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Oscilaciones: Introducción Movimientos Periódicos

• Periódico: movimiento que se repite

• Periodo: el tiempo necesario para que se produzca la repetición

• Ejemplos de movimientos periódicos

– Rotación de la Tierra alrededor del Sol, período = 1 año

– Oscilación de un péndulo

– Movimiento de las manecillas de un reloj

– Masa colgada de un muelle

• Movimiento armónico simple (MAS):

colgada de un muelle • Movimiento armónico simple (MAS): – Forma más sencilla de oscilación –

– Forma más sencilla de oscilación

– En una dimensión, x

Movimiento armónico simple MAS

Movimiento armónico simple: cuando el desplazamiento alrededor de la posición de equilibrio, x es

)

x = Acos( t +

A= amplitud= máximo desplazamiento

= fase inicial, = frecuencia angular

T= periodo= tiempo que se necesita para que se repita el movimiento T = Tiempo que tarda en hacerse una oscilación

cos( t +

+ 2

) = cos(

(t + T ) +

)

T = 2

= frecuencia = 1/T= número de oscilaciones por unidad de tiempo

MAS: movimiento circular uniforme

MAS: movimiento circular uniforme En el mov. circular uniforme, el ángulo barrido es = t x=r

En el mov. circular uniforme, el ángulo barrido es = t

x=r cos =r cos t

y=r sen =r sen t

uniforme En el mov. circular uniforme, el ángulo barrido es = t x=r cos =r cos
Velocidad y aceleración en un MAS x = A cos( t + ) dx v
Velocidad y aceleración en un MAS
x
=
A
cos(
t
+
)
dx
v
=
=
x
ɺ
=
Asen
(
t +
)
dt
2
dv
d
x
a
=
=
=
x ɺɺ
=
2 A
cos(
t +
)
2
dt
dt
2
a
=
x ɺɺ
=
x
Un MAS es un movimiento en
el que la aceleración es
proporcional y de sentido
a
=
x ɺɺ
=
kx
contrario al desplazamiento
x = A cos( t + ) x = ± A m a x v
x
=
A
cos(
t
+
)
x
= ±
A
m
a
x
v
=
Asen( t
+
)
v
= ±
A
max
2
2
v
=
A
x
2
a
=
Acos( t
+
)
2
a
=
x
2ª Ley de Newton F = ma = mx ɺɺ En un MAS la fuerza
2ª Ley de Newton
F = ma = mx ɺɺ
En un MAS la fuerza es proporcional al desplazamiento
y opuesto a él.
2
2
mx ɺɺ
= m(
x)
x ɺɺ
+
x
=
0
Ecuación
diferencial
de un MAS
, y por tanto T dependen del problema en cuestión
(masa, longitud, fuerza,
condiciones iniciales
).
No depende de las
A y sólo dependen de las condiciones iniciales. Si en t=0, x=x 0 , v=v
A y sólo dependen de las condiciones iniciales. Si en
t=0, x=x 0 , v=v 0
x
= cos(
x
=
A
0
+
)
=
A
cos
o
v
= =
v
Asen
(
0 +
) =
Asen
o
Como
cos(
+
) = cos
cos
sen
sen
x
= A
cos(
t
+
)
=
A
cos
t
cos
A sen t sen
v
=
o
v
= v
=
x sen
t +
v
cos
t
o
o
o

x

cos

t

+

o

sen

t

Ejemplos de MAS: masa conectada a un muelle horizontal

Ejemplos de MAS: masa conectada a un muelle horizontal K= constante elástica del muelle Fuerza elástica
Ejemplos de MAS: masa conectada a un muelle horizontal K= constante elástica del muelle Fuerza elástica

K= constante elástica del muelle

Fuerza elástica es proporcional al desplazamiento

F

=

kx

F

=

mx ɺɺ

=

kx

mx ɺɺ

+

kx

= 0

x ɺɺ

+

=

2 x

= 0

k m
k
m

T = 2

m k
m
k

Energía Potencial

La fuerza elástica es conservativa

dU

dx

1

Fdx

=

kxdx

=

kx

2 +

 

2

cte

Si x o =0 y U(0)=0

1

2

2

es conservativa dU dx 1 ∫ Fdx = ∫ kxdx = kx 2 +   2

F =

dU

=

Fdx

U

=

kx

Energía cinética y potencial 1 1 2 2 U = kx = k A (
Energía cinética y potencial
1
1
2
2
U =
kx
=
k A
(
cos(
t
+
))
=
2
2
1
1
2
2
2
2
2
m
x
=
m
A
cos (
t
+
)
2 2
1
2 1
En x=±A
2
2
=
kA
=
m
A
En x=0 U max =0
U max
2 2
1
1
2
2
T =
mv
=
m
(
A sen
(
t
+
))
=
2
2
1
2
2
2
=
m
A sen
(
t
+
)
2
2 1
2
2
=
1 kA
=
m
A
En x=±A
T=0
En x=0
T max
2 2
Energía Total 1 1 T 2 2 1 2 1 2 2 m A =
Energía Total
1
1
T
2
2
1 2
1
2
2
m
A
=
kA
2 2
1
U(x)
1
1
2
2
2
2
U
= kx
=
kA
=
m
A
E total
2
2 2
T
2
2
T
=
(
2
1 k A
x
)
U

E total

=

+

U

=

m

2

A

2

2

cos (

t

+

)

+

E total = + U = m 2 A 2 2 cos ( t + )

m

2

2

A sen

2

 

t

+

)

=

Masa colgada de un muelle dt No es la ecuación de un MAS Si tomamos
Masa colgada de un muelle
dt
No es la ecuación de un MAS
Si tomamos como variable
y’=y-y 0
ky
=
k
(
y
'
+
y
=
ky
'
+
mg
0 )
d
2 y '
d
2 y '
m
=
ky
'
mg
mg
m
+
ky '
=
0
2
2
dt
dt
y
'
= A
cos(
t
+
)
2

d

2

y

m

2 =

ky

+

mg

U

=

U

el

+

U

gr

=

1 ky '
2

Péndulo simple La aceleración tangencial es d 2 s/dt 2. La componente tangencial de las
Péndulo simple
La aceleración tangencial es d 2 s/dt 2.
La componente tangencial de las
fuerzas es
d
2 s
dt
s
s
ɺɺ
+ gsen
=
0
s ɺɺ +
gsen L
=
0
No es MAS
g
Si = s/L es pequeño
L
⇒ sen s/L s/L
MAS con solución
g
=
L
s
= s
cos(
t
+
)
max

m

2

=

mgsen

s ɺɺ

+

s

= 0

Péndulo simple g ɺɺ 0 Ecuación de un MAS Ya que s=L + = L
Péndulo simple
g
ɺɺ
0 Ecuación de un MAS
Ya que s=L
+
=
L =
max cos( t
+
)
Si tomamos y=0 en =0 y U(0)=0
U y
(
)
=
mgy
=
mgL
(1
cos
)
2
ɺ 2
E
=
T
+
U
=
mgL (1
2
1 mL
+
cos
)
E=E( ) no es cte
El movimiento es MAS sólo para desplazamientos pequeños
respecto de la posición de equilibrio (sólo para ángulos pequeños)
2
Si
es pequeño cos
1- 2 /2
1
E
=
T
+
=
+
2
2
2
L
1
1
2
2
2
mgL
cos (
t
+
)
E
=
mgL
=
cte
max
max
2
2

(

U y

)

= mgL

(1

( U y ) = mgL (1 cos ) 1 mgL 2

cos

( U y ) = mgL (1 cos ) 1 mgL 2

)

1 mgL
2

U

=

1

2

mL

U = 1 2 mL ɺ 2 + mgL 2 1 2 mL g 2 max

ɺ

2

+

mgL

2

1

2

mL

g 2

max

sen

2

(

t

+

)

Movimiento en las proximidades del equilibrio

Si x 1 es un punto de equilibrio estable, la fuerza es de signo contrario al desplazamiento (tiende a devolver a la partícula a x 1 )

F(x)

x 1

x 2

x

a la partícula a x 1 ) F(x) x 1 x 2 x F = K(x

F

=

K(x x ) = 1
K(x
x )
=
1

k

Parábola aproximándose a U cerca del punto de equilibrio estable
Parábola aproximándose a U cerca
del punto de equilibrio estable

Oscilaciones amortiguadas

• En todos los movimientos reales, incluidos los oscilantes, se disipa energía mecánica debido a algún tipo de fuerza de rozamiento.

