DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

8 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA PARA SISTEMAS DE

ÓRDENES MAYORES

Sistemas de segundo orden

Consideremos una EDO de segundo orden con parámetros constantes.

d2y
 a1  a0 y  b u t 
dy
a2 2
dt dt
También se puede escribir esa misma ecuación de esta forma:

d2y
 y  k u t 
dy
 2
2
 2
dt dt
donde
a2 a1 b
2  2  k
a0 a0 a0
y se llaman k: ganancia (unidades de salida/entrada)
: factor de amortiguamiento (“dumping”, adimensional)
 : período natural (unidades de tiempo)

Si tomamos transformadas de Laplace

 2 s 2Y s   sy0  y 0 2 sY s   y0  Y s   kU s 
Y asumimos que las condiciones iniciales son nulas (lo cual es generalmente cierto pues
trabajamos con variables desviación)

Y s   U s 
k
 s  2 s  1
2 2

Las raíces del denominador de la función de transferencia se llaman polos, y tienen una
importancia fundamental en el comportamiento del sistema

  2 1
pi   
 
A saber:

Factor de dumping polos comportamiento


>1 2 reales distintos Sobreamortiguado

=1 2 reales iguales Críticamente

amortiguado
<1 2 complejo conjugados Subamortiguado

ILM 1
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Respuesta a un escalón para sistemas de segundo orden

Según los casos anteriores el comportamiento va a ser distinto:

Sistema sobreamortiguado ( > 1, polos reales y distintos) – El denominador se puede

factorear de la siguiente manera:
 2 s 2  2 s  1   1s  1 2 s  1
Y por lo tanto los polos son

1  2 1 
1  2 1
p1      p2     
1   2  

O bien
 
1  2 
   1 2
   2 1

O bien
1   2
 2   1 2  
2  1 2

Como se verá, se puede pasar de una expresión a otra fácilmente.

La respuesta a un escalón de altura U estará dada por

  e  t 1   e  t  2 
y t   kU 1  1 2 
  2  1 
 

A mayor factor de dumping la respuesta es más “lenta”.

ILM 2
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Sistema críticamente amortiguado ( =1, polos repetidos) – Es el caso límite del

anterior. Para una entrada en escalón de altura U la respuesta es

  t  t 
y t   kU 1  1  e  
   
1

0.9

0.8

0.7

0.6

y/k.deltaU
0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15
t/tau

Sistema subamortiguado ( < 1, polos complejo conjugados) –

1   2 1  1  2
p      j
1    

En este caso, para una entrada en escalón la respuesta es oscilante, y la oscilación será
mayor cuanto menor sea el factor de dumping.

 
  t 


y t   kU 1  sin t   
1   
e
 1  2 
1  2 1  2
   tan1
Donde  

ILM 3
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Ver „ejem.8.1.sce‟.

Se suelen definir ciertas relaciones para caracterizar la oscilación:

1.8

1.6

1.4
a
1.2
tr b
1

0.8 tp
0.6
c
0.4
d
0.2

0
0 5 10 15

Relación de decaimiento (Decay ratio) : b/a

Overshoot ratio : a/c
Período de oscilación : d
Rise time : tiempo que demora en alcanzar el estado estacionario por primera vez (tr)
Tiempo hasta alcanzar el primer pico (tp)

Respuesta a un pulso de sistemas de segundo orden

Al igual que antes el tipo de respuesta variará según el valor del factor de dumping, o lo
que es igual según los polos.

Sistema subamortiguado (polos reales) –

1   t 
y t   kA
1 t
e 
sinh 1   2 
   1   
2

ILM 4
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Sistema críticamente amortiguado (polos repetidos) –

 t t 
y t   kA 2 e  
 
0.4

0.35

0.3

0.25

y/k.A
0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 5 10 15
t/tau

Sistema sobreamortiguado (polos complejos) –

1   
y t   kA
1 t t
e 
sin 1   2 
 1   2   

ILM 5
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Respuesta a una sinusoide de sistemas de segundo orden

Si la entrada varía sinusoidalmente en el tiempo ut   A sin t

A
En el dominio de Laplace U s  
s 2 2

Y la respuesta de un sistema de segundo orden será

yt   sin  t   
kA
1      2 
2 2 2 2

  2 
con el ángulo de desfasaje   tan 1  2 2 
 1   

y la relación de amplitud k
1      2 
2 2 2 2

La respuesta dependerá también de la frecuencia . Por ejemplo, si g s  

1
s  0.2 * s  1
2

la salida (y) es casi coincidente con la entrada (u)

Por el contrario, si  = 5 , hay una gran diferencia de amplitud, la salida es un orden de

magnitud más pequeña que la entrada. (Ver „ejem8.2.sce‟).

