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Movimiento rotacional tridimensional de un cuerpo rìgido: el trompo.

Granados Betancourt Edgar Ernesto.


Estudiante de Licenciatura en Física.
Universidad de Guanajuato. División de Ciencias e Ingenierías. Campus León.
Loma del Bosque #103, Lomas del Bosque, Lomas del Campestre, 37150 León, Gto.
ee.granadosbetancourt@ugto.mx

​Niños jugando al trompo. 1897 . Agustìn Undurraga.


Fuente: ​http://www.museodetalca.gob.cl/coleccionesconhistorias/700/w3-article-77793.html

the equations that model their movement


are anything but simple.
Resumen.
Palabras clave: ​rotaciòn, torca, momento
El trompo posee dos cualidades muy angular, momento de inercia, àngulos de
partìculares que lo hacen un bello Euler, precesiòn, nutaciòn.
fenómeno de estudio: una de estas es que
a pesar de ser un juguete tan simple, el Keywords: ​rotation, torque, angular
fascinante movimiento del trompo lleva momentum, moment of inertia, Euler
varios conceptos fìscos que cuando lo angles, precession, nutation.
llevamos como un problema de la
Mecánica, la soluciòn a las ecuaciones que
modelan su movimiento son todo menos I. Introducciòn.
sencillas.
Un extracto de un poema del poeta
Abstract. chileno Alejandro Galaz (1906-1938) nos
expresa:
The spinning top has two very particular
qualities that make it a beautiful Trompo de siete colores
phenomenon of study: one of these is that sobre el patio de la escuela,
despite being such a simple toy, the donde la tarde esparcía
fascinating movement of the spinner carries sonrisas de madreselvas,
several physical concepts that being taken donde crecían alegres
as a problem of mechanics, the solution to cogollos de yerbabuena,
trompo de siete colores, Uno de los objetivos principales del
mi corazón te recuerda. presente trabajo es explicar lo màs
detallado posible el movimiento rotacional
Bailabas mirando al cielo, del trompo y de igual forma, desarrollar el
clavada la púa en tierra. análisis matemàtico del movimiento (esto es
Fingías dormir inmóvil las ecuaciones de movimiento del trompo)
y dabas y dabas vueltas, dando por hecho que el trompo se
y florecida en ti mismo comporta como un cuerpo rìgido y que
danzaba la primavera posee una sìmetria inherente. Los
porque tu cuerpo lucía fundamentos matemàticos que están detràs
pinturas de flores nuevas. de este fenómeno mòvil no son sencillos,
incluso el gran Euler inspirado por la belleza
Inspirado por los versos no pude dejar de del movimiento de este cuerpo, solo
recordar aquellos tiempos donde en los desarrollo un caso del movimiento
recesos de la escuela competiamos por rotacional del trompo; por lo tanto, la mayor
saber quién era el mejor “bailarin” del parte de los fundamentos matemáticos que
trompo, a veces era tan reñida esta “batalla” presentó están basados en la bibliografía,
que para la competencia uno tenía que sin embargo; con respecto a los momentos
sacar sus mejores trucos, cómo lanzar el de inercia las integrales que se presentan
trompo del suelo a la mano (que en realidad las he realizado personalmente.
era uno de mis mejores trucos). El trompo Y a pesar de la dificultad del fenómeno, el
como un caballero bailarín, que siempre interés está en manifestar que en cualquier
miraba al cielo y que cuando se cansaba cosa ya sea juguete o no, la fìsica siempre
miraba al suelo, a sido un juguete que ha está presente. Aun cuando no es para nada
divertido desde hace muchos años a niños necesario saber fìsica para poder jugar al
y adultos en casi todo el mundo (el Museo trompo, nunca esta de màs entender
Británico conserva el trompo más antiguo físicamente los fenómenos aun cuando son
del mundo, que fue hallado en Tebas solo para divertirnos.
fechado en el 1250 a. C) ​[1].
II. El trompo como un cuerpo rìgido.
El trompo posee dos cualidades muy
partìculares que lo hacen un bello Un cuerpo rìgido es aquel que posee una
fenómeno de estudio: una de estas es que forma, ya que todas sus partes mantienen
a pesar de ser un juguete tan simple, el una posiciòn constante entre sì, esto es no
fascinante movimiento del trompo lleva se mueven en relaciòn con otras. ​Ningún
varios conceptos fìscos que al ser llevado cuerpo será completamente rígido ya que
como un problema de la Mecánica, la esta condición dependerá de las fuerzas
soluciòn a las ecuaciones que modelan su que experimente en el cuerpo.
movimiento son todo menos sencillas (pero
no por ello pierde su belleza inefable). La Un cuerpo rígido posee dos movimientos
otra peculiaridad del estudio del trompo es simultáneos:
que su estudio permitió desarrollar - un movimiento donde cambia su
instrumentos màs precisos para poder posición, llamado movimiento
mejorar la orientaciòn en los viajes largos traslacional y,
[2].
- otro, donde cambia su orientación su ángulo de posición con respecto al
en el espacio, denominado tiempo, siendo esta la definición de la
movimiento rotacional. velocidad angular 𝜔 de la partícula P, las
unidades de esta velocidad son
En el movimiento rotacional el cuerpo gira radianes/segundo. Si ésta velocidad
en torno a un eje, a diferencia del angular va variando con el tiempo, la
traslacional que se hace con respecto al partícula sufrirá una aceleración angular
centro de masa ​[3]. denotada con el símbolo 𝛼 (cuyas unidades
La descripción de un sólido rígido estará son rad/ seg 2 ). La velocidad traslacional v
dada por dos sistema de ejes: uno de de una partícula del cuerpo rígido a lo largo
referencia denotado como XYZ y otro de la trayectoria circular será proporcional