• Cuando la energía mecánica del movimiento oscilante disminuye en el tiempo, se dice que este es amortiguado

las fuerzas de rozamiento o

• si

amortiguamiento son pequeñas, el movimiento es casi periódico excepto que

la amplitud disminuye lentamente con el tiempo.

son pequeñas, el movimiento es casi periódico excepto que la amplitud disminuye lentamente con el tiempo.
son pequeñas, el movimiento es casi periódico excepto que la amplitud disminuye lentamente con el tiempo.

Oscilaciones amortiguadas

En muchas situaciones las fuerzas de amortiguamiento pueden aproximarse por

F

=

bv

• El grado de amortiguamiento dependerá del valor de b.

• Por oponerse estas fuerzas al sentido del movimiento estas fuerzas producen siempre un trabajo negativo.

• Sobre un sistema actúa una fuerza elástica y una fuerza de amortiguamiento. Según la ley de Newton

=

F

ma

=

mx ɺɺ

kx

bx ɺ

=

=

F

mx ɺɺ

Dividiendo por m y con

ɺxɺ+ 2

xɺ +

2

0

0

x =

mɺxɺ + bxɺ + kx = 0

b

m

2

k

m

Ecuación del mov. Armónico

amortiguado

= 2

= 2 0 =

0

=

Oscilaciones amortiguadas

ɺxɺ+ 2

xɺ +

2

0

x =

0

La solución cuando el amortiguamiento es pequeño , γ < ω 0 es

x

=

Ae

t cos(

t

+

)

2 k b 2 2 = = 0 2 m 4m
2
k
b
2
2
=
=
0
2
m
4m

A y α son constantes que dependen de las condiciones iniciales

el amortiguamiento produce una disminución de la frecuencia (frecuencia disminuye y T aumenta).

la amplitud de las oscilaciones no es constante, A’ = A* e -γt

la frecuencia (frecuencia disminuye y T aumenta). la amplitud de las oscilaciones no es constante, A’

Sobreamortiguamiento

• Si el amortiguamiento es muy grande γ > ω 0 , y ω no es real: no hay oscilaciones y la partícula si se la desplaza y se deja libre, se aproxima a la posición de equilibrio sin pasarla o pasándola como mucho a la vez.

• Cuanto mayor sea el amortiguamiento b más tiempo tarda el sistema en volver a la posición de equilibrio.

• Si b c = 2mω 0 , entonces ω=0. A b c se la llama condición del amortiguamiento crítico.

• Cuando b=b c , la masa vuelve a la posición de eq en el menor tiempo posible sin realizar ninguna oscilación

Críticamente amortiguado Sobreamortiguado
Críticamente amortiguado
Sobreamortiguado

b < b c mov. amortiguado

b = b c mov. amortiguado críticamente

b > b c mov. Sobreamortiguado

• El trabajo realizado por la fuerza de amortiguamiento es negativo, así pues hace disminuir
• El trabajo realizado por la fuerza de amortiguamiento es negativo,
así pues hace disminuir la energía mecánica del sistema.
• Esto lo podemos ver calculando la potencia que produce esta
fuerza.
dW
F
cos
ds
2
P =
=
=
F
cos
v
=
Fv
=
bv
dt
dt
Se dice que se disipa energía y potencia
¿cuánto vale la variación de energía?
1
dv
dv
1 2
2
+
m
=
bv
kx
bv
=
m
+ kx
dt
dt
2
2
1
2
La variación de la energía mecánica es igual a la potencia disipada.
Esta energía es cedida al medio, normalmente como calor.
Cuando el amortiguamiento es pequeño
(
b
/
m
)
t
E t
( ) =
E
0 e

E =

mv

kx

dE =

dv

1 2

dx

dv

2

dt

m

(2

v

dt

+

)
2

kx

dt

=

(

v m

dt

+

kx

)

=

bv

 

Oscilaciones Forzadas

 

• Consideremos una fuerza externa adicional, además de la fuerza amortiguadora y de la restauradora.

• La fuerza externa aumenta la energía mecánica del oscilador si actúa en el sentido del movimiento, y absorbe energía si lo hace en sentido contrario al movimiento.

• Esto es lo que ocurre en el caso de la masa suspendida de un muelle. El trabajo realizado por el peso es positivo cuando el muelle se estira, y negativo cuando el muelle se comprime.