ILM 6
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Para otros valores de  la salida puede ser más grande que la entrada y también se
puede producir un desfasaje entre ambas señales. Incluso se puede dar un fenómeno en
el que los picos de una señal coinciden con el valor nulo de la otra (“resonance
peaking”).
2.5

 =1
2

1.5

0.5
u,y

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
0 5 10 15 20
tiempo (min)

Sistemas de segundo orden con dinámica en el denominador

Ciertos sistemas más complejos exhiben una “dinámica en el numerador” refiriéndonos

a la expresión en el dominio de Laplace:
k  n s  1
Y s   U s 
 1s  1 2 s  1

Se llaman “ceros” a las raíces del numerador. Por lo tanto la expresión en el formato
“polos – ceros” es
k pz s  z1 
Y s   U s 
s  p1 s  p2 
donde k n 1 1
k pz  p1   p2  
 1 2 1 2

Para una entrada en escalón de altura U la respuesta es

    t    t 
yt   kU 1  n 1 e 1  n 2 e  2 
 1  2  2 1 

Por ejemplo si tuviéramos la función

k  n s  1
G s  
3s  115s  1
Para distintos valores de n tenemos respuestas completamente diferentes:

ILM 7
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Obsérvese que en ciertos casos se produce un pico que sobrepasa el nuevo valor de
estado estacionario. Por el contrario, para ciertos valores ocurre lo que se llama
“respuesta inversa”, esto es, a un aumento en la entrada la señal de salida produce en
primera instancia una disminución hasta alcanzar un mínimo y después comenzar a
“subir” hasta llegar al nuevo estado estacionario. Véase „ejem8.3.sce‟.

Un sistema con dinámica en el numerador que presenta respuesta inversa muchas veces
es consecuencia de dos procesos en paralelo con distintas constantes de tiempo y que
actúan en forma inversa (ganancias de distinto signo).
Y s  K1 K2
 
U s   1s  1  2 s  1
 
K1  K 2  K1 2  K 2 1 s  1
K1  2 s  1  K 2  1s  1  K1  K 2 
 
 2 s  1 1s  1  2 s  1 1s  1
Llamando K  K1  K 2
K1 2  K 2 1 K1 2  K 2 1
n  
K1  K 2 K

queda K  n s  1
 1s  1 2 s  1

La condición para que ocurra respuesta inversa es n  0

K1 2  K 2 1
0
K
O bien K2  2
 
K1  1

ILM 8
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Efecto de las localizaciones de polos y ceros en la respuesta a un escalón

En general la función de transferencia de un proceso (con coeficientes constantes) puede

escribirse según
k  n1s  1 n 2 s  1... nms  1
Gs  
 d1s  1 d 2 s  1... dns  1
O bien en forma polinomial
bm s m  bm1s m1  ...  b1s  b0
Gs  
an s n  an1s n 1  ...  a1s  a0

O bien en forma de polos y ceros

k pz s  z1 s  z2 ...s  zm 
Gs  
s  p1 s  p2 ...s  pn 
donde n

  p  i
1 1
k pz  k i 1
pi   zi  
m
 di  ni
  z 
i 1
i

Si representamos las posiciones de polos y ceros en el plano imaginario tenemos el

siguiente esquema general:

“ceros” positivos
respuesta inversa

ILM 9
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Aproximación de Padé para el tiempo muerto

La transformada de Laplace para el tiempo muerto es e-s , que se puede desarrollar en

serie de potencias, a los efectos de tener expresiones exclusivamente polinómicas, que
son más fáciles de manejar. Así, dependiendo de los términos de orden superior que
despreciemos tendremos:

Aproximación de Padé de primer orden


1 s
s 2
e 

1 s
2
Aproximación de Padé de segundo orden
 2
1 s s2
s 2 12
e 
 2
1 s s2
2 12

Por ejemplo, si la función de transferencia fuera e 5 s

Gs  
5s  1
La aproximación de primer orden sería
 2.5s  1
G1 s  
12.5s 2  7.5s  1
Y la de segundo orden
2.0833s 2  2.5s  1
G2 s  
10.4167 s 3  14.5833s 2  7.5s  1
Y gráficamente
1.2

0.8
y/k.deltaU

0.6

0.4
exacta
0.2 Padé 1er orden
Padé 2ºorden

-0.2
0 5 10 15 20 25
t (min)

Obsérvese que la aproximación de primer orden produce en este caso respuesta inversa,
y la de segundo orden primero “sube”, luego “baja” y finalmente vuelve a “subir” para
alcanzar el estado estacionario. Las diferencias más grandes con la solución exacta se
dan en el período inicial que corresponde al retardo; luego las soluciones son
prácticamente coincidentes.

ILM 10
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Sistemas de órdenes mayores

Supongamos que tenemos un sistema de n etapas con igual constante de tiempo .

G n s  
K

n

 s  1
n 
La respuesta a una entrada en escalón será


y t   K U 1  e 
 nt n 1

 
nt

k


 k 0 k ! 
 

A mayor número de etapas la respuesta se aproxima más al escalón retardado en .

