Análisis de Sistemas de Control Mediante El Lugar de Las Raíces

ANÁLISIS DE SISTEMAS DE
CONTROL MEDIANTE EL LUGAR
DE LAS RAÍCES
Guillermo Moreno Cejudo
Profesor de Secundaria
Sistemas Electrotécnicos y Automáticos

Índice
1. INTRODUCCIÓN.............................................................................................. 1
2. JUSTIFICACIÓN DEL LUGAR DE LAS RAÍCES.................................................1
3. EL LUGAR DE LAS RAÍCES..............................................................................4
4. REGLAS DE TRAZADO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES.......................................4
5. EJERCICIOS RESUELTOS..............................................................................12
5.1 EJERCICIO 1............................................................................................................ 12
5.2 EJERCICIO 2............................................................................................................ 14
6. EFECTO DE LA ADICIÓN DE POLOS Y CEROS ADICIONALES......................18
7. EJERCICIOS PROPUESTOS............................................................................20
8. Bibliografía................................................................................................................. 25
Análisis de Sistemas de Control mediante el Lugar de las Raíces
1. Introducción
Antes de estudiar cómo diseñar sistemas realimentados de control
conviene describir una serie de herramientas o métodos que permitan
analizar estos sistemas. No puede diseñarse correctamente un sistema de
control si no se sabe cómo evaluar las características del sistema en
bucle cerrado.
El comportamiento dinámico o respuesta transitoria de un sistema
realimentado de control, está directamente relacionada con la situación
de las raíces de su ecuación característica en el plano complejo. Por lo
tanto, para conocer el comportamiento dinámico en bucle cerrado deben
calcularse los polos de la función de transferencia en bucle cerrado. Y
este cálculo puede ser complicado cuando el orden del polinomio es
superior a dos. Tal circunstancia, ha favorecido el desarrollo de métodos
gráficos para poder analizar cómo evolucionan los polos de la función de
transferencia en bucle cerrado por el plano complejo. En este sentido, la
metodología del lugar de la raíces se ha consolidado como una de las
técnicas de análisis gráfico más eficientes. Tanto es así, que incluso
puede emplearse esta metodología para diseñar controladores de tipo
PID.
2. Justificación del lugar de las raíces

La siguiente figura muestra la estructura típica de un sistema
realimentado de control formado por un proceso continuo de primer
orden y un controlador proporcional.
+ 1
W(s) K (s 2)
Y(s
- C(s )
) G(s
)
Figura 1. Sistema de control con controlador proporcional
La ganancia K del controlador proporcional, C(s), puede ser ajustada por
el diseñador.
La función de transferencia (FDT) del sistema en bucle cerrado es:
Y (s) C(s)G(s) K
M(s)    .
W(s) 1 C(s)G(s) s  (1 K)
El polo de la función de transferencia en bucle cerrado depende del

valor que tome K. En la siguiente tabla se muestra cómo varía dicho polo
para diferentes valores de K.
K s
- +
-25 24
-10 9
0 -1
1
5 -6
20 -21
+ -
Tabla 1. Polos de la FDT en bucle cerrado en función de K
Respecto a la estabilidad del sistema, destacar que conforme K
toma valores cada vez más negativos el polo del sistema en bucle cerrado
es cada vez más positivo, y una vez que se encuentra en el semiplano
derecho el sistema resulta inestable. Sin embargo, para cualquier valor
positivo de K el polo siempre se encuentra en el semiplano izquierdo,
siendo siempre estable. Además, cuanto más negativo es el polo más
rápido será el régimen transitorio.
En las siguientes figuras se muestra la evolución del polo en bucle
cerrado para diferentes valores de K, negativos y positivos.
0.8
0.6
0.4
Eje Imaginario
0.2
K=0 K=-10 K=-25
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-5 0 5 10 15 20 25 30
Eje Real
2
Figura 2. Evolución del polo en bucle cerrado cuando K<0
0.8
0.6
0.4
Eje Imaginario
0.2
K=20 K=5 K=0
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
Eje Real
Figura 3. Evolución del polo en bucle cerrado cuando K>0
En la siguiente figura se muestra la respuesta del sistema de

control a un escalón unitario para distintos valores positivos de K.
K=20
0.8
K=5
0.6
Salida
0.4
K=1
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (s.)
3
Figura 5. Respuesta a un escalón unitario cuando K>0

