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Primera Práctica
Juan
deC.
Laboratorio,
Quintero, Member,
Identificación
IEEE.de
Juan
Variables
S. Astudillo,
y Descripción
Andrés Gálvez.
de la Bucla Típica de
Control. (Abril 2016)

Abstract—In this laboratory report, there will

be described the procedure to an open loop
system characterization using a MS150 servo-
motor system, also, this system will be analyzed
in terms of its theoretical composition and
representation as a block diagram, this last item
will also be presented as a closed loop system to
measure speed and position. In addition there
will be analyzed some closed loop systems in
order to properly identify control variables,
feedback, and the other blocks involved in a
control system.

I. INTRODUCCIÓN

E este documento se muestran resultados y

N
análisis concerniente a la caracterización de la
bucla típica de control en lazo abierto y sólo el
Fig. 1. Sistema Servo Motor modular MS150 y osciloscopio.

análisis teórico en lazo cerrado. Para la caracterización de dicha bucla en lazo abierto se utilizó el sistema
servo-motor MS150 feedback (ver figura 1) diseñado para fines académicos -como fuente, amplificador y
actuador del sistema- del que se hace una breve descripción en cuanto a sus partes componentes, y la tarjeta
de adquisición de datos NI DAQ PCI 6014 (ver figura 2) -como comparador y referencia del sistema- de la
que se realiza una descripción de los atributos principales. La caracterización del sistema se hace mediante
un barrido de la señal de salida del motor que a su vez está conectada a un tacómetro que entrega una señal
de voltaje leída y almacenada por el conjunto DAQ-Software LabView. También se presenta el análisis
teórico de dos sistemas de control realimentado usando el MS150 para medición de velocidad y posición,
adicionalmente de un sistema de las mismas características presente en la industria.

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Juan C. Quintero, estudiante de ingeniería electrónica en la Universidad del Valle, CO 1410100 (e-mail: juan.quintero.patino@correounivalle.edu.co)
Juan S. Astudillo, estudiante de ingeniería electrónica en la Universidad del Valle, CO ------- (@correounivalle.edu.co)
Andrés Gálvez, estudiante de ingeniería electrónica en la Universidad del Valle, CO (e-mail: @correounivalle.edu.co)
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Fig 2. Tarjeta de adquisición de datos NI DAQ PCI 6014, durante la práctica nunca se tuvo contacto
directo con ella, ya que se encontraba dentro de un ordenador.

II. OBJETIVOS
A. Identificar la bucla típica de control y sus elementos en un Sistema
B. Conocer y conectar los componentes del sistema servomotor FeedBack

III. EQUIPOS Y MATERIALES

A continuación se enuncian todos los materiales y equipos que fueron utilizados para realizar la práctica
de laboratorio.
A. Multímetro
B. Sistema modular Servomotor Feedback MS150 MK
1)Módulo PS150E, fuente de alimentación
2)Módulo SA150D, Amplificador.
3) Módulo MT150F, motor y taco generador
4)Módulo IP150H, potenciómetro
C. Tarjeta de adquisición de datos NI DAQ PCI 6014 con bornera CB-68LP
D. Software Labview

IV. ESPECIFICACIONES TÉCNICAS

A. Servo Motor MS 150
Es un equipo diseñado particularmente para estudiar y practicar la teoría de sistemas de control de lazo
abierto y cerrado, más específicamente, sistemas de control de posición y velocidad usando unidades
modulares de modo que se puedan observar las salidas y entradas de cada bloque por separado. El MS 150
comprende veinte unidades que pueden ser usadas como:
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1)Un sistema de control completo que incluye todos los ítems posteriores.
2) Un sistema DC solamente (ver figura 3)
3) Un sistema AC solamente (ver figura 4)
4)Un sistema digital usando un entorno en MATLAB.
5) Como sets de conversión que permitan el cambio de un sistema a otro (usan hardware adicional).

Fig. 3. Sistema de DC del MS150, es el set básico del que se derivan todos los otros sistemas, se usa para
estudiar individualmente y construir sistemas de control de velocidad y posición, usando señales de error de
DC.

