐻

𝐶 = 𝐶1 = 2 𝐹

1
𝑖𝑅 =
2√𝑒𝑐

𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝟏:
 𝑑𝑒𝑐 𝑒𝑡 𝑒𝑐1 𝑖𝐿 𝑒𝑐
= − + −
𝑑𝑡 4 4 2 4
𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝟐:
𝑑𝑒𝑐1 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑒𝑐1
= − −
𝑑𝑡 4 4 4
𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝟑:
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐
= −
𝑑𝑡 2 2
1. Exprese el modelo matemático del sistema mediante una función de
transferencia.
𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝟏:
𝑑𝑒𝑐 𝑒𝑡 𝑒𝑐1 𝑖𝐿 𝑒𝑐
= − + −
𝑑𝑡 4 4 2 4
𝑒𝐿 (𝑡) = 𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠) 𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑖𝐿 (𝑠) 𝑒(𝑡) = 𝑣(𝑠) = 𝑈(𝑠)

𝑑𝑒𝐶 (𝑡) 𝑑𝑖𝐿 (𝑡)

= 𝑠 ∗ 𝑣𝐶 (𝑠) = 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑒𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡
𝑒𝐿 (𝑠) = 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)

𝑑𝑒𝐶 (𝑡) 𝑒𝑡 𝑒𝑐1 𝑖𝐿 𝑒𝑐 𝑒(𝑠) 𝑒𝑐1 𝑖𝐿 (𝑠) 𝑒𝑐

= − + − ⟹ 𝑠 ∗ 𝑒𝐶 (𝑠) = − + −
𝑑𝑡 4 4 2 4 4 4 2 4

Ecuación 2:
𝑑𝑒𝑐1 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑒𝑐1
= − −
𝑑𝑡 4 4 4

𝑒𝐿 (𝑡) = 𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠) 𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑖𝐿 (𝑠) 𝑒(𝑡) = 𝑣(𝑠) = 𝑈(𝑠)

𝑑𝑒𝐶 (𝑡) 𝑑𝑖𝐿 (𝑡)

= 𝑠 ∗ 𝑣𝐶 (𝑠) = 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑒𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡
 𝑒𝐿 (𝑠) = 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)

𝑑𝑒(𝑡) 𝑒𝑡 𝑒𝑐 𝑒𝑐1 𝑒(𝑠) 𝑒𝑐 𝑒𝑐1

= − − ⟹ 𝑠 ∗ 𝑒𝐶 (𝑠) = − −
𝑑𝑡 4 4 4 4 4 4
Ecuación 3:
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐
= −
𝑑𝑡 2 2
𝑒𝐿 (𝑡) = 𝑒𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠) 𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑖𝐿 (𝑠) 𝑒(𝑡) = 𝑒(𝑠) = 𝑈(𝑠)

𝑑𝑒𝐶 (𝑡) 𝑑𝑖𝐿

= 𝑠 ∗ 𝑒𝐶 = 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡
𝑒𝐿 (𝑠) = 2 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)

𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑒(𝑠) 𝑒𝑐

= − ⟹ 𝑠 ∗ 2𝑖𝐿 = −
𝑑𝑡 2 2 2 2
𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 = 𝑒(𝑠) − 𝑒𝑐 𝑒𝐿 (𝑠) = 𝑒(𝑠) − 𝑒𝑐
𝑖𝑙 (𝑠) 𝑖𝑙 (𝑠) 𝑖𝑙 (𝑠)
𝑠 ∗ 𝑒𝑐 (𝑠) = 𝑣𝑐 (𝑠) = =
𝑐 𝑠∗𝑐 2𝑠

4𝑠 ∗ 𝑒(𝑠) + 8𝑖𝑙 (𝑠) ∗ 𝑠 + 2𝑖𝑙 (𝑠)

𝑒𝑐 (𝑠) =
4𝑠 2 + 8𝑠 + 2

2 (2𝑠 ∗ 𝑒(𝑠) + 4𝑖𝑙 (𝑠) ∗ 𝑠 + 𝑖𝑙 (𝑠)

𝑒𝑐 (𝑠) =
2(2𝑠 2 + 4𝑠 + 1

2𝑠 ∗ 𝑒(𝑠) + 4𝑖𝑙 (𝑠) ∗ 𝑠 + 𝑖𝑙 (𝑠)

𝑒𝑐 (𝑠) =
2𝑠 2 + 4𝑠 + 1

2 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝑙 (𝑠) = 𝑒(𝑠) − 𝑒𝑐 (𝑠)

2s ∗ e(s) + 4il (s) ∗ s + il (s)

2 ∗ s ∗ il (s) = e(s) −
2s2 + 4s + 1

2s ∗ e(s) 4il (s) ∗ s il (s)

2 ∗ s ∗ il (s) = e(s) − 2
+ 2 + 2
2s + 4s + 1 2s + 4s + 1 2s + 4s + 1
Cambio de variable equivalente de 𝑒𝐿 (𝑠):

2𝑠 ∗ 𝑒(𝑠) 2𝑒𝐿 (𝑠) 𝑖𝐿 (𝑠)

𝑒𝐿 (𝑠) = 𝑒(𝑠) − + +
2𝑠 2 + 4𝑠 + 1 2𝑠 2 + 4𝑠 + 1 2𝑠 2 + 4𝑠 + 1

2𝑠 ∗ 𝑒(𝑠) 2𝑒𝐿 (𝑠) 𝑖𝐿 (𝑠)

2𝑠 (𝑒𝐿 (𝑠)) = 2𝑠 (𝑒(𝑠) − 2
+ 2
+ 2
)
2𝑠 + 4𝑠 + 1 2𝑠 + 4𝑠 + 1 2𝑠 + 4𝑠 + 1

4𝑠 2 ∗ 𝑒(𝑠) 4𝑠 ∗ 𝑒𝐿 (𝑠) 2𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠)

2s ∗ 𝑒𝐿 (s) = 2s ∗ e(s) − + +
2𝑠 2 + 4𝑠 + 1 2𝑠 2 + 4𝑠 + 1 2𝑠 2 + 4𝑠 + 1

Remplazo 𝑒𝐿 (s) :

4𝑠 2 ∗ 𝑒(𝑠) 4𝑠 ∗ 𝑒𝐿 (𝑠) 𝑒𝐿 (𝑠)

2s ∗ 𝑒𝐿 (s) = 2s ∗ e(s) − 2
+ 2
+ 2
2𝑠 + 4𝑠 + 1 2𝑠 + 4𝑠 + 1 2𝑠 + 4𝑠 + 1

4𝑠 ∗ 𝑒𝐿 (𝑠) 𝑒𝐿 (𝑠) 2𝑠 2 ∗ 𝑒(𝑠)

2s ∗ 𝑒𝐿 (s) − − = 2s ∗ e(s) −
2𝑠 2 + 4𝑠 + 1 2𝑠 2 + 4𝑠 + 1 2𝑠 2 + 4𝑠 + 1

4𝑠 ∗ 𝑒𝐿 (𝑠) − 𝑒𝐿 (𝑠) 2𝑠 2 ∗ 𝑒(𝑠)

2s ∗ 𝑒𝐿 (s) − = 2s ∗ e(s) −
2𝑠 2 + 4𝑠 + 1 2𝑠 2 + 4𝑠 + 1

Factorizar:

4𝑠 − 1 2𝑠 2
𝑒𝐿 (s) (2s − ) = e(s) (2s − )
2𝑠 2 + 4𝑠 + 1 2𝑠 2 + 4𝑠 + 1

𝑒𝐿 (s) (2s − 4s − 1) = e(s)(2s − 2𝑠 2 )

eL (s) (−2s − 1) = e(s) (2s − 2s2 )

𝑒𝐿 (𝑡) = 𝑒𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠) e(t) = e(s) = U(s)

Y(s)(−2s − 1) = U(s)(2s − 2s2 )

Función de transferencia:

𝒀(𝒔) 𝟐𝒔𝟐 − 𝟐𝒔
𝑮(𝒔) = =
𝑼(𝒔) 𝟐𝒔 + 𝟏

2. Represente el sistema linealizado mediante un diagrama de bloques.

𝟐𝒔𝟐 − 𝟐𝒔
𝟐𝒔 + 𝟏

G
FT =
1 + GH

Y(s) 𝟐𝒔𝟐 − 𝟐𝒔
G(s) = FT = =
U(s) 𝟐𝒔 + 𝟏

G 𝟐𝒔𝟐 − 𝟐𝒔
=
1 + GH 𝟐𝒔𝟐 + 𝟏

2𝑠 2 − 2𝑠 2𝑠 2 − 2𝑠
=
1 + (2𝑠 2 − 2𝑠)𝐻 2𝑠 + 1

1 1
=
1+ (2𝑠 2 − 2𝑠)H 2𝑠 + 1

Despejar H

1 + (2𝑠 2 − 2𝑠)H = 2𝑠 + 1

(2𝑠 2 − 2𝑠)H = 2𝑠 + 1 − 1

2𝑠
H=
2s2 − 2s
1
H=
s−1
3. Determine el error en estado estacionario del sistema.
𝑅
Ecuación 5 𝑒𝑠𝑠 =
1+ 𝐾𝑝

Remplazando 𝐾𝑝 :
𝑅
𝑒𝑠𝑠 =
1+ 0

1
𝑒𝑠𝑠 = =1
1+ 0

Ecuación 6 𝐾𝑝 = 𝑙𝑖𝑚 𝐺(𝑠)

𝑠→0

4𝑠 2
𝐾𝑝 = 𝑙𝑖𝑚
𝑠→0 4𝑠 2 + 1

4(0)2
𝐾𝑝 =
4(0)2 +1

0
𝐾𝑝 = =0
1

Utilice MATLAB® para simular el sistema seleccionado de manera lineal por

medio de la función de transferencia hallada y grafique la salida del mismo
cuando se aplica una entrada constante e(t) = 2 V, durante los primeros 2
segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario durante 5
segundos más. De manera que la simulación dura 7 segundos.

Simulación

Entrada escalón unitario

Entrada constante

Simulación:
3. Circuito mixto RLC Estudiante: Dany David Mancipe

1. Exprese el modelo matemático del sistema mediante una función

de transferencia.

Para convertir una ecuación diferencial a función de transferencia aplicamos

la transformada de Laplace a ambos lados del igual, con condiciones iguales
a cero (CI=0) y nos queda así:

𝑑𝑖 𝑅 1
£{ +( )𝐼(𝑡)} = £ {( )𝑒𝑖(𝑡)}
𝑑𝑡 2𝐿√𝐼 𝐿

𝑅 1
𝑠𝐼(𝑠) − 𝑖(0) + {( )𝐼(𝑠)} 𝐼(𝑠) = ( )𝐸𝑖(𝑠)
2𝐿√𝐼 𝐿

Ahora se factoriza H(s)

𝑅 1
𝐼(𝑠) {(𝑠 + )} = ( )𝐸𝑖(𝑠)
2𝐿√𝐼 𝐿

1 1
𝐻(𝑠) 𝐿 𝐿 (2𝐿√𝐼) 2√𝐼
= = = =
𝐸𝑖(𝑠) 𝑠 + 𝑅 (2𝐿√𝐼) 𝑠 + 𝑅 (2𝐿. 𝐿√𝐻 )𝑠 + 𝐿. 𝐾 (2𝐿√𝐻 )𝑠 + 𝑅
2𝐿√𝐼 𝑠 +
2𝐿√𝐼
Como I(s) es la transformada de Laplace de la función de salida y la vamos a
representarla como Y(s) y como Ei(s) es la transformada de Laplace de la
función de entrada la vamos a representar como U(s).

