INSTITUTO TECNOLOGICO DE CHIHUAHUA

NOMBRE DEL PROYECTO:

EXOESQUELETO (ENTREGA PREELIMINAR)
EQUIPO:

FECHA DE ENTREGA: 3 MAYO 2018

INTEGRANTES:
JULIO CESAR VILLARREAL MENDOZA
JUAN CARLOS ESPARZA BUSTILLOS
JORGE ALBERTO JIMENEZ CARMONA
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DE CHIHUAHUA EXOESQUELETO EQUIPO: ROUSH

INDICE GENERAL

DESCRIPCION………………………………………………………………… 3
ANTECEDENTES…..............................................................4
OBJETIVOS…………………………………………………………………… 5
METAS……………………………………………………………………………6
MARCO TEÓRICO…………………………………………………….……..7
CRONOGRAMA……………………………………………………………..14
DESARROLLO DEL PROYECTO………………………………………. 15
REFERENCIAS………………………………………………………………..17

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1) DESCRIPCION
El objetivo general del proyecto consiste en el diseño mecánico y
construcción de un dispositivo de tipo exoesqueleto de miembros
inferiores, con elementos físicos orientados a la emulación de la
marcha humana.
En varias investigaciones nos hemos percatado de que existen gran
variedad de exoesqueletos, que varían depende de su precio,
calidad, flexibilidad, factibilidad, etc. Pero nos dimos cuenta que
ninguno cuenta con lo necesario o como nos imaginamos nuestro
diseño del exoesqueleto que queremos plantear para en un futuro
cercano no verlo como un simple proyecto si no como una realidad
y así poder ayudar a aquellas personas que padecen una
discapacidad ofreciéndoles un producto que sea de alta calidad
para que en su día a día sea de mayor facilidad moverse de un lado
a otro, sin necesidad de usar otro tipo de aparatos que sean de
mayor dificultad el usarlos.

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2) ANTECEDENTES

El problema radica en que un Doctor del Instituto Tecnológico De

Chihuahua tiene problemas al caminar, el Doctor se apoya en dos
andadores, un andador lo utiliza para transportarse a la cajuela de
su vehículo y así poder tomar el otro andador para recorrer
distancias más largas, pero esto le resulta demasiado incomodo ya
que tiene que utilizar los dos andadores.
Los cuales tienen tareas muy sencillas ya que le resulta imposible
subir o bajar escalones dado el tamaño que es bastante grande y lo
poco flexible que es el andador convencional.
Otro punto que debe tomarse en cuenta es que el doctor le resulta
casi imposible andar sobre terrenos complicados, ya que su
andador posee llantas muy pequeñas que no están adaptadas para
este tipo de superficies.
Por lo tanto, tenemos la necesidad de hacer un prototipo de un
exoesqueleto para que se le resulte más fácil trasladarse de un
punto a otro, así como subir y bajar escalones de manera más
sencilla.

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3) Objetivos
Objetivo General:
Rediseñar un exoesqueleto que satisfaga las necesidades motrices
del Doctor de Instituto Tecnológico De Chihuahua
Objetivos Específicos:
 Identificar los mejores materiales para que se adapten a las
necesidades del cliente y los problemas que se le puedan
presentar al doctor.
 Examinar la situación de nuestro cliente (Doctor) para obtener
la mayor información sobre sus necesidades.
 Diseñar un mecanismo que le permita al Doctor cumplir con
sus necesidades.
 Recomendar alternativas que satisfagan la mayoría de las
necesidades planteadas por el Doctor.