En este caso particular, cuanto mayor es el valor de K más negativo
es el polo en bucle cerrado y por lo tanto más rápida es la respuesta
dinámica, es decir, antes se alcanza el régimen estacionario. Además, el
error de posición es también cada vez menor.
Como ya se comento en la introducción, la principal ventaja de la
metodología del lugar de las raíces estriba en que no es necesario tener
que calcular cada vez las raíces de la ecuación característica para
conocer la posición de los polos en el plano complejo y así poder
determinar cuál será el comportamiento dinámico del sistema de control.
4
3. El lugar de las raíces

El lugar de las raíces es el lugar geométrico en el plano complejo,
que representa la evolución de los polos de un sistema realimentado
cuando varía el parámetro K. Se supondrá que K sólo puede tomar
valores positivos.
La metodología empleada para trazar el diagrama del lugar de las
raíces considera la ecuación característica expresada en forma de polos y
ceros:
m
 j 1(s z j )
1 KG(s)H(s)  1 K 0
n
 i 1(s pi )
Las reglas de trazado que se expondrán en el siguiente apartado se
basan en dos criterios fundamentales: el criterio del argumento y el del
módulo.
a) Criterio del argumento (condición angular)

Permite comprobar si un punto del plano complejo pertenece al
lugar de las raíces. Para ello debe cumplir la siguiente condición:
n m
 Arg(s  pi )   Arg(s  z j )   (2l  1) ; l  0, 1, 2,...
i 1 j 1
es decir, que la suma de los ángulos que forma el punto a evaluar con los
polos menos la suma de los ángulos que forma con los ceros del sistema,
debe ser múltiplo de 180º o  radianes. Todos los puntos del plano
complejo que pertenecen al lugar geométrico de las raíces cumplen esta
condición.
b) Criterio del módulo (condición modular)
Este criterio permite comprobar el valor de K asociado a un punto
perteneciente al lugar geométrico de las raíces.
n
K
 i 1 s  pi
m
 j 1 s  z j
4. Reglas de trazado del lugar de las raíces

Las reglas de trazado gráfico son las siguientes:
a) Número de Ramas
Se denominan ramas del lugar a cada uno de los caminos o trazos
que se realizan desde un polo hasta un cero. Existirán tantas ramas como
polos en lazo abierto (n).
5
b) Dirección de las Ramas

Las ramas van de los “n” polos del lazo abierto (K=0) a los “m”
ceros del lazo abierto (K=+) más “n-m” puntos en el infinito.
Nº Polos – Nº Ceros = Nº de Ceros que se suponen en el infinito
c) Simetría (respecto del eje real)
El lugar geométrico de las raíces siempre es simétrico respecto del
eje real.
d) Lugar en el eje real

Existe el lugar en el eje real cuando hay polos y ceros del lazo
abierto sobre el eje real. Es aquel lugar del eje real que posee un número
impar de polos y ceros a su derecha.
 Ejemplo: Aplicar las 4 reglas descritas anteriormente a la siguiente

cadena directa:
K(s  4)
KG(s)H(s) 
s(s  3)(s  5)(s2  2s  2)
6
a) Número de ramas
El polinomio del denominador de la cadena directa, KG(s)H(s), es de
quinto orden por lo tanto se tendrán 5 ramas.
b) Dirección de las ramas
El número de ceros en el infinito es: Nº Polos – Nº Ceros = 5 – 1 = 4
ceros en el infinito.
Por lo tanto, mientras que una de las cinco ramas irá al cero que se
encuentra en s=-4, el resto irán a los 4 ceros que se suponen en el
infinito. Más adelante se tratará la trayectoria de estas ramas.
c) Simetría
El lugar de las raíces siempre es simétrico respecto del eje real.
En la siguiente figura se muestra la ubicación de los polos y ceros de la
cadena directa sobre el plano complejo y los lugares geométricos del
lugar de las raíces sobre el eje real.
Figura 6. Lugares geométricos sobre el eje real
7
e) Asíntotas
Son las tangentes o pendientes de las ramas que van a los ceros
supuestos en el infinito. Por lo tanto, el número de asíntotas coincidirá
con el número de ceros que se suponen en el infinito.
Nº Polos – Nº Ceros = Nº de Ceros en el infinito  Nº de Asíntotas
Además, todas las asíntotas confluyen en un punto del eje real llamado
centro de las asíntotas o centroide, que viene dado por la expresión:
n m
 i 1 pi   j 1zi ; a R
a 
n m
y forman con el eje real positivo los ángulos:
 (2l  1)
a  ; 0  l  (n m 1)
n m
 Ejemplo: Aplicar las 5 reglas descritas hasta ahora a la siguiente