𝑌(𝑠) 2√𝐼
=
𝑈(𝑠) (2𝐿√𝐻 )𝑠 + 1

Esta es la función de transferencia de:

𝑑𝑖 𝑅 1
+( )𝑖(𝑡) = ( )𝑒𝑖(𝑡)
𝑑𝑡 2𝐿√𝐼 𝐿

Hallamos ahora la función de transferencia de la función diferencial:

𝑑𝑖
+ 5𝑖(𝑡) = 𝑒𝑖(𝑡)
𝑑𝑡

Le aplicamos transformada de Laplace y nos queda:

𝑑𝑖
£( + 5𝑖(𝑡)) = £(𝑒𝑖(𝑡))
𝑑𝑡
𝒔𝑰(𝒔) − 𝒊(𝟎) + 𝟓𝑰(𝒔) = 𝑬𝒊(𝒔)

Factorizamos I(s) en la función y vemos que:

𝒔𝑰(𝒔) (𝒔 + 𝟓) = 𝑬𝒊(𝒔)

𝐼(𝑠) 1
=
𝐸𝑖(𝑠) 𝑠 + 5

Como I(s) es la transformada de Laplace de la función de salida y la vamos a

representarla como Y(s) y como Ei(s) es la transformada de Laplace de la
función de entrada la vamos a representar como U(s).

La reescribiremos así:

𝑌(𝑠) 1
=
𝑈(𝑠) 𝑠 + 5

Esta es la función de transferencia de:

ℎ(𝑡) + 5ℎ(𝑡) = 𝑞𝑖
2. Represente el sistema linealizado mediante un diagrama de
bloques.

En un diagrama de bloques todas las variables del sistema se enlazan unas

con otras mediante bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente
bloque es un símbolo para representar la operación matemática que sobre la
señal de entrada hace el bloque para producir la salida. Las funciones de
transferencia de los componentes por lo general se introducen en los bloques
correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar la dirección
del flujo de señales.

Según estos argumentos observables la respuesta nos quedaría de la siguiente

manera:
1
Diagrama de bloque para 𝐺(𝑠) = 𝑠+5

2√𝐼
Diagrama de bloque para 𝐺(𝑠) =
(2𝐿√𝐼 )𝑠+10
3. Determine el error en estado estacionario del sistema.

En el siguiente diagrama de bloques el punto de suma muestra la entrada la

realimentación y se deduce que su diferencia es el error en estado
estacionario.

Tabla. Error en estado estacionario en función de la ganancia K.

La Función de transferencia es:

1
𝐺(𝑠) =
𝑠+5

La constante de error de posición estática Kp se define de esta forma:

 1
𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠) =
𝑠0 0+5

El error de estado estacionario en la entrada escalón unitario es:

1
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝

1
𝑒𝑠𝑠 = = 0.83 = 83.33%
1 + 0.2

Por medio de la siguiente simulación realizada con Simulink en MATLAB se

demuestra el valor de estado estacionario que se calculó anteriormente de
manual:

𝑒𝑠𝑠 = 83.33%
4. Circuito mixto RLC Estudiante: JORGE MENDIETA

𝑅1 = 2Ω

𝐿 = 2𝐻

𝐶 = 3𝐹

𝑖𝑅 = 2√𝑒𝑐

Ecuaciones Diferenciales

𝒅𝒗𝑪 (𝒕) 𝒊𝑳 (𝒕)

=
𝒅𝒕 𝑪

𝒅𝒊𝑳 (𝒕) 𝒗(𝒕) 𝒗𝑪 (𝒕)

= − − 𝒊𝑳 (𝒕)
𝒅𝒕 𝟐 𝟐

𝒔𝒐𝒍𝒖𝒄𝒊ó𝒏

1. Exprese el modelo matemático del sistema mediante una función

de transferencia.

𝒅𝒗𝑪 (𝒕) 𝒊𝑳 (𝒕)

𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏 𝟏 ⟹ =
𝒅𝒕 𝑪

𝒗𝑳 (𝒕) = 𝒗𝑳 (𝒔) = 𝒀(𝒔) 𝒊𝑳 (𝒕) = 𝒊𝑳 (𝒔) 𝒗(𝒕) = 𝒗(𝒔) = 𝑼(𝒔)

𝒅𝒗𝑪 (𝒕) 𝒅𝒊𝑳 (𝒕)

