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Sistemas de ecuaciones

diferenciales lineales

1
Sistemas de ecuaciones lineales de primer orden
FORMA NORMAL

Forma matricial

El sistema homogéneo
asociado será:
EJEMPLOS:

Vector solución
Un vector solución en un intervalo I es cualquier vector columna

cuyos elementos son funciones diferenciables que


satisfacen el sistema de EDOs en el intervalo I.
3
Comprueba que en (−, )
 1 2t  e2t   3  6t  3e6t 
X1   e   2t , X2   e   6t 
  1  e   5  5e 
 1 3
son soluciones de: X   X
Solución  5 3
De
  2e2t   18e6t 
X1   
 2t 
X2   
6t 
 2e   30e 
tenemos

 1 3   e2t   e2t  3e2t    2e2t 


AX1     2t    2t 

  
  X1

 5 3   e   5e  3e 2 t
  2e 2t

 1 3   3e6t   3e6t  15e6t   18e6t 
AX2     6t    6t 
 
  X2

 5 3  5e   15e  15e 6t
  30e 6t
 4
Problemas de valor inicial (PVI)
 x1 (t0 )   1 
   
Sea  x2 (t0 )   2 
X(t0 )    , X0   
 
   
 xn (t0 )   n 

Resolver: X   A (t ) X  F (t )
sujeto a : X(t0) = X0

es un PVI.

5
Conjunto fundamental de soluciones
Cualquier conjunto X1, X2, …, Xn de n vectores solución linealmente
independientes de un sistema homogéneo en un intervalo I, se dice que
son un conjunto fundamental de soluciones en el intervalo.
Solución general de sistemas homogéneos
Sea X1, X2, …, Xn un conjunto fundamental de soluciones de un sistema
homogéneo en un intervalo I. Entonces la solución general del sistema
en el intervalo es
X = c1X1 + c2X2 + … + cnXn
donde las ci, i = 1, 2,…, n son constantes arbitrarias.
Ejemplo:
Decimos que:

son soluciones linealmente independientes de


en (−, ). De ahí que forman un conjunto fundamental de soluciones.
Y entonces la solución general es:
 1 0 1
 
Considera los vectores solución de : 
X   1 1 0 X
  2 0  1
 
 cos t   0  sin t 
    t  
X1    1/ 2 cos t  1/ 2 sin t , X2   1  e , X3    1/ 2 sin t  1/ 2 cos t 
  cos t  sin t   0   sin t  cos t 
     
Demuestra que son linealmente independientes y escribe una solución
general:
cost 0 sin t
W ( X1 , X 2 , X3 )   1/ 2 cost  1/ 2 sin t et  1/ 2 sin t  1/ 2 cost  et  0
 cost  sin t 0  sin t  cost

 cos t   0  sin t 
    t 3 
X  c1   1/ 2 cost  1/ 2 sin t   c2  1  e  c   1/ 2 sin t  1/ 2 cos t 
  cos t  sin t   0   sin t  cos t 
      7
Solución general de sistemas no homogéneos
Sea Xp una solución dada de un sistema no homogéneo en el intervalo I,
y sea Xc = c1X1 + c2X2 + … + cnXn
solución general en el mismo intervalo del sistema homogéneo asociado.
Entonces la solución general del sistema no homogéneo en el intervalo
es: X = Xc + Xp.
Xc del sistema homogéneo se llama función complementaria del sistema
no homogéneo.
Ejemplo:

Así la solución general del sistema no homogéneo en (−, ) es:

8
SISTEMAS LINEALES HOMOGÉNEOS

una solución de la forma:

Valores propios (autovalores) y vectores propios (autovectores)


Si es así, entonces, como X = Ket, sustituyendo en el sistema de
EDOs:
X = AX Ket = AKet .
De donde: AK = K. Es decir:
(A – I)K = 0, o equivalentemente:

Si existe una solución no trivial X, debe cumplirse: Det(A – I) = 0.


