Ingenieria en Electromecánica

Control Automático

INTEGRANTES:

JAIRO ESPINOSA

RICARDO MACAS

JONATHAN MEDINA

DIXON MOLINA

BYRON REMACHE

GALO PUCHA

LOJA-ECUADOR
Uso de Simulink y Arduino para un Proyecto de Control Automático
Resumen
En este artículo se presenta el diseño de
un equipo y un conjunto de prácticas
para la asignatura de Control
Automático, mediante el uso de
Simulink y los microcontroladores
Arduino. Se han diseñado y construido
un conjunto de circuitos programables
con un micro controlador (Arduino
Mega) y se ha evaluado su rendimiento y
la facilidad del uso de Simulink con las
librerías de soporte de Arduino para el
uso de estudiantes de ingeniería.
1. Introducción
El presente documento indica la
implementación del módulo diseñado e
implementado para la realización de un
proyecto de control automático,
mediante la implementación de sistemas
de control; uno de posición y otro de
temperatura, controlados por un Arduino
Mega y programable mediante software
de simulación MATLAB. La operación
de cada proceso es independiente por
medio de interruptores programados
mediante matlab.
Sin embargo, recientemente ciertas
herramientas reconocidas en el ámbito
académico, como MATLAB y Simulink,
usadas en el diseño y simulación de
sistemas de control automático, se han
visto potenciadas por la incorporación de
capacidades para programar de forma
transparente las plataformas de
desarrollo hardware de bajo coste más
popular, como son los sistemas Arduino.
El aprendizaje basado en un proyecto es
un método de enseñanza que implica a
los estudiantes en la resolución de
problemas de ingeniería reales.
Para que sea eficaz, el alumno debe
identificar un problema de una extensión
adecuada y con una dificultad suficiente
para estimular el proceso de aprendizaje.
Si además, el proyecto está apoyado con
equipos físicos, frente a los modelos de
simulación, se reduce el trabajo a un
modelo simplificado, a la vez que
aumenta su motivación.
Desafortunadamente, muchos sistemas
de desarrollo hardware son complejos y
distraen al alumno con la resolución de
problemas hardware de bajo nivel que no
suelen estar relacionados con el objeto de
estudio.
La solución ideal para el alumno es
disponer de una herramienta de alto nivel
para el diseño de sistemas de control
automático, para simulación y modelado
del modelo matemático ideal.
El objetivo de este trabajo es presentar la
experiencia de la creación de un equipo
de práctica de control automático de bajo
coste programable con la herramienta
MATLAB/Simulink en asignaturas de
control automático.
2. Implementación del sistema
SAD
El proyecto se ha diseñado en base a
conceptos físicos fundamentados con los
respectivos modelos de control
automático determinado con los
siguientes requerimientos:
 Coste reducido y de fácil
fabricación mediante empleo de
componentes comunes.
 De un tamaño necesario
requerido.
 Simple y fácil de programar.
  Autónomo y que permita el paquetes de Arduino que se encuentra
empleo de sistemas On-line en varias versiones.
inalámbricos de control
 Sistemas de posición y
encendido de resistencias
mediante empleo de control
 Utilización de sensores
programables de movimiento y
temperatura.

2.1 Diseño mecánico

El proyecto consta de dos recipientes el

primero de un volumen mucho mayor al
segundo con volúmenes relativos de
0.00001 metros cúbicos y el otro de
0.000003 metros cúbicos y con
posiciones relativas de 60cm a 17 cm.

Se pretende controlar el flujo de agua en

una electroválvula que trabaja a 110 V,
mediante un sensor de movimiento en el
tanque de volumen inferior, transcurrido
una posición del agua se cierra la
electroválvula y se enciende una
resistencia que elevara la temperatura
del agua hasta una temperatura
determinada, la cual se apagara cuando
el sensor de temperatura lo determine
mediante la programación.
También existe el empleo de sensores de
movimiento y de temperatura, como
empleo de una resistencia para elevar la
temperatura del agua, respectiva
programación y programas de
simulación y programación
matlab/Simulink.
En la parte exterior del proyecto se
encuentra la parte de electrónica de
potencia y en la parte interior se ubican
el microcontroladores y los sensores de
temperatura y posición. Asimismo,
posee un segundo nivel sobre el que se
podrá colocar un ordenador portátil. Los
diseños se han realizado mediante el
software de diseño y simulación
Simulink de matlab en combinación con
Fig1. Elementos del Proyecto
2.1.1 Módulos de sensores.
Sensor LM35
La serie LM35 es la precisión de la
temperatura del circuito integrado
Sensores, cuya tensión de salida es
linealmente proporcional al Temperatura
Celsius (centígrados). El LM35 tiene así
una Sobre los sensores de temperatura
lineales calibrados en ˚Kelvin, ya que
el usuario no está obligado a restar un
gran Constante de su salida para obtener
un conveniente grado de escalada
El LM35 no requiere Calibración o
recorte para proporcionar precisiones
típicas de ± 1/4˚C A temperatura
ambiente y ± 3/4 ˚C durante un tiempo
completo de -55 a + 150 ˚C rango de
temperatura. El bajo costo se asegura
recortando y Calibración a nivel de la
oblea. La baja impedancia de salida del
LM35, Salida lineal y calibración
inherente precisa La interconexión a la
lectura o los circuitos de control son
especialmente fáciles. Eso Puede
utilizarse con una sola fuente de
alimentación, o con Menos los
suministros. Dado que sólo extrae 60 μA
de su suministro, Muy bajo de auto
calentamiento, menos de 0,1 ° C en aire
estancado. El LM35 es Clasificado para
operar sobre un rango de temperatura de
-55˚ a + 150˚C, Mientras que el LM35C
está clasificado para un rango de -40˚ a +
110˚C (-10˚ Con mayor precisión). La
serie LM35 está disponible en embalaje
En paquetes herméticos de transistores
TO-46, mientras LM35C, LM35CA y
LM35D también están disponibles en
Paquete plástico del transistor TO-92. El
LM35D también está disponible.
Fig2. Sensor de temperatura LM35
Sensor de ultrasonido
El HC-SR04 es un sensor de distancias
por ultrasonidos capaz de detectar
objetos y calcular la distancia a la que se
encuentra en un rango de 2 a 450 cm. El
sensor funciona por ultrasonidos y
contiene toda la electrónica encargada de
hacer la medición. Su uso es tan sencillo
como enviar el pulso de arranque y medir
la anchura del pulso de retorno. De muy
pequeño tamaño, el HC-SR04 se destaca
por su bajo consumo, gran precisión y
bajo precio.
Características:
 Dimensiones del circuito: 43 x 20 x
17 mm
 Tensión de alimentación: 5 Vcc
 Frecuencia de trabajo: 40 KHz
 Rango máximo: 4.5 m
 Rango mínimo: 1.7 cm
 Duración mínima del pulso de
disparo (nivel TTL): 10 μS.
 Duración del pulso eco de salida
(nivel TTL): 100-25000 μS.
 Tiempo mínimo de espera entre una
medida y el inicio de otra 20 mS.
Fig3. Sensor de Ultrasonido
2.2 Electrónica de potencia
Se ha incorporado una alimentación de
110V para el sistema de las
electroválvulas , la resistencia y 5V para
el controlador Arduino Mega que
proporcionan energía tanto a la parte de
electrónica de potencia como al
microcontrolador, que reduce la tensión
a 5V mediante un regulador propio.
2.2.2 Arduino mega
El Arduino Mega es un tablero de
microcontroladores basado en el
ATmega1280 (hoja de datos). Tiene 54
pines de entrada / salida digitales (de los
cuales 14 se pueden utilizar como salidas
PWM), 16 entradas analógicas, El
Arduino Mega puede ser alimentado a
través de la conexión USB o con una
fuente de alimentación externa. La
fuente de alimentación se selecciona
automáticamente.
El Arduino Mega es una placa
microcontrolador basada en el
ATmega1280 (hoja de datos). Cuenta
con 54 pines digitales de entrada / salida
(de los cuales 14 se pueden utilizar como
salidas PWM), 16 entradas analógicas, 4
UART (puertos serie de hardware), un
oscilador de cristal de 16 MHz, una
conexión USB, un conector de
alimentación, una cabecera ICSP, Y un
botón de reinicio. Contiene todo lo
necesario para soportar el
microcontrolador; Simplemente
conéctelo a un ordenador con un cable
USB o conéctelo con un adaptador de
CA a CC o batería para empezar.
Fig4. Arduino Mega
2.2.3 Comunicaciones inalámbricas
El microcontrolador cuenta con cuatro
puertos serie, de los cuales uno es
utilizado por Simulink para la carga de
programas y la ejecución en modo
externo. La ejecución en modo externo
permite ejecutar el modelo de simulación
simultáneamente en el hardware externo
y en el computador para hacer la
simulación (ejecución) interactiva,
mostrando valores y graficas de
evolución de las variables, y también
para modificar valores de parámetros del
modelo, lo que permite depuración y
ajuste de controladores durante el
funcionamiento del sistema.
2.3 Software
El soporte de Arduino en MATLAB
incluye una biblioteca de bloques
específicos que se encargan de gestionar
las entradas/salidas. Internamente están
programados en Simulink y hacen la
función de los sensores del hardware
externo se activen con paso de la señal.
El resto de las funciones se implementan
mediante los bloques estándar de
Simulink. El conjunto de bloques
proporciona acceso a: entradas/salidas
digitales, entradas analógicas, salidas
PWM, comunicaciones serie y
entradas/salidas de pulsos para servos
RC.
3. Practica
En la realización del proyecto se han
diseñado una serie de bloques que van
desde el control de posición a al control
de encendido de la resistencia para
obtener una temperatura optima del agua
en el sistema de control del proyecto.
Esta práctica se ha planteado como las
diversas etapas del desarrollo de un
único proyecto que pretende obtener un
modelo óptimo entre posición y
encendido.
Fig5. Circuito eléctrico Del Proyecto
3.1. Introduction à la programmation
de arduino mediante Simulink
Vamos a crear simples archivos de
MATLAB para hablar con nuestra placa
Arduino. Los paquetes de soporte
MATLAB para hardware Arduino le
permiten usar MATLAB para
comunicarse con su placa a través del
cable USB.
Se busca información sobre los aspectos
relacionados con el uso y la
configuración de la herramienta de
desarrollo. Se implementa una estrategia
básica de control proporcional y se
ejecutan en modo remoto y externo para
observar los valores de las variables del
sistema y modificar los parámetros del
controlador.
4. Control de temperatura.
El tratamiento térmico comprende el
calentamiento del metal de la resistencia
hasta la temperatura elegida, el
mantenimiento de esta temperatura
durante un determinado tiempo y el
enfriamiento siguiendo el régimen
determinado, el número de variantes
posibles pude ser construido por el
régimen de ciclos y de la misma manera
para la repentina interfaz de
enfriamiento.
Fig6. Modelo del Ensamblaje de
proyecto
5. Introducción a la
implementación de la función
de transferencia.
La función de transferencia no es más
que un modelo matemático que a través de
un cociente relaciona la respuesta de un
sistema (modelada) con una señal de entrada
o excitación (también modelada).
Para nuestra señal de entrada hemos elegido
como variable la temperatura que está
representada por medio de un sensor LM 35
(sensor de temperatura) y la salida es la
respuesta del mismo en mili voltios.
5.1. Función de transferencia en base
a los datos extraídos del proyecto.
Usando un modelo básico de función de
transferencia que nos ofrece el programa de
simulación de Matlab, procedemos a extraer
los datos por medio del Work space y
creamos los respectivos vectores que en si
serán nuestras variables tanto de entradas
como de salida.
Fig7. Funcion de transferencia
Fig8. Identificación de sistema
6. Modelo matemático
un modelo matemático es uno de los tipos
de modelos científicos que emplea algún
tipo de formulismo matemático para
expresar relaciones, proposiciones
sustantivas de hechos, variables, parámetros,
entidades y relaciones entre variables de las
operaciones, para estudiar comportamientos
de sistemas complejos ante situaciones
difíciles de observar en la realidad.
El tipo de modelo que hemos usado en este
proyecto es el de simulación o descriptivo,
de situaciones medibles de manera precisa o
aleatoria, por ejemplo con aspectos de
programación lineal cuando es de manera
precisa, y probabilística o heurística cuando
es aleatorio. Este tipo de modelos pretende
predecir qué sucede en una situación
concreta dada.