cadena directa:
K
KG(s)H(s)  2
(s  1)(s  2s  2)
a) Número de ramas
El polinomio del denominador de la cadena directa, KG(s)H(s), es de
tercer orden por lo tanto habrán 3 ramas.
El número de ceros en el infinito es: Nº Polos – Nº Ceros = 3 – 0 = 3
ceros en el infinito.
Las tres ramas del lugar de las raíces irán desde los tres polos: s 1= -1
y s2,3= -1j, para K=0, a los tres ceros supuestos en el infinito, para
K+.
c) Simetría
El lugar geométrico sobre el eje real es ]-, -1].
e) Asíntotas
Existen tantas asíntotas como ceros se suponen en el infinito, tres en
este caso. El centro de las asíntotas sobre el eje real o centroide será:
n m
 i 1 pi   j 1zi (1)  (1 j )  (1 j )  0  a R .
a    1;
n m 3 0
8
Y los ángulos que forman las asíntotas con el eje real son:
  (2 0 1)
 3 0   3  60º
 (2l  1)   (2 1 1)
a      180º 0 l  2
n m  3 0
  (2 2 1)  5 3  300º
 3 0
En la siguiente figura se muestra el diagrama del lugar de las raíces

que se tiene hasta ahora.
Figura 7. Lugar sobre el eje real y asíntotas
f) Ángulo de salida
Es el ángulo, respecto del eje real positivo, con el que cada rama
parte desde un polo. Su cálculo se realiza empleando la condición
angular. Para ello hay que tomar un punto que pertenezca al lugar de las
raíces (satisfaga la condición angular) y que se encuentre
infinitesimalmente cerca de aquel polo cuyo ángulo de salida desea
calcularse.
Supongamos por ejemplo que queremos determinar el ángulo de
salida de la rama que parte del polo p1 en el siguiente caso:
9
Figura 8. Cálculo de los ángulos de salida
Para que el punto seleccionado “q” pertenezca al lugar de las raíces

debe cumplirse el criterio del argumento:
n m
 Arg(s  pi )   Arg(s  z j )   (2l  1) .
i 1 j 1
Aplicando el criterio del argumento se tiene:

Arg(s  p1)  Arg(s  p2)  Arg(s  p3)  Arg(s  z1)   (2l  1)
o lo que es lo mismo:    2   3   1   (2l  1).

Finalmente, si se despeja el ángulo de salida se tiene:
    2l  1   2   3  1.
Y en general, para cualquier ángulo de salida:
n m
 pK   (2l  1)   Arg( pk  pi )   Arg( pk  z j ) ; l=0.
i 1 j 1
g) Ángulo de llegada
Es el ángulo, respecto del eje real positivo, con el que llegan las
ramas a los ceros que toman valores finitos. De forma análoga al ángulo
de salida, si se aplica el criterio del argumento puede demostrarse que el
ángulo de llegada viene dado en general por la siguiente expresión:
n m
 z K   (2l  1)   Arg(zk  pi )   Arg(zk  z j ) ; l=0.
i 1 j 1
 Ejemplo: Se retomará el ejemplo anterior para calcular los ángulos

de salida y llegada.
10
f) Ángulos de salida
Como el diagrama del lugar de las raíces es simétrico respecto del eje
real, sólo es necesario calcular el ángulo con el que salen las ramas de
dos polos. Por ejemplo: s1= -1 y s2= -1+j. La expresión genérica que
permite calcular estos ángulos es:
n m
 pK   (2l  1)   Arg( pk  pi )   Arg( pk  z j ) ; l=0.
i 1 j 1
- Para el polo real s1 se tiene:

  
 p1    ( 2   3)          rad 180º
 2 2
Por lo tanto, la rama que sale del polo s 1= -1 lo hace con un ángulo de
salida respecto del eje real positivo de 180º.
- Para el polo complejo s2 se tiene:

  
 p2    ( 1   3)        0 rad 0º
 2 2
Como el diagrama del lugar de las raíces es simétrico respecto del eje
real, las ramas que salen de los polos complejos conjugados s 2 y s3 lo
hacen inicialmente con un ángulo de 0º respecto del eje real positivo.
11
1.5
1 p2
 2= -90º
0.5
Eje Imaginario
 1= 90º
0
p1
-0.5
 3= 90º
-1 p3
-1.5
-2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Eje Real
Figura 9. Cálculo de los ángulos de salida
1.5
1 p2  p2=0º
0.5
Eje Imaginario
 p1=180º
0
p1
-0.5
-1 p3  p3=0º
-1.5
-2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Eje Real
Figura 10. Dirección de las ramas cuando salen de los polos

f) Ángulos de entrada
No es necesario calcular los ángulos de llegada puesto que sólo tiene
sentido si los ceros poseen valor finito.
h) Puntos de arranque o ruptura