sistema ligado al sòlido rìgido, este es xyz. al radio y será constante si ​⍵ también lo es,
La posiciòn del cuerpo segùn el sistema de matemáticamente lo podemos expresar de
referencia XYZ está dado por un radio la siguiente manera:
vector de posiciòn r que va desde el origen v = ωr (1)
hasta a un punto específico del cuerpo En un cuerpo rígido en rotación, la energía
rìgido, en general al centro de masa. La cinética total va a ser la suma de las
orientación del sistema de ejes del cuerpo energías cinéticas de las partículas que
rígido con respecto al sistema de referencia forman al cuerpo. Si las partículas poseen
va a estar definido por tres àngulos masa mi y velocidades v i , la energía
llamados ángulos de Euler (véase màs cinética del cuerpo rígido va a ser:
adelante Ángulos de Euler), que junto con 1
n
K= ∑ mi v i 2 (2)
las tres componentes del vector de 2
k=1
posición, hacen en total seis coordenadas. En el cuerpo rígido todas las partículas se
Por lo tanto, el cuerpo rígido es un sistema mueven con la misma velocidad angular y
mecánico es un sistema con seis grados de en la misma dirección. Por lo tanto,
libertad ​[3]. En el caso del trompo, la punta n
1
K= 2 ∑ mi ri 2 ω i 2 (3)
del trompo estará en el origen de los k=1
sistemas de ejes y dada su forma se Si definimos el siguiente término de la
considera simétrica y que al girar sobre sí siguiente forma:
n
mismo lo hará rápidamente a traves de un
I i = ∑ mi ri 2 (4)
eje llamado de rotación. k=1
Obtenemos la expresión de una magnitud
III. Variables del movimiento rotacional. física llamada momento de inercia del
cuerpo en rotación cuyas unidades son
Si un cuerpo rígido gira sobre un eje fijo, K g·m2 . Esta magnitud llamada momento de
durante su movimiento cada partícula que inercia es una medida de la resistencia que
lo forma estará a una misma distancia del un cuerpo ofrece a un cambio en su
eje y se moverán a lo largo de una movimiento rotacional.
trayectoria circular con centro en el eje fijo. Si un elemento diferencial de masa ∆my, se
Entonces, existirá un àngulo (medido en encuentra a una distancia R ​del eje de
radianes) que nos va a permitir medir el rotación, cuando ∆mi →0 , la aproximación
desplazamiento àngular de una partícula P se vuelve una integral.
del cuerpo rígido a lo largo de la
circunferencia de radio r con respecto a un I = ∫ r2 dm (5)
eje determinado. El cuerpo al girar cambia
Cuando una fuerza se aplica en un punto cambio en la energía cinética de rotación,
de un cuerpo a una distancia R del eje de esto es:
rotación va a ocurrir un desplazamiento K = 21 Iω 2 (9)
angular y, el trabajo que realiza la fuerza Como el cuerpo rígido se encuentra
para mover el cuerpo a través de un girando, el momento angular nos va indicar
pequeño ángulo va a ser: la magnitud con la que rota el cuerpo en
dW = F rdθsinθ (6) torno a un punto específico. El momento
El producto F Rsinθ es la torca de la fuerza angular depende de la velocidad tangencial
F. de la partícula, de su masa y del radio de la
τ = F rsinθ (7) circunferencia. Sin embargo, se puede
Una torca es una fuerza que provoca que definir al vector momento angular1 como el
un cuerpo gire cuando en un punto del producto del momento de inercia y la
mismo cuerpo se están aplicando otras velocidad angular, esto es:
fuerzas. Es necesario precisar la
información de la torca refiriendo al eje o L = Iω (10)
2
centro con respecto al cual ocurre y su Las unidades de esta magnitud son k g ms o
dirección sirviendonos de la regla de la J ·s .
mano derecha. donde; la mano derecha Como nota, la cantidad de movimiento
está doblada siguiendo la dirección de R y angular de rotación de la Tierra es 5.8 x
del vector F. Por lo cual, el pulgar extendido 1033 J· s.
nos apunta a la dirección, que es Las propiedades inerciales de un cuerpo
perpendicular a la mano, del vector torca. estàn caracterizados por nueve tèrminos,
seis de los cuales son independientes entre
sí (estos son I xy , I yz , etc, ) estos términos
se determinan para cada ubicación del
origen y orientación de los ejes
coordenados y si se toma en cuenta una
diagonalizaciòn donde la orientaciòn de los
ejes de referencia es constante, por lo cual
solo quedan los términos de inercia
principales I xx = I x , I yy = I y e I zz = I z . Por
lo tanto podemos expresar L con sus
componentes vectoriales de la siguiente
forma:
Figura 1. La regla de la mano derecha nos permite obtener ︿ ︿ ︿
el sentido y la dirección de la torca M. Se dirige la mano en L = I x ω x i + I y ω y j+ I z ω z k (11)
la misma que el radio r y los dedos en la dirección y sentido
de la fuerza F, por lo tanto; la extensión del pulgar será la
dirección y sentido de la torca. (Fuente: ​Fermín. Una
La energía cinética del cuerpo rígido es la
mècanica sin talachas.) suma de dos términos, uno corresponde a
la energía del movimiento de traslación
Entonces, el trabajo realizado por la torca considerando que toda la masa del cuerpo
(cuyas unidades son Nm) es: está concentrada en el centro de masa y la
dW = τdθ (8) otra es la energía de rotación del cuerpo
Las torcas no realizan trabajo neto sobre el alrededor de un eje que pasa por el centro
cuerpo rígido, entonces el trabajo realizado
sobre el cuerpo por la torca será igual al
1
Si sustituimos ​ω e I, se obtiene que I=mrv
(donde rv es en realidad el producto cruz rxv).
de masa (o de un punto fijo del cuerpo). Si
desarrollamos la ecuación (9) de la energía
cinética de rotación, obtenemos:
K = 21 I x ω x 2 + 21 I y ω y 2 + 21 I z ω z 2 (12)

V. Sobre el movimiento de un trompo.

En Amèrica latìna se le llama trompo


y en España se le llama peonza. Este
juguete forma parte de la cultura tradicional
de Mèxico y, es así que; incluso, se siguen Figura 2: Cuando un trompo es bailado, su movimiento de
haciendo trompos de forma artesanal con rotación se puede desglosar en tres rotaciones: la rotación
sobre sí mismo, la rotaciòn de precesión y la de nutación.
madera. Pero aun así sigue divirtiendo a la (Fuente: ​Fermín. Una mècanica sin talachas.).
gente a pesar de la existencia de juegos
más tecnológicos. El movimiento del trompo está
Este interesante juguete al ser lanzado representado por la rotación del trompo
ejecuta dos movimientos: el primero es que sobre sí mismo (en la figura sobre el eje de
gira velozmente sobre su punta en el piso. rotación), la rotaciòn del trompo sobre una
El segundo es la traslación de un lugar a lìnea vertical llamada de precesión y una
otro. La primera persona en desglosar estos rotaciòn alrededor de una línea nodal,
dos movimientos fue el matemàtico francés llamada rotaciòn de nutación. La línea
Chasles. Aunque ya el genio matemàtico nodal sirve como referencia para que el
Euler ya había descrito matemáticamente el trompo rote de arriba hacia abajo y
movimiento rotacional del trompo. Haciendo viceversa cuando nuta. Esta descripción
una descomposición de dicho movimiento, euleriana es la màs general y se presenta al
Euler propuso que el trompo mientras gira hacer bailar el trompo sobre un punto fijo en
alrededor de su propio eje de simetría, el suelo. Un tratamiento màs complejo fue
presenta una rotación alrededor de una dado por la inteligente matemática rusa
vertical, este giro es llamado movimiento de Kovalevskaia, quien no se concentró
precesión y otra rotación, hacia abajo y específicamente en resolver el problema del
hacia arriba llamada rotación de nutación trompo, sino que lo generalizó a todo
(es el conocido cabeceo del trompo). cuerpo rígido, pivotando sobre un punto.
Es decir, a un cuerpo rígido ya sea
simétrico o no, recordemos que el trompo
es un objeto muy simétrico​.