Recomendaciones

 Para este tipo de proyecto lo que

recomendamos es revisar la
configuración del arduino que sea
compatible con el programa a usar
en este caso Matlab
 Se recomienda preferiblemente usar
arduino mega
 Manipular con mucho cuidado el
sensor de temperatura LM 35 ya que
es muy sensible

Conclusiones

 Para que la función de transferencia

sea aceptable debe pasar de un valor
de 80%
 Para que un proceso sea lo más
cercano al modelo real se debe sacar
el mayor número de datos reales y
útiles posibles.

7. Graficas de datos obtenidos con

Matlab.
Fig10. Grafica de compotamiento de la
funcion
A continuación de detallas cada una de las
gráficas que se han obtenido según los datos
Fig11. Modelo Output
de estimación y datos de validación dentro
de nuestro proyecto, según la función de
transferencia y tomando los mejores picos
dependiendo de los datos obtenidos de ah
obtenido los datos y cada una de las
respectivas gráficas.

Fig12. Funcion de Frecuencia

Fig9. Grafica de la orientación de los polos

y ceros de la función.
 Fig13. Señales De entrada y de salida
Fig15. Bloques de Función PID

A continuación se detalla básicamente la

gráfica de la función de transferencia con el
efecto del bloque PID.

Fig14. Periodograma de la función

8. PID Fig16. Grafica obtenida a través del bloque

PID.
Un controlador PID es un mecanismo de
La grafica obtenida tiene un tiempo de
control por realimentación ampliamente
retardo de 1 y una caída de -42, y se
usado en sistemas de control industrial. Este
estabiliza básicamente en 62.
calcula la desviación o error entre un valor
medido y un valor deseado.

El algoritmo del control PID consiste de tres

parámetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor
Proporcional depende del error actual. El
Integral depende de los errores pasados y el
Derivativo es una predicción de los errores
futuros. La suma de estas tres acciones es
usada para ajustar al proceso por medio de
un elemento de control como la posición de
una válvula de control o la potencia
suministrada a un calentador.