Son aquellos puntos a partir de los cuales las ramas del lugar
geométrico de las raíces pasan del eje real al plano complejo
12
(gráficamente se caracterizan porque suponen cambios bruscos en la

dirección de las ramas).
Los puntos de arranque se corresponden con máximos de la

función:
1
K .
G(s)H(s)
Además hay que asegurar que las soluciones de dK/ds=0 pertenecen al

lugar de las raíces y que realmente se trata de máximos de la función, o
lo que es lo mismo, que d2K/ds2<0.
 Ejemplo: Se retomará el ejemplo anterior para calcular los puntos de

arranque.
h) Puntos de arranque
Despejando K en la ecuación característica se obtiene la función a
evaluar: K(s)  (s3  3s2  4s  2).
Para obtener las soluciones óptimas deben obtenerse en primer lugar
las raíces de la primera derivada de la función anterior. La primera
derivada es:
dK
 3s2  6s  4 ,
ds
3
y sus raíces son: s1,2  1 j.
3
Como las raíces no toman valores reales, es decir, no se encuentran
sobre el eje real ya que son complejas conjugados, no hace falta
comprobar si son máximos de la función. No son puntos de arranque
del sistema.
i) Puntos de corte con el eje imaginario

Son puntos interesantes del lugar de las raíces porque marcan el
límite de estabilidad del sistema. Sobre el eje imaginario las raíces de la
ecuación característica son imaginarias puras. Para obtener los puntos de
corte con el eje imaginario debe realizarse en primer lugar el cambio de
variable s=j en la ecuación característica, e igualadas a cero la parte
real e imaginaria, resolver el sistema de ecuaciones obteniendo los
valores de K y .
13
 Ejemplo: Se retomará el ejemplo anterior para calcular los puntos de

corte con el eje imaginario.
La ecuación característica del sistema en función de K es:
1 KG(s)H(s)  s3  3s2  4s  (2 K)  0.
Realizando el cambio de variable s=j se tiene:

( j )3  3( j )2  4( j )  (2 K )  0
A continuación se igualan a cero la parte real e imaginaria y se

resuelve el sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas (K y ):
Re(j )  3 2  2 K  0   ω1  0 rads  K  2

 
 
Im(j )   3  4  0   ω2,3  2 rads  K  10
La solución trivial, =0, no tiene sentido ya que se está considerando
el lugar directo de las raíces, K>0, y no el inverso, K<0. La otra
solución si es correcta. Sabemos que la posición de los polos en bucle
cerrado varía desde la ubicación de los polos en bucle abierto, para
K=0, hasta los ceros que se suponen en el infinito, para K +.
Justamente para K=10, las ramas del lugar de las raíces intersectan
con el eje imaginario en la posición 2j. Para este valor de K los polos
en bucle cerrado se encuentran en el límite de estabilidad y la
respuesta del sistema es oscilatoria. La frecuencia de las oscilaciones
que presenta la señal de salida es de 2rad/s. Si se quiere que el sistema
realimentado sea estable, la ganancia del controlador debería ser
inferior a 10.
El cálculo de los puntos de corte con el eje imaginario es el último
paso que cabe realizar para esbozar el lugar de las raíces. En la siguiente
figura se muestra el diagrama del lugar geométrico de las raíces del
sistema.
14
1
Eje Imaginario
-1
-2
-3
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Eje Real
Figura 11. Diagrama del lugar geométrico de las raíces
15
5. Ejercicios resueltos
5.1 Ejercicio 1
Representar el lugar geométrico de las raíces de la siguiente
cadena directa:
K
KG(s)H(s)  .
2
(s  2s  2)
Solución:
La función de transferencia de la cadena directa presenta un par de
polos complejos conjugados en p 1,2= -1j y ningún cero. A continuación
se seguirán los nueve pasos descritos anteriormente para representar el
lugar de las raíces del sistema.
a) Número de ramas
El polinomio del denominador de la cadena directa, KG(s)H(s), es
de segundo orden por lo tanto se tendrán sólo 2 ramas.
El número de ceros en el infinito es: Nº Polos – Nº Ceros = 2 – 0 =
2 ceros en el infinito. Las dos ramas del lugar de las raíces van desde los
polos p1,2= -1j, para K=0, a dos ceros supuestos en el infinito, para
K+.
c) Simetría
La cadena directa no posee polos reales, por lo tanto no hay lugares
sobre el eje real.
e) Asíntotas
Existen tantas asíntotas como ceros se suponen en el infinito, dos
en este caso. El centro de las asíntotas sobre el eje real o centroide es:
n m
 i 1 pi   j 1zi (1 j )  (1 j )  0  a R .
a    1;
n m 2 0
Y los ángulos que forman las asíntotas con el eje real son:
  (2 0 1)
 (2l  1)   2
a  2  0 0 l  1

n m   (2 1 1)  3 2
 2 0
16
Las asíntotas son paralelas al eje imaginario y confluyen en el punto

(-1, 0).
Siendo los polos del sistema p1,2= -1j, los ángulos de salida serán:
n m
 pK   (2l  1)   Arg( pk  pi )   Arg( pk  z j )
i 1 j 1
 
 p1 1 j     rad 90º
2 2
El ángulo de salida de s2= -1-j es simétrico al de s1.
17
g) Ángulos de llegada
En este caso no es necesario calcular los ángulos de llegada ya que
sólo tiene sentido si los ceros poseen valor finito.
La función a evaluar es: K(s)  (s2  2s  2) . La primera derivada de
la función y su raíz es:
dK
 2s  2  0 
 s  1.
ds
Como la raíz obtenida no forma parte del lugar sobre el eje real, no
hace falta comprobar si se trata de un máximo de la función. No es un
punto de arranque del sistema.
La ecuación característica del sistema en función de K es:
1 KG(s)H(s)  s2  2s  (2 K )  0.
Realizando el cambio de variable s=j se tiene:

( j )2  2( j )  (2  K)  0.

Re(j )   2  2 K  0 

 
  ω 0 rads  K  -2
Im(j )  2  0 

La solución trivial, =0, no tiene sentido ya que se está
considerando el lugar directo de las raíces, K>0, y no el inverso, K<0.
Por lo tanto, las ramas del lugar de las raíces no intersectan con el eje
imaginario.
Finalmente, con los resultados obtenidos se traza el lugar
geométrico de las raíces.
2.5
1.5
1
Eje Imaginario
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Eje Real
18

En el diagrama se observa como al aumentar el valor de K la parte
real de los polos en bucle cerrado permanece constante, mientras que la
parte imaginaria aumenta progresivamente.
19
5.2 Ejercicio 2
Representar el lugar geométrico de las raíces de la siguiente
cadena directa:
KG(s)H(s)  K

(s  0.2)(s  1.2)2  1.42 
.
(s  0.7)(s  0.6)(s  0.1)(s  2.5)
Solución:
La función de transferencia de la cadena directa posee los
siguientes polos: p1=-0.7, p2=+0.6, p3=+0.1 y p4=-2.5; y los siguientes
ceros: z1=-0.2 y z2,3=-1.21.4j. A continuación se aplicarán los nueve
pasos descritos anteriormente para representar el lugar de las raíces del
sistema.
a) Número de ramas
El polinomio del denominador de la cadena directa, KG(s)H(s), es
de cuarto orden por lo tanto se tendrán 4 ramas.
El número de ceros en el infinito es: Nº Polos – Nº Ceros = 4 – 3 =
1 cero en el infinito. Por lo tanto, habrá tres ramas del lugar de las raíces
que irán a tres ceros finitos y una rama que irá desde un cuarto polo a un
cero supuesto en el infinito.
c) Simetría
En la siguiente figura se muestran los lugares geométricos sobre el
eje real.
2
z2
1.5
0.5
Eje Imaginario
z1
0
p4 p1 p3 p2
-0.5
-1
z3
-1.5
-2
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Eje Real
20
Figura 13. Lugares geométricos en el eje real

e) Asíntotas
Como únicamente hay una asíntota, no hay posibilidad de
intersección y por lo tanto no hay centroide. Sin embargo, sí puede
calcularse el ángulo que ésta forma con el eje real:
 (2l  1)   (2 0 1)
a      180
º l  0.
n m  4 3
La asíntota es paralela al eje real negativo.
Siendo todos los polos del sistema reales, las ramas sólo pueden
salir de los polos en una dirección y por lo tanto los ángulos de salida
pueden intuirse:
 p1 0.7  0rad 0º
 p2  0.6   rad 0º
 p3  0.1  0rad 0º
 p4  2.5   rad 0º
g) Ángulos de llegada
Respecto a los ángulos de llegada para los ceros del sistema,
destacar que el ángulo del cero real z1=-0.2 puede intuirse ya que la zona
que existe entre este cero y el polo p1 es lugar sobre el eje real. Así,
 z  0.2  0rad 0º
1
sin embargo, el ángulo con el que llegan las ramas a los ceros complejos
z2,3=-1.21.4j debe ser calculado. Para ello, y como el lugar de las raíces
es simétrico respecto del eje real, se calculará el ángulo de z2.
21
Figura 14. Cálculo del ángulo de llegada 2

En general, los ángulos de llegada vienen dados por la expresión:
n m
βz   π(2l  1)   Arg(zk  pi )   Arg(zk  z j )
K
i 1 j 1
Para el ángulo de z2, se tiene:

βz2  1.21.4 j  π    1   2   3   4    β1  β3 
º   110
 180 º  142 º  47º   126
º  133 º  90º  36º
El ángulo de entrada de z3  1.2  1.4 j es simétrico al de z2.
La ecuación característica es:
s3  2.6s2  3.88s  0.68
1 KG(s)H(s)  0  1 K 4 0
s  2.5s3  0.43s2  1.033s  0.105
La función a evaluar se obtiene despejando K en la ecuación
característica:
 s4  2.5s3  0.43s2  1.033
s  0.105
K(s) 
s3  2.6s2  3.88s  0.68 .
La primera derivada de la función es:
dK dK  s6  5.2s5  18.57s4  24.19s3  5.80s2  1.13
s  1.11
0   0
ds ds 3 2 2
(s  2.6s  3.88s  0.68)
 s6  5.2s5  18.57s4  24.19s3  5.80s2  1.13s  1.11 0
Las raíces de este polinomio de sexto orden son:
s1,2  1.641 3.01j   L .R.
s3  1.585   L .R.
s4,5  0.3212
 0.3 j   L .R.
s6  0.31   L .R.
De todas las raíces del polinomio, sólo s 6 es un punto de arranque o
ruptura porque es punto que se encuentra sobre el lugar en el eje real
determinado en la fase d).

Reescribiendo la ecuación característica del sistema se obtiene:
s4  (2.5 K)s3  (2.6K  0.43)s2  (3.88K  1.033
)s  (0.68K  0.105
) 0
Realizando el cambio s=j en polinomio anterior se tiene:

(j )4  (2.5 K)(j )3  (2.6K  0.43)(j )2  (3.88K  1.033
)(j )  (0.68K  0.105
) 0
 4  (2.5 K) 3 j  (2.6K  0.43)  2  (3.88K  1.033

)j  (0.68K  0.105
) 0
22

( 1) Re(jω)  ω4  ( 2.6K  0.43)ω2  0.68K  0.105 0 

3 
( 2) Im(jω)  ( 2.5 K)ω  ( 3.88K  1.033)ω  0 

Para obtener los valores de K y , se despeja  la ecuación (2):
3.88K  1.033

2.5 K
y sustituyendo esta en la ecuación (1) se obtiene el siguiente polinomio:
 9.41K3  2.31K2  7.2K  0.613 0
cuyas raíces son:
K1  0.967  ω(K1)  1.76j
 
K2  0.805   ω(K2 )  0.795
K3  0.084  ω(K )  0.75j
 3
Como se está considerando el lugar directo de las raíces, K>0, y no

el inverso, K<0, sólo para el valor de K2=0.805 las ramas del lugar de
las raíces intersectan con el eje imaginario. Para este valor de K los polos
en bucle cerrado se encuentran en el límite de estabilidad y la respuesta
del sistema es oscilatoria. La frecuencia de las oscilaciones que presenta
la señal de salida es de 0.795rad/s.
Finalmente, con los resultados obtenidos se traza el lugar
geométrico de las raíces.
2
1.5
0.5
Eje Imaginario
-0.5
-1
-1.5
-2
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Eje Real