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4) Metas
Tener un prototipo de nuestro exoesqueleto bien presentado para
su revisión por parte del equipo sonrics en la semana de entrega de
proyecto preliminar con fecha de 3 mayo del 2018
Realizar el exoesqueleto de la manera más viable y con el objetivo
que nos fijamos desde el principio, el cual sería hacerlo de la mejor
manera para poder satisfacer al doctor con el mejor servicio que les
podamos brindar en un tiempo a no más tardar para la última
semana de entrega que sería la (semana 18) en el cronograma
indicado por el profesor en clase.
Cumplir con todos nuestros propósitos en tiempo dando un tiempo
límite de entrega de 2 meses, así como el máximo ahorro de
nuestros clientes.
Dar un trato digno en cada momento por parte de nuestra persona
para asegurar la confianza y el respeto, así como obtener la mejor
imagen en cada momento.
Darle mayor seguridad del producto hablándole de la calidad y la
comodidad a la hora de utilizarlo, así como invitarlos a
recomendarnos con la sociedad que nos comprometemos a dar lo
mejor de nosotros para satisfacer sus necesidades.

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5) Marco Teórico

¿Qué es un andador?
Un andador es un es un accesorio que ayuda al desplazamiento de
un lugar a otro a personas con dificultades para poder hacerlo y
consiste en una estructura metálica por lo general con patas ante
deslizantes con dos empuñaduras ergonómicas para proteger del
impacto a las articulaciones de la persona que utiliza este
dispositivo también conocido como Rollator cuando este esté
equipado con rudas en lugar de patas anti-derrapantes

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TIPOS DE ANDADORES.

Existen en la actualidad básicamente dos tipos de andadores:

1- Andadores simples
Solo consisten en estructuras metálicas con diseños simples
se utilizan en la mayoría de las veces para levantarse o
trayectos cortos.

2- Andadores con ruedas

En estos se encuentran dividíos por dos o más ruederas
siendo los primeros en lugares más interiores, así como con
terrenos más planos estos son recomendados para personas
que no tengan problemas de equilibrio por su fácil manejo y
su gran estabilidad.

Los andadores de 3 a 4 ruedas son mucho más manejables en

cuando a dirección gracias a su dirección y frenos en las
ruedas traseras algunos andadores están equipados con
asientos para descanso cuando son requeridos estos
requieren más habilidad por su manipulación en espacios con
muchos obstáculos y por su uso de frenos.

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a) Andador Convencional
Este andador tal vez sea el más utilizado hoy en día por la sociedad
el gran beneficio que ofrece este producto, es que al ser bastante
ligero por la composición de sus materiales ya que está fabricado
en su totalidad por aluminio presentando un peso promedio de 3
kg.

Además de tener un gran costo-beneficio presenta una gran

desventaja ya que dada la simplicidad de su diseño lo hace obsoleto
para recorrer distancias largas, como también subir o bajar
escalones.

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b) Andador de dos ruedas delanteras

Este modelo implementa un par de llantas delanteras
proporcionado al usuario recorrer distancias más largas, esta
innovación de un andador convencional ofrece una gran ventaja
para desplazarse a una mayor velocidad usando menos energía
gracias a la ayuda de las ruedas delanteras.

Presenta desventajas como las del modelo anterior haciéndolo

obsoleto para subir o bajar escalones, no es practico ni fácil de
transportar y su peso es bastante considerable con el andador
convencional logrando un peso promedio de 7 kg.

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c) Andador 4 ruedas estructura de acero con frenos

Este tipo de andadores presentan un mejor soporte al usuario, ya

que cuentan con una estructura más cómoda y fácil de maniobrar.
Los materiales que lo conforman son pesados ya que en su
totalidad es de acero que lo hacen con un peso promedio de 12 kg.
Además de su gran peso contienen otras desventajas como su
precio, ya que por los materiales y su diseño más cómodo lo hacen
que aumente su valor en el mercado.

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d) Andador 4 ruedas material acero ideal para

personas que no presentan problemas de equilibrio
o problemas de maniobrar.
Este andador se conforma muy parecido al andador del inciso d), ya
que al ser muy parecido con el anterior posee ciertas características
que lo hacen más efectivo, como distribuir el peso más
uniformemente, además dada la ergonomía de estos mismos
suelen tener mejor postura al usuario.
Posee un asiento el cual se utiliza cuando el usuario se canse de
recorrer distancias largas contando con un bloqueo de llantas para
que el andador no se mueva ofreciéndole mayor seguridad.