• El trabajo neto realizado en un ciclo, en una oscilación es 0, y la fuerza constante no modifica la energía del sistema. Una fuerza constante sólo varía la posición de equilibrio del sistema.

• Un tipo particularmente importante de fuerza externa es aquella que varía sinusoidalmente con el tiempo

 

F

ext

=

 

F sen

0

 

t

F

ext

=

F sen

0

t

• donde ω es la frecuencia angular de la fuerza externa que no tiene porqué estar relacionada con ω 0 .

• Una masa sujeta a un muelle de constante recuperadora K = m, sometido a una fuerza amortiguadora –bv y a una fuerza externa tiene como ecuación del movimiento

 

= m

2

x

 

bv + F sen

 

t = ma = m

dv

= m

 

d

2

x

 

0

0

dt

 

dt

2

d

2

x

dx

 

2

x

=

F sen

0

 

m

dt

2

+

b

dt

+

m

0

 

t

La solución de esta ecuación es

 

( )

x t

=

A e

'

(

b

/ 2

m

)

t

cos(

'

t

+

')

+

Asen

(

t

)

donde A’ y δson constantes que pueden obtenerse de los valores iniciales de x 0 y v 0 .

( b / 2 m ) t x t ( ) = A e '
(
b
/ 2
m
)
t
x t
( )
=
A e
'
cos(
'
t
+
')
+
Asen
(
t
)
F
b
b
A
0
sen
=
=
A =
2
2
2
2
2
2
F
2
2
2
2
2
2
m
(
)
+
b
m (
)
+
b
0
0
0
b
tan
2
2
= m (
)
0
El primer término se llama solución transitoria.
Después de un tiempo bt/2m >> 1 la exponencial se hace muy pequeña, y
esta parte de la solución completa resulta despreciable debido a la
disminución de la amplitud.
El segundo miembro de x(t) se llama solución estacionaria, en ella A no
varía en función de t. Después de un tiempo t >> 2m/b podemos
despreciar la solución transitoria, y la posición de la partícula vendrá dada
por
x(t) = Asen(
t
)
sin que importen las condiciones iniciales.
dx • La velocidad en el estado estacionario es dt La potencia que produce la
dx
• La velocidad en el estado estacionario es
dt
La potencia que produce la fuerza impulsora
P = Fv =
(
F sen
t
)
A
cos(
t
)
= A
F sen t
cos(
t
)
0
0
Teniendo en cuenta
cos(
t
) = cos
t cos
+ sen tsen
P = A
F (sen
2 tsen
+ cos
cos
tsen
t)
0
1
La potencia producida varía con el
tiempo a lo largo de un ciclo.
Durante un ciclo, el coseno es
tantas veces positivo como
negativo y su valor medio es nulo.
El valor medio del sen 2 durante un
ciclo es ½.
0,5
0
0
2
4
6
8
10
(radianes)
sen 2 ( )

v =

= A

cos(

t

v = = A cos( t )

)

• la potencia media durante un ciclo es 2 2 2 1 1 1 1
• la potencia media durante un ciclo es
2
2
2
1
1
1
1
b
F
1
2
2
F 0
0
2
P =
AF sen
=
b
A
=
P
=
=
b
A
m
0
2
m
2
2
2
2
2
2
2
2
b sen
2
m
(
)
+
b
2
0
F
0
(
A =
)
2
2
2
2
2
m
(
)
+
b
0
2
1
F
La potencia máxima se tiene para ω=ω 0 , entonces .
m
2
b
Se puede ver también que P m es máxima cuando sen δ = 1
Cuando P m es máxima se dice que hay resonancia δ=90º=π/2.
En la resonancia el desplazamiento está desfasado π/2 respecto de la
F impulsora, pero la velocidad está en fase con la fuerza F, la
partícula se mueve en el sentido de la F impulsora.

P

=

0

Cuando el amortiguamiento es pequeño (b <<), la potencia de entrada o en la resonancia es grande y la curva de resonancia es aguda, la potencia es grande sólo en la resonancia. Si b es grande la potencia en la resonancia es pequeña y la curva de resonancia es aplastada.

en la resonancia es pequeña y la curva de resonancia es aplastada. Amortiguamiento pequeño Amortiguamiento grande

Amortiguamiento pequeño

Amortiguamiento grande