Como se observa en el diagrama, para valores de K<0.805 el
sistema en bucle cerrado es inestable, ya que hay dos polos en semiplano
derecho. Para valores superiores se supera el límite de estabilidad y
todos los polos se encuentran en el semiplano izquierdo.
23
24
6. Efecto de la adición de polos y ceros adicionales

Para analizar el efecto que la adición de polos y ceros adicionales
causa sobre el trazado original del lugar de las raíces, considérese la
ecuación característica del ejemplo 1:
1
1 KG(s)H(s)  0 
 1 K  0.
2
(s  2s  2)
2.5
1.5
1
Eje Imaginario
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Eje Real

En general, se cumple que:
1) la introducción de un polo adicional en la función de
transferencia en bucle abierto del sistema acerca las ramas del
lugar de las raíces hacia eje imaginario. Esto implica que el
proceso posea menor estabilidad relativa en bucle cerrado,
incluso puede hacerse inestable para valores altos de K. Por
ejemplo:
1
1 KG(s)H(s)  0 
 1 K 2
0
(s  1)(s  2s  2)
25
Eje Imaginario 0
-1
-2
-3
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Eje Real
Figura 17. Efecto de la adición de un polo adicional
Si se pudiera desplazar el polo adicional sobre el eje real, cuanto

más se desplazara hacia la derecha más se inclinarían las ramas
hacia el eje imaginario. La estabilidad relativa del sistema sería
menor.
2) la introducción de un cero adicional en la función de

transferencia en bucle abierto del sistema provoca el efecto
contrario sobre las ramas del lugar de las raíces. Se alejan del eje
imaginario. Por lo tanto, los ceros adicionales tienden a hacer
más estable el comportamiento en bucle cerrado del sistema.
(s  3)
1 KG(s)H(s)  0 
 1 K 0
(s  1)(s2  2s  2)
2
Eje Imaginario
-2
-4
-6
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Eje Real
26
Figura 18. Efecto de la adición de un cero adicional

Si se pudiera aproximar el cero adicional al polo ubicado en s=-1,
se contrarestaría el efecto de este polo adicional y las ramas se
alejarían todavía más del eje imaginario. Mientras que si por el
contrario, se pudiera alejar de este, entonces el polo adicional
sería el que mayor efecto poseería sobre las ramas, acercándolas
entonces al eje imaginario.
Todas estas conclusiones son de gran utilidad cuando se diseñan

controladores empleando la metodología del lugar de las raíces.
27
7. Ejercicios propuestos
Obtener el diagrama del lugar de las raíces de los siguientes

sistemas:
2
1) KG(s)H(s)  K
(s  1)(s  2)(s  3)
Solución:
2.5
1.5
1
Eje Imaginario
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Eje Real
2
2) KG(s)H(s)  K
s(s  1)(s  2)(s  3)
Solución:
1
Eje Imaginario
-1
-2
-3
-4
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Eje Real
28
4(s  1)
3) KG(s)H(s)  K
s(s  2)2
Solución:
1
Imag Axis
-1
-2
-3
-4
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis
2(s  3)
4) KG(s)H(s)  K
s(s  1)2
Solución:
2
Eje Imaginario
-2
-4
-6
-8
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Eje Real
29
0.5(s  2)(s  3)
5) KG(s)H(s)  K
(s  1)((s  1)2  22 )
Solución:
1
Eje Imaginario
-1
-2
-3
-4
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Eje Real
((s  1)2  12 )
6) KG(s)H(s)  K
(s  1)((s  1)2  42 )
Solución:
2
Eje Imaginario
-1
-2
-3
-4
-5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Eje Real
30
5(s  1)
7) KG(s)H(s)  K
((s  1)  12 )((s  3)2  42 )
2
Solución:
10
4
Eje Imaginario
-2
-4
-6
-8
-10
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Eje Real
5(s  1)
8) KG(s)H(s)  K
((s  1)  12 )((s  3)2  12 )
2
Solución:
1
Eje Imaginario
-1
-2
-3
-4
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Eje Real
31
(s  2)(s  4)(s  8)
9) KG(s)H(s)  K
((s  3)2  42 )((s  5)2  22 )
Solución:
2
Eje Imaginario
-1
-2
-3
-4
-5
-15 -14 -13 -12 -11 -10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Eje Real
(s  2)((s  5)2  12 )
10) KG(s)H(s)  K
((s  1)2  12 )((s  8)2  42 )
Solución:
2
Eje Imaginario
-1
-2
-3
-4
-5
-14 -13 -12 -11 -10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Eje Real
32
8. Bibliografía
DORF R.C. (1989) Sistemas modernos de control. Teoría y práctica.

[1]
Ed. Addison Wesley.
FRANKLIN G.F., POWELL J.D., EMAMI-NAENI A. (1991) Control de

[2]
sistemas dinámicos con retroalimentación. Ed. Addison Wesley.
[3] OGATA K. (1998) Ingeniería de control moderna. Ed. Prentice-Hall.
33

Análisis de Sistemas de Control Mediante El Lugar de Las Raíces

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Análisis de Sistemas de Control Mediante El Lugar de Las Raíces

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ANÁLISIS DE SISTEMAS DE

CONTROL MEDIANTE EL LUGAR

Guillermo Moreno Cejudo

Sistemas Electrotécnicos y Automáticos

2. JUSTIFICACIÓN DEL LUGAR DE LAS RAÍCES.................................................1

3. EL LUGAR DE LAS RAÍCES..............................................................................4

4. REGLAS DE TRAZADO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES.......................................4

5.1 EJERCICIO 1............................................................................................................ 12

5.2 EJERCICIO 2............................................................................................................ 14

6. EFECTO DE LA ADICIÓN DE POLOS Y CEROS ADICIONALES......................18

2. Justificación del lugar de las raíces

El polo de la función de transferencia en bucle cerrado depende del

Figura 2. Evolución del polo en bucle cerrado cuando K<0

Figura 3. Evolución del polo en bucle cerrado cuando K>0

En la siguiente figura se muestra la respuesta del sistema de

Figura 5. Respuesta a un escalón unitario cuando K>0

3. El lugar de las raíces

a) Criterio del argumento (condición angular)

4. Reglas de trazado del lugar de las raíces

b) Dirección de las Ramas

d) Lugar en el eje real

 Ejemplo: Aplicar las 4 reglas descritas anteriormente a la siguiente

Figura 6. Lugares geométricos sobre el eje real

 Ejemplo: Aplicar las 5 reglas descritas hasta ahora a la siguiente

En la siguiente figura se muestra el diagrama del lugar de las raíces

Figura 7. Lugar sobre el eje real y asíntotas

Figura 8. Cálculo de los ángulos de salida

Para que el punto seleccionado “q” pertenezca al lugar de las raíces

Aplicando el criterio del argumento se tiene:

o lo que es lo mismo:    2   3   1   (2l  1).

 Ejemplo: Se retomará el ejemplo anterior para calcular los ángulos

- Para el polo real s1 se tiene:

- Para el polo complejo s2 se tiene:

Figura 9. Cálculo de los ángulos de salida

Figura 10. Dirección de las ramas cuando salen de los polos

h) Puntos de arranque o ruptura

(gráficamente se caracterizan porque suponen cambios bruscos en la

Los puntos de arranque se corresponden con máximos de la

Además hay que asegurar que las soluciones de dK/ds=0 pertenecen al

 Ejemplo: Se retomará el ejemplo anterior para calcular los puntos de

i) Puntos de corte con el eje imaginario

 Ejemplo: Se retomará el ejemplo anterior para calcular los puntos de

Realizando el cambio de variable s=j se tiene:

A continuación se igualan a cero la parte real e imaginaria y se

Re(j )  3 2  2 K  0   ω1  0 rads  K  2

Figura 11. Diagrama del lugar geométrico de las raíces

Las asíntotas son paralelas al eje imaginario y confluyen en el punto

Realizando el cambio de variable s=j se tiene:

A continuación se igualan a cero la parte real e imaginaria y se

Figura 12. Diagrama del lugar geométrico de las raíces

Figura 13. Lugares geométricos en el eje real

Figura 14. Cálculo del ángulo de llegada 2

Para el ángulo de z2, se tiene:

i) Puntos de corte con el eje imaginario

Realizando el cambio s=j en polinomio anterior se tiene:

 4  (2.5 K) 3 j  (2.6K  0.43)  2  (3.88K  1.033

A continuación se igualan a cero la parte real e imaginaria y se

Como se está considerando el lugar directo de las raíces, K>0, y no

Figura 15. Diagrama del lugar geométrico de las raíces

6. Efecto de la adición de polos y ceros adicionales

Figura 16. Diagrama del lugar geométrico de las raíces

Figura 17. Efecto de la adición de un polo adicional

Si se pudiera desplazar el polo adicional sobre el eje real, cuanto

2) la introducción de un cero adicional en la función de