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Andador de acero vs andador de aluminio

A la hora de empujar y/o arrastrar un andador, el peso del mismo
se convierte en un punto importantísimo a tener en cuenta. Los
andadores de acero suelen ser muy robustos, pero por contra son
muy pesados. Es tal lo que condiciona este punto, que en el
mercado es casi imposible encontrar andadores sin ruedas de
acero, predominando el aluminio como elemento fundamental. No
ocurre en cambio lo mismo con los andadores de dos ruedas, en
donde en el mercado encontramos andadores de acero (rondan los
6-10 kg) y de aluminio (desde los 2.5 kg en adelante).

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Materiales compuestos de matriz metálica. I parte.

Tipos, propiedades, aplicaciones.

Los MMCs forman un grupo de materiales de los más estudiados en

las dos últimas décadas. Una de las causas por la que se
desarrollaron los materiales compuestos es la obtención de
propiedades imposibles de conseguir con un material monolítico. El
diseño óptimo de un componente demanda un conjunto de
propiedades, como, por ejemplo, una alta rigidez o resistencia con
mínimo peso o mínimo coste; o bien en el diseño de propiedades
termo mecánicas una máxima transferencia de calor junto con una
mínima distorsión térmica, o todas estas propiedades juntas. Por
ello, el mejor material es el que posee el perfil de propiedades que
más se acerca a las definidas por el diseño. El material que optimice
estas combinaciones es el que merece la pena fabricar.
Es prácticamente imposible nombrar todos los metales o aleaciones
que se emplean en la fabricación de MMCs, bien en estado de
desarrollo o bien industrialmente. Así, las aleaciones más
comúnmente empleadas en materiales compuestos de matriz
metálica son las ligeras: del aluminio (principalmente de las series
2000, 6000, 7000 y 8000). El titanio y sus aleaciones (aunque en
algunos casos presentan el problema de reacción química con el
refuerzo durante el procesado a temperaturas elevadas, lo que
deteriora las propiedades del compuesto obtenido) y el magnesio y
sus aleaciones (que presentan graves problemas de corrosión).

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MATRICES UTILIZADAS PARA LA FABRICACIÓN DE

MATERIALES COMPUESTOS DE MATRIZ METÁLICA

Las funciones que tiene la matriz metálica en los materiales

compuestos son las siguientes.

 Proteger las fibras o partículas del ambiente exterior (aire,

humedad, etc.)
 Propiciar la unión solidaria de los elementos que constituyen
el refuerzo: unir las fibras entre ellas, pero separarlas para
evitar la transmisión de grietas a través del compuesto, sobre
todo en el caso de un refuerzo con fibras continuas.
 Repartir y transmitir las cargas de los elementos de refuerzo.
En general, para que la transmisión sea óptima, la matriz debe
deformarse plásticamente para tensiones netamente
inferiores a las que está sometido el compuesto, y que su
deformación sea inferior a la correspondiente a la rotura.
 La matriz no deberá tener un módulo de elasticidad
demasiado elevado.

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Tabla I.
Propiedades mecánicas de materiales compuestos de
matriz metálica

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6) CRONOGRAMA

No Actividad Responsable de la Periodo de realización Justificación

actividad
(fecha inicio y término)

1. Investigación del problema a Julio Villarreal 26 de Febrero al 2 de Marzo Identificación del problema
resolver. del 2018 principal

2. Planteamiento de Julio Villarreal 3 al 6 de Marzo del 2018 Identificar alternativas viables

alternativas para resolver el
problema.

3. Recopilación de información ROUSH 6 al 28 Marzo del 2018

del problema.

4. Desarrollo de la ROUSH 7 Marzo al 30 de Abril del Recopilar información documental

investigación 2018 estadística del tema.