= 𝒔 ∗ 𝒗𝑪 (𝒔) = 𝒔 ∗ 𝒊𝑳 (𝒔)
𝒅𝒕 𝒅𝒕
 𝒅𝒊𝑳 (𝒕)
𝒗𝑳 (𝒕) = 𝑳
𝒅𝒕
𝒗𝑳 (𝒔) = 𝑳 ∗ 𝒔 ∗ 𝒊𝑳 (𝒔) = 𝒀(𝒔)

𝒅𝒗𝑪 (𝒕) 𝒊𝑳 (𝒕) 𝒊𝑳 (𝒔)

= ⟹ 𝒔 ∗ 𝒗𝑪 (𝒔) =
𝒅𝒕 𝟑 𝟑

𝒗𝑳 (𝒕) = 𝒗𝑳 (𝒔) = 𝒀(𝒔) 𝒊𝑳 (𝒕) = 𝒊𝑳 (𝒔) 𝒗(𝒕) = 𝒗(𝒔) = 𝑼(𝒔)

𝒅𝒗𝑪 (𝒕) 𝒅𝒊𝑳 (𝒕)

= 𝒔 ∗ 𝒗𝑪 (𝒔) = 𝒔 ∗ 𝒊𝑳 (𝒔)
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝒊𝑳 (𝒕)
𝒗𝑳 (𝒕) = 𝑳
𝒅𝒕
𝒗𝑳 (𝒔) = 𝟐 ∗ 𝒔 ∗ 𝒊𝑳 (𝒔) = 𝒀(𝒔)

𝒅𝒊𝑳 (𝒕) 𝒗(𝒕) 𝒗𝑪 (𝒕) 𝒗(𝒔) 𝒗𝑪 (𝒔)

= − − 𝒊𝑳 (𝒕) ⟹ 𝒔 ∗ 𝟐𝒊𝑳 (𝒔) = −
𝒅𝒕 𝟐 𝟐 𝟐 𝟐
 𝒊𝑳 (𝒔) 𝟑𝒔 ∗ 𝒗(𝒔) − 𝒊𝑳 (𝒔)
𝒗𝑳 (𝒔) = 𝒗(𝒔) − 𝒗𝑪 (𝒔) = 𝒗(𝒔) − =
𝟑𝒔 𝟑𝒔

𝑙𝑙𝑒𝑣𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑖𝐿 (𝑠) 𝑎 𝑙𝑎 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎 𝑣𝐿 (𝑠) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒𝑠𝑡𝑜 𝑚𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑜𝑠 𝑙𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑝𝑜𝑟 3𝑠

𝟑𝒔 ∗ 𝒗𝑳 (𝒔) = 𝟑𝒔 ∗ 𝒗(𝒔) − 𝒊𝑳 (𝒔)

3𝑠 ∗ (3𝑠 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠)) = 3( 3𝑠 ∗ 𝑣(𝑠) − 𝑖𝐿 (𝑠))

9𝑠 2 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) = 9𝑠 2 ∗ 𝑣(𝑠) − 3𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠)

9𝑠 2 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) = 9𝑠 2 ∗ 𝑣(𝑠) − 𝑣𝐿 (𝑠)

𝑠𝑒 𝑑𝑒𝑗𝑎𝑛 𝑎 𝑢𝑛 𝑎𝑙𝑑𝑜 𝑙𝑜𝑠 𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑒𝑛𝑔𝑎𝑛 𝑣𝐿 (𝑠) 𝑎𝑠𝑖:

9𝑠 2 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) + 𝑣𝐿 (𝑠) = 9𝑠 2 ∗ 𝑣(𝑠)

𝑣𝐿 (𝑠)(9𝑠 2 + 1) = 9𝑠 2 ∗ 𝑣(𝑠)

𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠:

𝑣𝐿 (𝑠)(9𝑠 2 + 1) = 9𝑠 2 ∗ 𝑣(𝑠)

𝒗𝑳 (𝒕) = 𝒗𝑳 (𝒔) = 𝒀(𝒔) 𝒗(𝒕) = 𝒗(𝒔) = 𝑼(𝒔)

𝒀(𝒔)(9𝑠 2 + 1) = 9𝑠 2 ∗ 𝑼(𝒔)