V. Los ángulos de Euler en el movimiento


del trompo.

El movimiento de un trompo puede ser


analizado mediante los àngulos de Euler 𝜙,
𝜃 y 𝜑. Para ello se define la posición del
trompo a partir de un sistema de ejes x, y,
z con respecto a otro sistema de ejes
denotado por X, Y, Z.
Consideremos que la posición inicial del centro de masa del trompo, la fuerza
trompo se encuentra en aquella en donde el gravitatoria Mg ​genera una torca con respecto
sistema de ejes xyz coincide con el de XYZ. al origen O, cuya magnitud es:
τ = M grsinθ
Donde r es el vector de posición de la partícula
y 𝜃 ( 0 ≤ θ ≤ π ) es el ángulo con el cual va
girando el trompo con respecto al eje x.

Figura 3: En un principio se considera que el sistema que


define la posición del trompo coincide con el sistema de ejes
de referencia XYZ. (Fuente: ​Hibbeler, Ingenierìa Mècanica).

El trompo va a girar alrededor del eje Z y


sobre su propio eje z un ángulo 𝜙. El
Figura 5: El trompo al girar sobre el eje x (mientras va
trompo gira rápidamente pero su eje de rotando un ángulo ϕ​sobre el eje Z) va
rotación se va moviendo lentamente en desplazándose un ángulo ​𝜃 d​ el eje de referencia a
torno al eje vertical z. Este movimiento se una velocidad ​ ω θ llamada rotación de nutación.
llama precesión y la velocidad angular de la Conforme el trompo va alejándose del eje
precesión va a ser: Z, va ir girando en torno al eje z un ángulo
ψ (el intervalo de este ángulo es de [0, 2π ] .
La velocidad angular de este movimiento
donde 0 ≤ ϕ ≤ 2π . será denominada de rotación ω ψ .

Figura 6: El trompo va rotando sobre su eje z una


Figura 5: La precesión del trompo ocurre cuando su
velocidad angular llamada de rotación.
eje de rotación va girando a una cierta velocidad
angular ω ϕ y es consecuencia del cambio direccional
de la torca que genera la fuerza de gravedad en el
El trompo conforme gira a la velocidad
trompo. angular de precesión , de nutación y
la de rotación se va a generar una
Cada partícula del trompo mantiene su resistencia a la variación de cada una de
posición constante entre sí. Si se supone estas rotaciones, estas oposiciones de
que una partícula de masa M ubicada en el movimiento rotacional serán el momento
angular L especifica para cada componente FInalmente, integramos con respecto a ​𝜙, con
según la ecuación , siendo I el esto se obtiene:
momento de inercia.

Se considerará al trompo como un cuerpo Sustituyendo la densidad de un cono, tenemos:


rígido simétrico donde dos de sus
momentos de inercia son iguales
y uno diferente [4]. Simplificamos y obtenemos el momento de
inercia:
VI. Momentos de inercia.
(15)
SI se hace que los ejes x, y, z representan
los ejes de inercia principales del trompo,
Ahora obtenemos el momento de inercia con
se va a tener que y uno respecto al eje z.
diferente . A continuación se
obtienen los momentos de inercia,
(16)
sirviendonos de las coordenadas esféricas,
en toda la masa.

(14)
Reduciendo usando la identidad trigonométrica

Obtenemos:

Usando la identidad trigonométrica: Integramos con respecto a r para llegar lo


siguiente:
Obtenemos:

A continuación vamos a integrar con respecto a


θ y tendremos:

Reducimos algunos términos y se obtiene:

Por lo que al final de integrar y sustituir la


expresión de la densidad del cono, tendremos
Vamos a integrar con respecto a r:
que el momento de inercia con respecto al eje z,
será:

(17)
Ahora realizando la integral con respecto a θ,
tenemos:
Se puede hacer una relación entre los
momentos de inercia de tal forma que:

(18)
En este sistema de ecuaciones
diferenciales de segundo grado no lineal,
VII. Ecuaciones de movimiento del trompo. los ángulos de Euler pueden obtenerse
como funciones del tiempo mediante un
La fuerza de gravedad es una fuerza análisis numérico y técnicas de
central, ya que siempre está dirigida hacia computación [4].
un punto fijo (aproximadamente al centro de La energía cinética de la rotación del
la Tierra). Por lo tanto, la torca que trompo va a estar dada por la siguiente
produce la fuerza de gravedad con respecto expresión:
al origen es constante. Para ser màs
preciso, la razón de cambio del momento
angular será igual a la magnitud de la torca.
Que al sustituir las expresiones de las
(19)
velocidades angulares de las componentes
y la relación (18) y algo de álgebra, se
A partir de este principio podemos obtener
obtiene:
la siguiente expresión:
(20)

(26)
La velocidad angular del cuerpo es: VII. Recapitulación.

El movimiento del trompo al bailarlo sobre


el suelo siempre me ha parecido demasiado
(21) bello e inquietante. A pesar de que lo ùnico
Si derivamos cada componente con que se necesita para jugar al trompo
respecto al tiempo, esto es: simplemente es la técnica en como saber
tirarlo al suelo para que al caer lo haga
sobre la punta. Empero la práctica es una
cosa y el entendimiento otra, que aunque
una no excluye a la otra (para bailar el
trompo no es necesario saber las
matemàticas que se involucran en su
mecánica), entender el movimiento del
Si estas las sustituimos en la expresiòn trompo a permitido la construcción de los
para cada componente del vector torca, se giróscopos, los cuales han permitido
obtienen las ecuaciones de movimiento del orientarse en viajes màs largos, ya sea en
trompo: medios aéreos y espaciales. En el
fenómeno del movimiento del trompo nos
(22) topamos con el movimiento rotacional, este
(23) fenómeno fue considerado importante
incluso para Euler quien se dio el tiempo
(24) para estudiarlo y proponer los ángulos que
llevan su nombre, a partir de los cuales es
posible desarrollar las ecuaciones de
movimiento del trompo. El porqué el trompo
no se cae y gira al lanzarlo, es debido a que [4]. Landau, Lev Davidovich. Lifshitz, E. M.
sobre el trompo se ejerce una fuerza que es Mecánica Volumen I. Segunda edición.
igual a su peso, a partir de esta fuerza y Editorial Reverte S.A.
sobre un punto llamado centro de masa se [5] Hibbeler, Russell Charles. Ingenierìa
produce otra fuerza llamada torca, esta Mècanica. 14 ediciòn. Pearson.
torca provocará que el trompo rote. Euler
encontró que en realidad existían tres tipos
de rotaciòn inherentes al movimiento del
trompo, las cuales son: la rotaciòn del
trompo sobre su propio eje, la rotaciòn de
precesión que es el giro del eje de
movimiento del trompo con respecto a un
eje de referencia inmóvil y, finalmente, la
rotación de nutación, la cual especifica el
cabeceo del trompo de arriba hacia abajo y
viceversa. El desarrollo matemático del
movimiento rotacional del trompo,
solamente, nos lleva a un sistema de
ecuaciones lineales de segundo orden, a
pesar de la dificultad de la resolución de
este problema; encontrar los ángulos de
Euler descritos en el sistema de ecuaciones
se pueden calcular usando técnicas
computacionales. Mostramos que a pesar
de la "simplicidad" de trompo, su analisis
fisico y matematico se aleja de la trivialidad,
pero es de mayor importancia entender que  
las ideas de la ciencia en algunas  
ocasiones se encuentran en los fenómenos
más cotidianos, incluso en los juegos que
desde niños hacíamos.

Referencias:
[1] EL trompo mexicano de madera, gran
tradición de los juguetes artesanales.
https://mxcity.mx/2018/07/el-trompo-mexi
cano-de-madera-gran-tradicion-de-los-jugue
tes-artesanales/
[2] Viniegra Heberlein, Fermin. Una
mècanica sin talachas. Segunda ediciòn (La
ciencia para todos), 2001. Fondo de Cultura
Econòmica.
[3] Ohanian, Hans C. Markert, John T.
Fìsica para ingenierìa y ciencias. Tercera
ediciòn. McGraw Hill.