En muchos casos de procesos en serie de primer orden (1, 2, ..., n), la mayoría están
“dominados” por uno o dos de ellos que tienen constantes de tiempo mayores. Los
demás pueden “agruparse” en un “retraso aparente”. En este caso se puede aproximar
 s

G s  
Ke
 1s  1 2 s  1

n
   i
3

Procesos “Multiple Input – Multiple Output” (MIMO)

La mayoría de los sistemas complejos reciben la influencia de más de una variable de

entrada así como tienen más de una variable de salida. En general la interrelación entre
las variables hace del proceso un sistema complejo. Consideremos por ejemplo un
mezclador de corrientes de líquido a distinta temperatura.
ILM 11
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

De los balances de masa y energía resultan

C

d V T  Tref    w C T  Tref   wcC Tc  Tref   wC T  Tref 
h h
dt
dV
  wh  wc  w
dt

Considerando    T  T  dV  V dT
d V T  Tref 
ref
dt dt dt
y asumiendo el área transversal constante
dT

1
whTh  wcTc  wh  wc T 
dt Ah
dh 1
 wh  wc  w
dt A
Después de linealizar esas ecuaciones, pasar a variables desviación y tomar
transformadas de Laplace llegamos a ocho funciones de transferencia:

T s  Th , s  Ts  ws H s  1 A

 
 
W h s   s 1 W h s  s

T s  Tc , s  Ts  ws H s  1


A
 

W c s   s 1 W c s  s

T s  wh , s ws H s 
 0


Th s   s  1 Th s 

T s  wc , s ws H s 
 0


Tc s   s  1 Tc s 

donde Ahs

ws

El sistema se puede escribir en forma matricial.

ILM 12
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

  
 Th , s  Ts  ws T
c , s  Ts  ws wh , s ws wc , s ws  Wh s 
  
 T  s   s  1 s  1 s  1 s  1  Wc s 
 H s    A 1 A   
0   Th s  
   1
0
   
 Tc s  
s s

 Th , s  Ts  ws Tc , s  Ts  ws 
O bien
 T s      

  s  1 s  1  Wh s  
 H s  1 A 1 A 
    Wc s 
 s s 
 wh , s ws wc , s ws    
  s  1    Th s 
s 1 
 0
 0  Tc s 

Que se puede representar en el siguiente diagrama de bloques:


Wh s  Th,s  Ts  ws
s  1

 T  Ts  ws
Wc s  c,s

s  1 + +
T s 

Th s 
+
wh , s ws +

s  1

Tc s  wc , s ws
s  1
1 A
s +
H s 

1 A +

ILM 13
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Sistemas con recirculación

Otro tipo importante de sistemas que aparecen en los procesos industriales es el de

aquellos en los que la señal de salida retroalimenta a la entrada.

Como Y s   G1 s U s 

pero U s   Rs   Z s 
Z s   G2 s Y s 
por tanto Y s   G1 s Rs   G2 s Y s 

G1 s 
Y s   Rs 
reordenando 1 G1 s G2 s 
La porción del diagrama que aparece recuadrada puede concebirse como una única
función de transferencia equivalente:

G1 s 
Gc s  
1 G1 s G2 s 

Este resultado es general, no depende de las cuáles sean las funciones de transferencia
involucradas. La regla general para construir la función de transferencia para un sistema
con retroalimentación es la siguiente: en el numerador va el producto de todas las
funciones que están entre la entrada y la salida; en el denominador, 1 menos el producto
de todas las funciones que aparecen en el bucle de retroalimentación.

Conversión entre la formulación de estado y la de función de transferencia

Un mismo sistema puede representarse en el dominio del tiempo expresado como

ecuación diferencial o en el dominio de Laplace como función de transferencia. Por
ejemplo, para un sistema de segundo orden las siguientes formulaciones son
equivalentes:

ILM 14
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

d2y
 y  k u t 
dy
2 2
 2
dt dt

Y s   U s 
k
 s  2 s  1
2 2

Se puede reordenar la primera ecuación de la siguiente manera

d2y 2 dy 1
 2 y  2 u t 
k

dt 2
 dt  
llamando x1  y
x2  x1
entonces y  x1  x2

y podemos reescribir como un sistema de dos ecuaciones diferenciales de primer orden:

2
u t 
1 k
x2   x2  x1 
  2
2
x1  x2
Que se puede escribir en forma matricial de la siguiente manera:

 x1   0   x1   0 
1
 x    1      k u 
2
 2    2 
   2   2 
x

x 
y  1 0 1 
 x2 
O en forma general x  Ax  Bu
y  Cx

Donde x es el vector de variables de estado, u el de variables de entrada e y el de

variables de salida. Esta representación del sistema como un sistema lineal se denomina
“en variables de estado” (“state-space”) y es particularmente útil porque muchos
paquetes de cálculo ya tienen incorporados algoritmos de resolución.

A su vez, si se cuenta con la representación del sistema en variables de estado se puede

obtener la representación en el dominio de Laplace como función de transferencia:

Xs   sI  A BUs 

1
Tomando transformadas

Sustituyendo 
Ys   CsI  A B Us 
1

Gs   CsI  A  B
O sea que 1

Véase „ejem.8.4.sce‟.

ILM 15