𝑳𝒂 𝒇𝒐𝒓𝒎𝒂 𝒅𝒆 𝒍𝒂 𝒆𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝒅𝒆 𝒍𝒂 𝒇𝒖𝒏𝒄𝒊ó𝒏 𝒅𝒆 𝒕𝒓𝒂𝒏𝒔𝒇𝒆𝒓𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂 𝑭𝑻 𝒅𝒆 𝒏

𝒔𝒊𝒔𝒕𝒆𝒎𝒂 𝒗𝒊𝒆𝒏𝒆 𝒅𝒂𝒅𝒂 𝒑𝒐𝒓:

𝑌(𝑠)
𝐺𝑠 =
𝑈(𝑠)

𝒀(𝒔) 𝟗𝒔𝟐
𝑮𝒔= = 𝟐 𝑭𝑻 𝒅𝒆𝒍 𝒔𝒊𝒔𝒕𝒆𝒎𝒂
𝑼(𝒔) 𝟗𝒔 + 𝟏

2. Represente el sistema linealizado mediante un diagrama de

bloques.
 𝑫𝑰𝑨𝑮𝑹𝑨𝑴𝑨 𝑫𝑬 𝑩𝑳𝑶𝑸𝑼𝑬𝑺

𝑮 𝟗𝒔𝟐
= 𝟐
𝟏 + 𝑮𝑯 𝟗𝒔 + 𝟏

𝐼𝑔𝑢𝑎𝑙𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎𝑠 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑣𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒: 𝐺 = 9𝑠 2

𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑜𝑠 𝐺 = 9𝑠 2 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑎𝑛𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜𝑟

9𝑠 2 9𝑠 2
=
1 + (9𝑠 2 )𝐻 9𝑠 2 + 1

1 1
2
= 2
1 + (9𝑠 )𝐻 9𝑠 + 1

𝑎ℎ𝑜𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑒𝑗𝑎𝑚𝑜𝑠 𝐻

1 + (9𝑠 2 )𝐻 = 9𝑠 2 + 1

(9𝑠 2 )𝐻 = 9𝑠 2 + 1 − 1

9𝑠 2
𝐻=
(9𝑠 2 )

𝐻=1

3. Determine el error en estado estacionario del sistema.

𝑬𝒓𝒓𝒐𝒓 𝒆𝒏 𝒆𝒔𝒕𝒂𝒅𝒐 𝒆𝒔𝒕𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏𝒂𝒓𝒊𝒐 𝑬𝒔𝒔

𝑹
𝒆𝒔𝒔 = 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏 𝟓
𝟏 + 𝑲𝒑

𝑲𝒑 = 𝐥𝐢𝐦 𝑮(𝒔) 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏 𝟔

𝑺→𝟎

𝒅𝒆𝒔𝒑𝒆𝒋𝒂𝒎𝒐𝒔 𝑲𝒑

9𝑠 2
𝑲𝒑 = 𝐥𝐢𝐦
𝑺→𝟎 9𝑠 2 + 1

9(0)2
𝑲𝒑 =
9(0)2 + 1

𝟎
𝑲𝒑 =
𝟏
𝑲𝒑 = 𝟎
 𝑨𝒉𝒐𝒓𝒂 𝒓𝒆𝒆𝒎𝒑𝒍𝒂𝒛𝒂𝒎𝒐𝒔 𝑲𝒑 𝒆𝒏 𝒍𝒂 𝒆𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏 𝟓

𝑹
𝒆𝒔𝒔 =
𝟏+𝟎
𝟏
𝒆𝒔𝒔 =
𝟏+𝟎
𝒆𝒔𝒔 = 𝟏

4. A partir de la ecuación característica del sistema, determine la

estabilidad de este.

𝑬𝒔𝒕𝒂𝒃𝒊𝒍𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒅𝒆𝒍 𝒔𝒊𝒔𝒕𝒆𝒎𝒂

un sistema de control es estable si ante cualquier entrada acotada el sistema

posee una salida acotada, para comprobar la estabilidad del sistema se
analizará la función de trasferencia

𝒀(𝒔) 𝟗𝒔𝟐
𝑮𝒔= = 𝟐
𝑼(𝒔) 𝟗𝒔 + 𝟏

𝑻𝒆𝒏𝒊𝒆𝒏𝒅𝒐 𝒆𝒏 𝒄𝒖𝒆𝒏𝒕𝒂 𝒍𝒐𝒔 𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔 𝒚 𝒄𝒆𝒓𝒐𝒔 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝒆𝒔𝒕𝒆 𝒄𝒂𝒔𝒐 𝟗𝒔𝟐 𝒆𝒔 𝒍𝒐𝒔 𝒄𝒆𝒓𝒐𝒔
𝟗𝒔𝟐 + 𝟏 𝒆𝒔 𝒍𝒐𝒔 𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔 𝒑𝒐𝒓 𝒍𝒐 𝒕𝒂𝒏𝒕𝒐 𝒔𝒆 𝒉𝒂𝒓𝒂 𝒆𝒍 𝒔𝒊𝒈𝒖𝒊𝒆𝒏𝒕𝒆 𝒑𝒓𝒐𝒄𝒆𝒅𝒊𝒎𝒊𝒆𝒏𝒕𝒐.

𝟗𝒔𝟐 = 𝟎

𝟗𝒔𝟐 𝟎
=
𝟗 𝟗

𝒔𝟐 = 𝟎

𝒔=𝟎

𝒆𝒏𝒕𝒐𝒏𝒄𝒆𝒔 𝒔𝒂𝒃𝒆𝒎𝒐𝒔 𝒒𝒖𝒆 𝒍𝒐𝒔 𝒄𝒆𝒓𝒐𝒔 𝒆𝒔 𝒅𝒐𝒏𝒅𝒆 𝒆𝒍 𝒏𝒖𝒎𝒆𝒓𝒂𝒅𝒐𝒓 𝒔𝒆 𝒉𝒂𝒄𝒆 𝒄𝒆𝒓𝒐 𝒆𝒏 𝒆𝒔𝒕𝒆 𝒄𝒂𝒔𝒐 𝒔
=𝟎

𝒂𝒉𝒐𝒓𝒂 𝒉𝒂𝒍𝒍𝒂𝒎𝒐𝒔 𝒍𝒐𝒔 𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔

𝟗𝒔𝟐 + 𝟏 = 𝟎
𝟗𝒔𝟐 = −𝟏
𝟗𝒔𝟐 𝟏
=−
𝟗 𝟗
𝟏
𝒔𝟐 = −
𝟗
 𝟏
√𝒔𝟐 = −√−
𝟗
𝟏
𝒔𝟐 = −
𝟑
j
REGION ESTABLE REGION INESTABLE

-R R
𝟏
−
𝟑

REGION ESTABLE REGION INESTABLE

-j

Con la información anterior podemos decir que el sistema es será

asintóticamente inestable ya que la ubicarlo en el plano s se
encuentra en el semi plano izquierdo (región estable).

Prácticas:

Utilice MATLAB® para simular el sistema seleccionado de manera lineal por

medio de la función de transferencia hallada y grafique la salida de este
cuando se aplica una entrada constante 𝑒(𝑡) = 2 𝑉, durante los primeros 2
segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario durante 5
segundos más. De manera que la simulación dura 7 segundos.

Enlace del video en Matlab

Estudiante JORGE IVAN MENDIETA MUÑOZ:

https://www.youtube.com/watch?time_continue=8&v=uZGKfamFX
zY
 CONCLUSIONES

 Se halla la función de trasferencia del sistema la cual nos permite

encontrar el diagrama de bloques y la estabilidad del sistema
 Se relacionan conceptos reconocidos con sus respectivos conceptos esto
con el fin de que cada estudiante profundice en el tema que se vio en la
unidad 2
 Para el siguiente trabajo se hizo uso del software Matlab donde simulamos
el sistema de cada estudiante teniendo en cuenta la función de
trasferencia que se halló anteriormente, partiendo de una entrada
especifica donde la simulación a los dos segundos se le aplica una entrada
escalón de 5 segundos para una duración de 7 segundos en la simulación.
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