Fig. 4. Sistema de AC del MS150, es usado en cursos de ingeniería de control avanzados, ya que requiere
conocimiento detallado de señales AC. Tiene la misma forma básica del sistema DC y comparte algunos
componentes, ya que los sistemas AC son fundamentalmente más complicados que los DC, se puede lograr
un trabajo teórico de mayor nivel.
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B. Tarjetade adquisición de datos DAQ PCI 6014(ver figura 2)

Es una tarjeta producida por National Instruments, con 16 entradas análogas a 200 kilo muestras por
segundo, de 16 bits de resolución de entrada, tiene 10 entradas/salidas digitales, y hasta 4 rangos de señal
de entrada análoga. Es compatible con los softwares LabView, LabWindows, Measurement studio, VI
logger y SignalExpress, bajo los sitemas operativos Windows 2000/xp, Mac Os X y Linux. De los pines
mostrados en el diagrama de conexiones (ver figura 11), se utilizan solo dos canales, incluyendo uno de
entrada-salida análoga, y otro que incluye la salida del DAC, para poder ver las conexiones de mejor
manera (ya que la DAQ se encuentra por dentro del ordenador) se utiliza la bornera CB-68LP (ver figura
5), dónde se especifican todos los pines de la DAQ y donde se pueden evidenciar fácilmente las conexiones

Fig. 5. Bornera CB-68LP con conexiones a los bloques del MS150, y bus de datos a la DAQ

V. PROCEDIMIENTO PRÁCTICO.
A continuación se describe el procedimiento práctico realizado durante el laboratorio.
A. Identificación y descripción de los bloques componentes del MS150.
1) Servo Amplificador SA150D (ver figura 6).
Es el amplificador de potencia que acciona el motor. Su panel muestra un esquema simplificado del
amplificador. El lado izquierdo del panel contiene dos terminales de entrada que aceptan voltajes de señal
de entrada sólo positivos: una tensión de entrada positiva [superior a la tensión de la banda muerta], cuando
se aplica a un terminal de entrada hará girar el motor en una dirección, una tensión positiva similar aplicada
al otro terminal producirá la rotación inversa, entradas negativas no tendrán ningún efecto. El panel
también contiene un conjunto de terminales ± 15v que puede ser utilizado por otras unidades. También se
muestra el diagrama interno de conexiones (ver figura 7)
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Fig. 6. Servo amplificador FeedBack SA150D

Fig. 7. Diagrama de conexiones internas del amplificador SA150D

2) Fuente de poder PS150E (ver figura 8)

Es la fuente de alimentación que proporciona ± 15 voltios de DC a través de dos conjuntos de enchufes,
estas tomas se utilizan para operar pequeños amplificadores y proporcionar una tensión de referencia. El
amperímetro se utiliza para el control de sobrecarga del motor, las salidas de AC no se utilizan en esta
práctica. El diagrama de conexiones internas se muestra en la figura 9.
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Fig. 8. Fuente de poder PS150E, panel frontal.

Fig. 9. Fuente de poder PS150E, diagrama de conexiones internas.

3) Motor DC y tacogenerador MT150F (ver figura 10)

El sistema consiste en un motor DC conectado mecánicamente a un tacogenerador, cuya salida se encuentra
en la parte superior del motor, de manera que ésta sea interconectada con los otros bloques, el motor tiene
un eje con un disco metálico que permite el acople de los diferentes bloques-accesorios compatibles
(Potenciómetro para medición de posición, freno magnético).
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Fig. 10. Motor DC conectado a un Tacogenerador, panel superior de conexiones y eje con disco metálico.

B. Relación de conexiones de la NI DAQ PCI 6014

Los pines usados se especifican a continuación, también se muestra la tabla de pines completa de la DAQ
(ver figura 11)
1)Pin 22-Salida AC (DAC Out)
2)Pin 66-Canal 1 (-)
3)Pin 33-Canal 1 (+)
4)Pin 54-AOGND, tierra de las salidas análogas

Como se puede observar, en las imágenes (figura 5, 6,10) el canal 1, correspondiente a los pines 33 y 66
(positivo y negativo respectivamente) están conectados al motor de DC, o mejor dicho a la salida del
tacogenrador que provee una señal de voltaje respecto a la velocidad. El otro canal usado correspondiente a
los pines 22 y 54 van conectados al amplificador, teniendo el pin 22 (cable azul) como entrada del sistema
de amplificación y el pin 54 (cable blanco) como tierra. De esta manera se puede interpretar que la DAQ
está recibiendo la señal de la velocidad de giro del motor, y la está comparando con el set-point establecido
por el usuario en el software (LabView) en términos de voltaje. Y luego genera una señal de salida que se
aplica al amplificador que a su vez hace de “controlador” reduciendo o aumentando el voltaje de entrada
del motor, que a su vez, variará la velocidad de giro.

Fig. 11. Diagrama de conexiones de la NI DAQ PCI 6014

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VI. SISTEMA SERVOMOTOR FEEDBACK EN LAZO CERRADO.

A continuación se muestran los sistemas de control de posición y velocidad realimentados, utilizando el
sistema Servomotor FeedBack MS150.
A. Sistema de control de posición.
En el datasheet del MS150 se puede encontrar el diagrama de bloques para el sistema de control de posición (ver figura 12), pero
en la práctica el sistema de adquisición de datos y el filtrado de señales se hacía de manera diferente, entonces, se realiza también
un diagrama de bloques correspondiente al montaje real (ver figura 13), cabe resaltar que estos sistemas no fueron montados
durante la práctica, el diagrama sólo se refiere a la diferencia en los sistemas de adquisición y filtrado, así como la etapa de suma
de señales.