La matriz K asociada a  (autovector de ) se obtiene al resolver
(A – I)K=0 9
Autovalores reales y distintos
Sean 1, 2,…, n valores propios reales y distintos de la matriz de
coeficientes A de un sistema homogéneo, y sean K1, K2,…, Kn los
autovectores correspondientes. La solución general del sistema es
entonces:

Ejemplo:
Resolver
dx 2
Resolver  2x  3 y det (A   I) 
3
dt 2 1 
dy  2  3  4
 2x  y
dt  (  1)(  4)  0
1 = −1, 2 = 4.
Para 1 = −1, tenemos 3k1 + 3k2 = 0
2k1 + 2k2 = 0
 1
Así k1 = – k2. Cuando k2 = –1, entonces K1   
  1
Para 1 = 4, tenemos −2k1 + 3k2 = 0
 3
2k1 − 2k2 = 0 K2   
Así k1 = 3k2/2. Cuando k2 = 2, entonces  2

 1 t  3  4t
X  c1X1  c2 X2  c1  e  c2   e
  1  2
11
 dx
 dt  4 x  y  z
Resolver 
 dy
  x  5y  z
 dt
 dz
 dt  y  3z

4 1 1
det ( A  I)  1 5 1
0 1 3
 (  3)(  4)(  5)  0
  3,  4, 5
 1 1 1 0 1 0 1 0
   
( A  3I | 0)   1 8  1 0   0 1 0 0
 0 1 0 0 0 0 0 0 
  
 1  1
k1 = k3, k2 = 0. Con k3 = 1:     3t
K1   0  , X1   0  e
 1  1
   
2 = −4
 0 1 1 0  1 0  10 0 
   
( A  4I | 0)   1 9  1 0   0 1 0 0
 0 1 0 0 0 0 
   0 0 
 10   10 
k1 = 10k3, k2 = − k3.     4t
K 2    1 , X2    1 e
Con k3 = 1:  1  1
   
3 = 5  9 1 1 0  1 0 1 0
   
( A  5I | 0)   1 0  1 0    0 1  8 0 
 0 1  8 0 0 0 
   0 0 
 1  10   1  1  1
          5t
X  c1 0  e3t  c2   1 e4t  c3  8  e5t K3  8 , X3   8  e
 1  1  1  1  1
          13
Resolver: Autovalores repetidos

 1 2 2  1   2 2
  det ( A  I)   2 1    2  0
X'    2 1  2 X
 2 2 1  2  2 1 
 
– ( + 1)2(– 5) = 0, entonces 1 = 2 = – 1, 3 = 5.
(multiplicidad m = 2)
Para 1 = – 1,
 2 2 2 0  1 1 1 0
   
( A  I | 0)    2 2  2 0   0 0 0 0
 2 2   0 0 0 0
 2 0   
k1 – k2 + k3 = 0 o k1 = k2 – k3.

Escogiendo k2 = 1, k3 = 0 y k2 = 1, k3 = 1, tenemos:
k1 = 1 y k1 = 0, respectivamente. 14
1  0
  t   t
X1   1  e , X2   1  e
 0 1
   
Para 3 = 5,
 4  2 2 0  1 0 1 0
   
( A  5I | 0)    2  4  2 0    0 1 1 0
 2  2  4 0  0 0 0 0
   
 1
k1 = k3 y k2 = – k3. Eligiendo k3 = 1,  
K 3    1
se tiene k1 = 1, k2 = –1, así:  1
 
 1  0  1 Observa que en este ejemplo la
  t   t   5t matriz A es simétrica y real,
X  c1 1 e  c2  1 e  c3   1 e entonces se puede demostrar
 0  1  1 que siempre es posible
      encontrar n autovectores
linealmente independientes. 15
Segunda solución

Ejemplo:
Resolver

16
Resolver  3  18 det (A – I) = 0
X   X
 2  9 ( + 3)2=0,  = -3, -3.
Solo obtenemos  3  3  3t
un autovector: K   , X1    e
1 1
Para obtener la segunda X2  Kte1t  Pe1t  p1 
solución, definamos: P 
(A  1I)P  K  p2 
6 p1  18 p2  3
(A + 3 I) P = K
2 p1  6 p2  1
Tenemos que p2 = 1/3 p1.
 1 
Si elegimos p1 = 1, entonces p2 = 1/3. P   
1 / 3 
 3  3t  1  3t
X 2    te    e
1 1 / 3 
17
Si elegimos p1 = ½, entonces p2 = 0
1/2
y la solución es más "simple": P 
 0
 3  3t 1/2 3t
X2    te    e
1  0

Podemos escribir la solución general como:

 3  3t  3  3t 1/2 3t 


X  c1  e  c2   te    e 
1  1   0 

18
Autovalores de multiplicidad 3
Si de nuevo disponemos solamente de un autovector, hallamos la segunda
solución como antes, y la tercera de la siguiente manera:
𝑡2 𝜆 𝑡
𝐗 3 = 𝐊 𝑒 1 + 𝐏𝑡𝑒 𝜆1 𝑡 + 𝐐𝑒 𝜆1 𝑡
2
Donde K, P y Q están 𝐀 − 𝜆1 𝐈)𝐊 = 𝟎
Definidas por: 𝐀 − 𝜆1 𝐈)𝐏 = 𝐊
𝐀 − 𝜆1 𝐈)𝐐 = 𝐏

Ejemplo: 2 1 6
𝑋′ = 0 2 5 𝑋
0 0 2

19
Resolver  2 1 6
  (1 – 2)3 = 0
X   0 2 5  X
 0 0 2 1 = 2 (multiplicidad 3).
 
Solución
Resolviendo (A – 2I)K = 0, tenemos un único 1
 
vector propio K   0
 0
A continuación t 2 1t
X3  K e  Pte1t  Qe1t  
2
resolvemos:
1  1   0 
(A – 2I) P = K   2t    2t   2t 
X  c1 0  e  c2  0  te   1  e
 
(A – 2I) Q = P  0  
 0   
   0  
 0  0   1  2  0  0  
       t 2t   2t   2t 
P   1 , Q    6/5  c3  0  e   1  te    6/5 e
 
 0  1/5   
 0 
2    
     0  1/5  
20
AUTOVALORES REPETIDOS
Resolver los problemas de valor
inicial:
Autovalores complejos
Sea A la matriz de coeficientes con elementos reales de un sistema
homogéneo, y sea K1 un autovector correspondiente al autovalor
complejo 1 =  + i . Entonces son soluciones.
𝑋1 = 𝐾1 𝑒 𝜆1 𝑡 ; 𝑋2 = 𝐾1 𝑒 𝜆1 𝑡
Soluciones reales asociadas a un autovalor complejo
Sea 1 =  + i un valor propio complejo de la matriz de coeficientes A de un
sistema homogéneo, y sean B1= Re(K1) y B2 = Im(K1). Entonces podemos escribir la
solución como:
𝑋1 = [𝐵1 cos𝛽𝑡 − 𝐵2 sen𝛽𝑡] 𝑒 𝛼𝑡 soluciones linealmente
independientes en (-,).
𝑋2 = [𝐵2 cos𝛽𝑡 + 𝐵1 sen𝛽𝑡] 𝑒 𝛼𝑡

Ejemplo:
 2 8  2
X   X, X(0)   
 1  2   1

22
Resolver  2 8  2
X   X, X(0)   
 1  2   1
2 8
det ( A  I)   2  4  0
1  2  
Para 1 = 2i,
 2  2i   2   2 
(2 – 2i)k1 + 8k2 = 0 K1     i  
– k1 + (–2 – 2i)k2 = 0   1    1  0 
obtenemos k1 = –(2 + 2i)k2. 2  2
B1  Re(K1 )   , B2  Im(K1 )   
Elegimos k2 = –1   1  0
 2   2   2   2 
X  c1   cos 2t    sin 2t   c2   cos 2t    sin 2t 
  1  0   0    1 
 2 cos 2t  2 sin 2t   2 cos 2t  2 sin 2t 
 c1    c2  
  cos 2t    sin 2t  23
AUTOVALORES COMPLEJOS

