Control No Lineal

“Computador Analógico”

Nombre: Cesar Caris

Profesor: Cristian Orellana
Asignatura: CONTROL de PROCESOS NO LINEAL
Sección: IACI 727
 Tabla de contenido

Introducción ............................................................................................................................................................................ 3
Descripción de la Actividad 1 .................................................................................................................................................. 4
A) Escribir las ecuaciones que describen el funcionamiento del sistema ........................................................................... 4
B) Computador analógico .................................................................................................................................................... 6
C) Determine los tres caudales y niveles que se registran en el sistema ............................................................................ 6
D) Determine la respuesta de caudal y nivel para cada estanque ...................................................................................... 8
 Introducción
El control no lineal recibe su nombre del tipo de sistema (no lineal) sobre el que se quieren saber ciertas variables.
Cuando te encuentras ante un sistema con ecuaciones no lineales que definen su comportamiento y pretendes
llevar el mismo hacia unas condiciones de funcionamiento estas realizando un control no lineal.
Dichas ecuaciones no lineales, representan una invarianza en el tiempo por cada una de las variables de estado
que representan el sistema.
A cada variable de estado le corresponde una combinación no lineal de términos dentro de la base que genera
el espacio de estados
 Descripción de la Actividad 1
A continuación, se presenta un sistema formado por 3 estanques cilíndricos, con radios iguales a 1m, 2m y
3m, respectivamente. Si el sistema cuenta con dos válvulas cuyos valores son V1=0.6, V2=0.8 y las cañerías
se consideran con valor k=1. Desarrolle lo que se le pide a continuación:

A) Escribir las ecuaciones que describen el funcionamiento del sistema

ECUACION 1
𝐴1 𝑑ℎ
1) 𝑞𝑖 = + 𝑞1
𝑑𝑡
𝑑ℎ 𝑞𝑖 −𝑞1
2) =
𝑑𝑡 𝐴1
𝑞𝑖 −𝑞1
3) ℎ1 = ∫ dt
𝐴1

Expresión Resultante Valor Resultante

4) 𝑞1 = 𝐶1 √ℎ1 5) 𝑞1 = 0,6√ℎ1
Calculando ℎ1

𝑞𝑖 −0,6∗√ℎ1
ℎ1 = ∫
𝐴1
Formula Final
 𝑞𝑖 −0,6∗√ℎ1
ℎ1 = ∫
3.14
ECUACION 2
𝑑ℎ2
1) 𝑞1 = 𝑞2 + 𝑞3 + 𝐴2 𝑑𝑡
𝑑ℎ2
2) 𝐴2 = 𝑞1 − 𝑞2 − 𝑞3
𝑑𝑡
𝑑ℎ2 𝑞1 −𝑞2 −𝑞3
3) =
𝑑𝑡 𝐴2
𝑞1 −𝑞2 −𝑞3
4) ℎ2 = ∫ dt
𝐴2
Valor de 𝑞2 Valor de 𝑞3
√ℎ2 𝐶2 √ℎ2 − ℎ3 = 𝑞3 = 0,8 ∗ √ℎ2 − ℎ3

Calculando ℎ2
0,6∗√ℎ1 −√ℎ2 −0,8∗√ℎ2 −ℎ3
ℎ2 = ∫
𝐴2

Formula Final
0,6∗√ℎ1 −√ℎ2 −0,8∗√ℎ2 −ℎ3
ℎ2 = ∫ dt
4𝜋

ECUACION 3
𝑑ℎ3
1) 𝐴3 + 𝑞0 = 𝑞3
𝑑𝑡
𝑑ℎ3 𝑞3 − 𝑞0
2) =
𝑑𝑡 𝐴3
𝑞3 −𝑞0
3) ℎ3 = ∫( ) dt
𝐴3
B) Computador analógico

C) Determine los tres caudales y niveles que se registran en el sistema

Si qi=10 ¿Cuál es el tiempo de establecimiento de cada uno de ellos y su valor final?

NIVELES
Estanque N°1 Estanque N°2
Tss = 56 seg, 100 mt Tss =570 seg, 13.5 mt

Estanque N°3

Tss= 675 seg, 5.2 mt

CAUDALES

Estanque Q1 Estanque Q2

Tss = 56 seg, 6 Unidad de Caudales Tss =420 seg, 3.7 Unidades de

Caudales
 Estanque Q3 Estanque Qout

Tss = 160 seg, 2.4 Unidad de Caudales Tss =565 seg, 2.3 Unidades de Caudales

D) Determine la respuesta de caudal y nivel para cada estanque

si qi=0, y el estanque 1 presenta un nivel inicial de 10

NIVELES
Estanque N°1 Estanque N°2

Estanque N°3

CAUDALES
Estanque Q1 Estanque Q2
 Estanque Q3 Estanque Qout

Descripción de la Actividad 2

A) Obtener el computador analógico para la siguiente ecuación diferencial:

Ecuación Diferencial

𝑑𝑦 𝑑𝑥1 𝑑𝑦2 𝑑𝑥2

𝑥1 = 𝑦 ; 𝑥2 = = ; 𝑥3 = =
𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥
Donde X es la entrada e Y es la Salida del Sistema

Ecuación Resultante

𝑑𝑥3
+ 3𝑥3 − 5𝑥2 + 8𝑥 ∗ 𝑥1 = 2𝑥
𝑑𝑥

Ecuación Estado 1
 𝑑𝑥3
+ 3𝑥3 − 5𝑥2 + 8𝑥 ∗ 𝑥1 = 2𝑥
𝑑𝑥
Ecuación Estado 2
𝑑𝑥2
𝑥3 = →→ 𝑥2 = ∫(𝑥3 ) 𝑑𝑥
𝑑𝑥
Ecuación Estado 3
𝑑𝑥3
= 2𝑥 − 3𝑥3 + 5𝑥2 − 8𝑥 ∗ 𝑥1 →→ 𝑥3 = ∫(2𝑥 − 3𝑥3 + 5𝑥2 − 8𝑥 ∗ 𝑥1 ) 𝑑𝑥
𝑑𝑥

B) La respuesta del computador analógico para un escalón unitario

Obtener la gráfica de y(t)