5. Presentación de prototipo ROUSH 13 al 16 de abril 2018 Lluvia de ideas, Planeación

estratégica de necesidades

6. Análisis de la Información Julio Villarreal 17 al 20 de abril 2018 Selección del mejor material en
base a la información recopilada

7. Junta de información ROUSH 20 abril 2018 Resolución de dudas presentadas

recopilada retroalimentación a lo largo del proyecto

8. Análisis FODA Julio Villarreal 20 abril 2018 Recopilar información sobre el

equipo ROUSH

9. Búsqueda de materiales Juan C. Esparza 20 al 22 de abril 2018 Comparación de precios, pesos y

disponibilidad

10. Presentación de material ROUSH 23 de abril 2018 Exposición de información

recopilada a miembros de equipo

11. Presentación de dudas ROUSH 23 al 24 de abril 2018 Recopilar información sobre el

anteriores surgidas por el equipo ROUSH
material anterior

12. aAnálisis FODA Juan C. Esparza 28de Abril 2018 Analizar de equipo y de proyecto
n por medio de FODA
a
13. Elaboración del rediseño del ROUSH Cumplimiento de las necesidades
exoesqueleto del doctor.

14. Presentación preliminar del ROUSH 3 Mayo 2018 Habilitar el documento realizado
proyecto por el equipo ROUSH para su
revisión.

15. Identificar los resultados de Julio Villarreal 7 Mayo 2018 Elaborar retroalimentación de los
la presentación preliminar errores que pudiesen presentarse.

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16. Modificar el Documento en Julio Villarreal, Juan 8 Mayo 2018 Corregir los errores presentados
base a la retroalimentación C. Esparza en el documento.

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7) Desarrollo del proyecto

La presentación de nuestro proyecto consiste en un andador

ergonómico, ligero y útil para realizar tareas que otros andadores
no pueden realizar dado a que son muy grandes pesados y
costosos, utilizando los mejores materiales a base materiales con
matrices metálicas para así poder reducir peso y que sean más
resistentes a diferentes cargas que se le pudiesen presentar al
doctor tal como se indica en la tabla I (Propiedades mecánicas de
materiales compuestos de matriz metálica).

¿Cómo lo realizaremos?
Se basa en un prototipo de una rueda que se amolde a superficies
de difícil acceso como sería el caso de una escalera o terreno
irregular, proponemos a la solución de este problema una llanta de
3 barras, con un sección de caucho anti derrapante que le permita
al usuario transitar por estos escenarios con menor dificultad a la
acostumbrada en este tipo de casos.
También posee un mecanismo adaptado en el andador que le
otorgué mayor articulación al momento de subir una escalera,
contando así con un mecanismo retráctil al momento de que se
desee guardar en lugares pequeños para el momento de
transportarse.

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A continuación presentamos nuestro primer prototipo de rueda,

acondicionado para diferentes tipos de superficies haciendo mas
efectivo las llantas en los andadores convencionales

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Descripción/Especificaciones Cantidad Unidad Costo Total Proveedor

Unitario

VARILLAS DE SOLDADURA 1 Paquete 172.2 172.2 Home

Y SOLDADURA DE con 2 Depot
ALUMINIO VARILLAS DE 12
" BERNZOMATIC

Tubo de aluminio redondo 1 3m 90 90 Ferretería

de 1" x 3 metros el güero
1-2-3

BASE PARA RUEDA 4 1 79 316 Home

GIRATORIA 5' Depot

IMPRECION EN 3D 4 4 3.50 1890 Ultra print

Impresión láser Resina Alta 3d
Resistencia por minuto

Sumatoria sin IVA 2468.2

IVA 394.92

Total 2863.1

REFERENCIAS

 https://www.researchgate.net/publication/258265933_Diseno_de_un
_exoesqueleto_mecatronico_de_brazo_basado_en_screws_y_robots_
paralelos [accessed Mar 19 2018].

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 http://www.scielo.org.mx/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0188-
95322014000100004
 http://academicae.unavarra.es/bitstream/handle/2454/22215/Exoesq
ueleto%20Antropom%C3%B3rfico.pdf?sequence=1
 http://tesis.ipn.mx/bitstream/handle/123456789/22257/Instituto%20
Polit%C3%A9cnico%20Nacional..pdf?sequence=1&isAllowed=y
 http://oxigenoterapia.mx/index.php?route=common/home
 http://revistademetalurgia.revistas.csic.es/index.php/revistademetalur
gia/article/viewFile/570/580

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