Fig. 12. Sistema de control de posición presente en el datasheet del MS150.

Fig. 13. Diagrama de bloques del sistema de control de posición con el MS150.
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B. Sistema de control de velocidad.

En el datasheet del MS150 se puede encontrar el diagrama de bloques para el sistema de control de velocidad (ver figura 14),
pero de la misma forma que el ítem anterior, se realizó un nuevo diagrama de bloques más acorde al sistema en el que se trabajó
durante la práctica (ver figura 15).

Fig. 14. Sistema de control de velocidad presente en el datasheet del MS150.

Fig. 15. Diagrama de bloques del sistema de control de velocidad con el MS150 y DAQ PCI 6014.

VII.ANÁLISIS DE UN SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO

Para éste ítem se analizara un sistema de control de temperatura y ph para un sistema de degradación
anaerobia o biodigestor (ver figura 16), y se realizará un diagrama de bloques en base a la información
suministrada (ver figura 18).
A. Sistemade control de pH:
1)Un electrodo de pH que censa el nivel de pH y envía la medición al módulo de entrada de un sistema
modular FieldPoint de National Instruments (sistema para monitoreo, registro y control), concretamente al
módulo FP-AL-110 que funciona como módulo de entrada analógico, dónde la señal es filtrada y
convertida a digital.
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2) Laseñal de medición es enviada a un computador a través del módulo de red FP-1000 por
comunicación serial RS 232, y se hace uso de una interfaz gráfica en el Software LabView 2009 (Ver figura
17) para establecer el set-point, realizar la comparación y tomar la decisión, la señal resultante es enviada
al módulo de salida FP-AO-200, donde es convertida a análoga.

3)Una bomba diafragma que dosifica una solución de bicarbonato de sodio para regular el pH cuando la
señal del módulo FP-AO-200 llegue a un relé de estado sólido para activarla o desactivarla.

B. Sistema de control de temperatura:

1)Tres termocuplas tipo J; ubicadas a lo largo de una columna que funciona como planta del proceso, que
miden y envían la señal de error al módulo FP-TC-120 (Módulo de entrada analógico para termocuplas
estándar), dónde la señal se convierte a digital.

2)El controlador funciona de la misma manera que en el caso del medidor de pH.

3)El actuador sería en éste caso, una resistencia de calentamiento que sería la encargada de calentar el
flujo que entra al biodigestor.

Fig. 16. Sistema de control de temperatura y pH para un biodigestor

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Fig. 17. Interfaz gráfica en LabView.

Fig. 18. Diagrama de bloques del control de pH.

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VIII. CONCLUSIÓN
A conclusion section is not required. Although a conclusion may review the main points of the paper, do
not replicate the abstract as the conclusion. A conclusion might elaborate on the importance of the work or
suggest applications and extensions.

BIBLIOGRAFÍA

[1] W. Xie, H. Hong, T. Wen, G. Huard, “MECH 371 Analysis and Design of Control Systems Laboratory
Manual”, Canada, 2015, http://users.encs.concordia.ca/~bwgordon/mech371_lab_manual.pdf
[2] Claudia. M. Velandia, “Implementación de un Sistema de Control de pH y temperatura para un
Biodigestor de Lecho Fijo,” Universidad Industrial de Santander, Colombia, 2010,
http://repositorio.uis.edu.co/jspui/bitstream/123456789/6660/2/134910.pdf.
[3] “Guia de Laboratorio de Fundamentos de Control de Sistemas Lineales (710180M),” Escuela de
ingeniería eléctrica y electrónica., Universidad del Valle, Valle del Cauca, Colombia, Abril, 2016.
[4] FeedBack Instruments, “Modular Servo Instructional Servo System,” FeedBack Instruments, United
Kingdom, Nov, 2013.

Juan C. Quintero (M’16) Santiago de Cali, Colombia, Mayo del 93. Tecnólogo en
Electrónica, Universidad del Valle, Cali, Valle, Colombia, 2013. Él ha trabajado como
Asesor Comercial y Soporte Web para E-xcelence Consultores (2013-2016). Ha
trabajado en el desarrollo de varios proyectos dentro del contexto de la carrera de
Tecnología en Electrónica, como “Parqueadero Automático con Sensores Inductivos e
Infrarrojos con Comunicación Web”, “Sistema de Control de Temperatura PID de Una
Autoclave con Gráfica en Tiempo Real”, entre otros.
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