Resolver los problemas de valor inicial:


Sistemas lineales no homogéneos
Coeficientes indeterminados
Resolver
 1 2    8
1) X'   X   , en (-, )
 1 1   3 

 6 1  6t 
2) X'   X   , en (, )
 4 3   10t  4 
Sistemas lineales no homogéneos
1) Resolver
 1 2    8
X'   X   , en (-, )
 1 1   3 
Solución
Primero resolvemos el sistema homogéneo
asociado: X = AX,
1  2
det(A  I)   2  1  0
 = i, −i, 1 1 
 cos t  sent   cos t  sent 
Xc  c1    c2  
 cos t   sent 
Puesto que F(t) es un vector columna constante, podemos
suponer una solución particular de la forma:
 a1  0  a1  2b1  8
Xp   
 b1  0  a1  b1  3
14 
Xp   
 11

Y la solución final será: X = Xc + Xp

 cost  sin t   cost  sin t  14 


X  c1    c2     
 cost    sin t   11 
27
2) Resolver  6 1  6t 
X'   X   , en (, )
 4 3   10t  4 
Solución
Resolvemos primero: X = AX.
 1  1
1 = 2, 2 = 7: K1   , K 2   
  2 1
 1  2t 1 7t
Xc  c1 e  c2  e Intentamos como solución particular:
  4 1  a2   a1 
X p   t   
 a2   6 1  a2   a1   6   0   b2   b1 
     t      t   
 b2   4 3 b2   b1    10   4 
 0   (6a2  b2  6)t  6a1  b1  a2 
    
 0   (4a2  3b2  10)t  4a1  3b1  b2  4 
6a2  b2  6  0 6a1  b1  a2  0
y
4a2  3b2  10  0 4a1  3b1  b2  4  0 28
a1   7 , b1
4
7
10
a2  2, b2  6

 
   7 
 4
2
X p   t  10
 6   7 

La solución general del sistema en (-, ) es


X = Xc + Xp

 4
 1  2t 1 7t   2    7 
X  c1  e  c2  e   t   
  4 1  6   10 
 7 

29
Resolver usando coeficientes indeterminados:
Matriz fundamental
Si X1, X2,…, Xn es un conjunto fundamental de soluciones de X = AX en I,
su solución general es la combinación lineal:
X = c1X1 + c2X2 +…+ cnXn,
que también podemos escribir como:
𝑥11 𝑥12 𝑥1𝑛 𝑐1 𝑥11 + 𝑐2 𝑥12 + ⋯ + 𝑐𝑛 𝑥1𝑛
𝑥21 𝑥22 𝑥2𝑛 𝑐1 𝑥21 + 𝑐2 𝑥22 + ⋯ + 𝑐𝑛 𝑥2𝑛
𝑋 = 𝑐1 ⋮ + 𝑐2 ⋮ + ⋯ + 𝑐𝑛 ⋮ = ⋮
𝑥𝑛1 𝑥𝑛2 𝑥𝑛𝑛 𝑐1 𝑥𝑛1 + 𝑐2 𝑥𝑛2 + ⋯ + 𝑐𝑛 𝑥𝑛𝑛

Que matricialmente podemos escribir como X = Φ(t)C; donde:


𝑥11 𝑥12 ⋯ 𝑥1𝑛 𝑐1
𝑥21 𝑥22 ⋯ 𝑥2𝑛 𝑐2
𝚽 𝑡) = C=
⋮ ⋮ ; ⋮
𝑥𝑛1 𝑥𝑛2 ⋯ 𝑥𝑛𝑛 𝑐𝑛

𝚽 𝑡 se llama matriz fundamental del sistema.


Se cumple que:
(i) (t) es regular ( |(t)|≠0).
(ii) (t) = A(t)
Variación de parámetros
Sea el sistema: 𝑋 ′ = 𝐴𝑋 + 𝐹 𝑡)
Hallaremos una solución particular suponiendo: Xp = Φ(t)U(t)
𝑢1 𝑡)
𝑢2 𝑡)
𝐔 𝑡) =

𝑢𝑛 𝑡)
X'p = 𝐴Xp + 𝐹 𝑡) pero: X ’p = Φ’(t)U(t)+Φ(t)U’(t)
Φ’(t)U(t)+Φ(t)U’(t)= 𝐴Xp + 𝐹 𝑡)
(t) = A(t) = 𝐴Φ t)U t) + 𝐹 𝑡)
A(t) U(t)+Φ(t)U’(t)=𝐴Φ t)U t) + 𝐹 𝑡)
Φ(t)U’(t)=𝐹 𝑡) 𝑈 𝑡) = Φ−1 𝑡)𝐹 𝑡) 𝑑𝑡

𝑋𝑝 = Φ 𝑡) Φ−1 𝑡)𝐹 𝑡) 𝑑𝑡 𝑥11 𝑥12 ⋯ 𝑥1𝑛


𝑥21 𝑥22 ⋯ 𝑥2𝑛
𝚽 𝑡) = ⋮ ;
Y finalmente, X = Xc + Xp ⋮
𝑥𝑛1 𝑥𝑛2 ⋯ 𝑥𝑛𝑛
𝑐1
𝑿 = 𝚽 𝒕)𝑪 + 𝚽 𝒕) 𝚽 −𝟏 𝒕)𝑭 𝒕) 𝒅𝒕 𝑐2
𝑓1
𝑓2
C= ⋮ F t) =

𝑐𝑛 𝑓𝑛
Ejemplo:
Determinar la solución general de
 3 1  3t 
X    X   t 
en (−, ).  2  4 e 
Resolver usando Variación de parámetros
Ejemplo:
Determinar la solución general de
 3 1  3t 
X    X   t 
 2  4 e 
en (−, ).
Solución
Primero resolvemos el sistema homogéneo
 3 1 
X   X
 2  4
La ecuación característica de la matriz de coeficientes
es

3 1
det ( A  I)   (  2)(  5)  0
2 4
 = −2, −5, y los vectores propios son
1  1
 ,  
1   2
Así, las soluciones son:

1 2t  e   2t  1 5t  e5t 


X1    e   2t , X2    e   
5t 
1 e    2   2e 

e2t 5t
e   2 2t
e 1
e 
2t
Φ(t )   2t , 1 
Φ (t )  1 5t
3 3 
5t   e
e  2e  3 
1
3
e5t 
X p  (t )   1 (t )F(t ) dt
e 2t 5t
e   23 e2t e   3t 
1 2t
    dt
  2t
e

5t 
 2e 
  1 e5t  1 e5t   et 
3

3 3 
 e 2t 5t
e   2te2t  13 et 
  2t
e

5t 
 2e 
  te5t  1 e4t  dt
 3 

e  2t 5t
e   te 2t
 1 2t
e  e 
1 t
  2t  2 3 
5t   1 5t 1 4t 
e  2e   5 te  1 5t
25
e  12
e 
 65 t  50
27
 14 et 
3 
 t  21  1 et 
 5 50 2 
e 2t 5t
e   1 5
c  6
t  27
 e 
1 t
X   2t     50 4 
5t   21 1 t 

 2e   2   5 50  2 e 
3
e c t

  2t
1 1  6
  27
 
  5t  5   50   4  t
1
 c1  e  c2   e  3 t  21  1 e
1   2      
 5   50   2 

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