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ódigo de arduino105
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Para calcular cada una de las constantes se siguen varios La inductancia se puede asumir como 1mH.
procedimientos:
Se tienen en cuenta los siguientes parámetros del fabricante, En un procedimiento similar para obtener la función de
Para el cálculo del momento de inercia debido a la unión entre transferencia entre la velocidad y la tensión en el motor, se
el motor y la carga se tiene la expresión: halla la funciñon de transferencia para la salida de la velocidad
1 considerando la entrada como el torque:
J= mR12
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Si se asumenq ue el eje es completamente de aluminio y su ω(s) v(s)
= 2
volumen es aproximado a 0,212cm3 y la densidad del aluminio T (s) i(s)((s + sB)(R + Ls) + (Kf Kt )s)
es 2,7g/cm3 entonces la masa será de 0,572g y J: Con ayuda del software MATLAB y simulink se construye
1 el diagrama de bloque y la respuesta al impulso.
J = (0,572g)(0,15cm)2 = 6,435 ∗ 10−3 g ∗ cm2
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De dónde si se utiliza la relación entre el actuador y motor se
pueden obtener:
τ = 0,0164N m
V elocidadenvacı́o = 607,2rad/s
Para el cálculo de R se tiene en cuenta las especificaciones
del fabricante. Como el motor trabaja a 7V y a ésta tensión
tiene un a corriente de 1,573A entonces R se calcula como: Figura 4: Diagrama de bloques para la función de transferencia
obtenido con simulink
7V
R= = 4,45Ω
1,573A
Para el cálculo de la constante Kt se tiene en cuenta que la
corriente del motor en paro es 1,573A , es decir, mientras su
velocidad angular es cero utilizando la relación:
τ = Kt ∗ i(t)
ası́, la constante tiene el siguiente valor:
τ 0,0164
Kt = = = 10,4 ∗ 10−6
i(t) 1,573
Para el cálculo de b contamos con la siguiente expresión:
Kt ∗ i
B= = 2,58 ∗ 10−6
ω
Para obtener el momento polar de inercia debemos primero
calcular el momento polar de inercia del rotor de acero y Figura 5: Gráfica de la respusta al impulso
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Consulte qué es la plataforma Arduino, cuáles son sus ventajas precauciones para evitar accidentes, serı́a fijar muy bien el
y desventajas y de qué se compone. Se debe revisar en qué punto y la conexión a tierra del circuito.
microcontrolador está basado, los periféricos con los que
cuenta y las caracterı́sticas del procesador.
Arduino es una plataforma de hardware y software abier-
tos. Está diseñada para facilitar la programación de sistemas
embebidos basados en microcontroladores y consiste en una
placa con un microcontrolador AVR, el hardware, y una IDE
en la cuál se desarrolla el software. Juntos permiten desarrollar
proyectos que requieran el uso de microcontroladores de forma
más sencilla que si se hiciera de forma tradicional.
La principal ventaja de Arduino es ser software libre. Gracias
a esta razón se encuentran códigos para distintas aplicaciones Figura 6: Diagrama de funcionamiento del puente H
realizados por otros usuarios de Arduino. Esto también signi-
fica que existen gran cantidad de librerı́as que simplifican la Consulte qué es la modulación PWM, formas de implemen-
labor de interactuar con otros periféricos, como por ejemplo tarlas en un puente H?,
matrices LED, servomotores, entre otros. Es conocida como la modulación por ancho de pulsos, que
Su principal desventaja viene dada por las limitaciones de es la traducción de ”pulse width modulation”, es una técnica
la plataforma. Arduino está basado en microcontroladores en la que se modifica el ciclo de trabajo de una señal periódica,
de 8bits, por lo que carecen de la potencia de computación sirve para controlar la cantidad de energı́a que se envı́a a una
para realizar tareas demandantes. Por otro lado, ya que en carga.
términos de software está pensado para ser un lenguaje de La opción más conveniente consiste en darle diferentes valores
alto nivel, se pierde la capacidad de trabajar estrechamente (0 y 1) a los 4 nodos del puente H para poder controlar el
con el hardware si fuera necesario. En estas ocaciones seguirı́a sentido de giro, teniendo cuidado cual de los nodos deben ser
siendo obligatorio utilizar C o Assembly para programar el alimentados para evitar riesgos.
microcontrolador.
Como se dijo antes, Arduino utiliza un microcontrolador
Consulte los tipos de encoders que se utilizan, ¿cuál se usa
AVR de 8 bits, con una velocidad de reloj de 16MHz. Esto
para qué y por qué?, ¿Cuál usarı́a si desea hacer control de
quiere decir que es capaz de ejecutar diecisein millones de
velocidad y de posición?
instrucciones por segundo. Además de esto cuenta con una
memoria de programa de 32KB, que permite el desarrollo de Encoder óptico: Se trata del tipo de encoder más usado
programas bastante grandes. y está compuesto por una fuente emisora de luz, un disco
El ATmega328 con el que cuentan las placas Arduinos cuenta giratorio y una detector de luz “foto detector”.
con una EEPROM de 1KB; comunicación digital por medio Encoder Lineal: Es un dispositivo o sensor que cuenta
de UART, SPI e I2C; un módulo de captura y generación de con una escala graduada para determinar su posición. Los
PWM, dos timers de 8 bits, un timer de 16 bits, un comparador sensores en el encoder leen la escala para después convertir
análogo y 22 puertos I/O digitales. su posición codificada en una señal digital que puede ser
interpretada por un controlador de movimiento electrónico.
Implementación PWM
Figura 13
Figura 12 Figura 14
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Figura 15
A partir de 16 se obtiene: