En que caso se ocupa cinematica inversa y directa?

Cinematica directa: se utiliza si se conocen los angulos y se quiere obtener la posición y orientación del TCP.

Cinematica inversa: Se utiliza si queremos conocer la posición mas la orientación del tcp y necesitamos encontrar los angulos de los ejes

2) para que se configurar las bases de los robots?

Se configura las bases de los robots para establecer posición inicial dentro del espacio de tres dimensiones y por otro lado en esta posición se coloca el dextragiro principal ósea en la referencia inicial.

3)método de entrada directa de valores : en este metodo, las coordenadas y orientación de la herramienta a definir deben ser perfectamente conocidos

Método de los 3 puntos este meotdo es el desplazar el tcp al extremo de la herramienta utiliza. Para ello tenemos que marcar un mismo punto con 3 orientaciones diferentes y memorizar esas posiciones

Método de los 4 puntos este es utilizado cuando el sitio deseado par la definición del sistema de referencia no esta accesible o es poco cómodo.

4) es el peso del tcp que se incluye en el robot, es importante por que se debe tener en cuenta la aplicación del robot al determinar la carga máxima. La carga útil del robot es el peso que puede levantar un brazo
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