Está en la página 1de 12

Mecánica

Clásica

Movimiento del Cuerpo Rígido

(Godstein - Capítulo 5)
Lo que hicimos la última vez
! Hallamos la velocidad de rotación d d
  =   + ω×
! Se utilizó para hallar el efecto de Coriolis  dt  s  dt r
! Se relacionó ω con los ángulos de Euler
! Lagrangiana " partes traslacional y rotacional
! A menudo posible si los ejes de cuerpo son definidos desde el CM
! Se definió el tensor de inercia I jk = mi ( ri 2δ jk − xij xik )
! Se calcularon el momento angular
ω ⋅ Iω 1 2
y la energía cinética L = Iω T = = Iω
2 2
Diagonalizando el Tensor de Inercia
 mi (ri 2 − xi2 ) − mi xi yi −mi xi zi 
 
I =  −mi yi xi 2
mi (ri − yi )2
−mi yi zi  = mi ( ri 2δ jk − xij xik )
 −mi zi xi − m z y m ( r 2
− z 2 
i )
 i i i i i

! El tensor de inercia I puede diagonalizarse


 I1 0 0
! = 0
I D = RIR I2 0  R es una matriz de rotación

 0 0 I 3  Ii > 0

Las propiedades cinemáticas de un cuerpo rígido son descritas


completamente por su masa, ejes principales y momentos de inercia
Ejes Principales
 Considérese un cuerpo rígido con ejes de cuerpo x-y-z
 El tensor de inercia I es (en general) no diagonal
 Pero puede ser hecho diagonal mediante 𝐈𝑫 =𝐑𝐈𝐑
 Rotar x-y-z por R Nuevos ejes de cuerpo x'-y'-z'
 En las cordenadas x'-y'-z'
ω  Rω L  RL
 RIω 𝐑𝐑 = 𝟏
 RI𝐑Rω Se puede elegir un conjunto
 I D ω de ejes de cuerpo que hagan
el tensor de inercia diagonal
Ejes Principales
¿Cómo se
encuentran?
 I1 0 0
Hallando Ejes Principales ! = 0
I D = RIR  I2 0 
 0 0 I 3 
! Sean n1, n2, n3vectores unitarios a lo largo de ejes principales
Ini = I i ni ni es un eigenvector de I con eigenvalor Ii
! Para hallar los ejes principales y los momentos principales:
! Expresar I en cualquier coordenadas de cuerpo
! Resolver la ecuación de eigenvalor (valor propio)
(I − λ )r = 0 I−λ = 0 λ = I1 , I 2 , I 3
! Los eigenvectores (vectores propios) definen los ejes principales
! Úselos para re-definir las coordenadas de cuerpo para simplicar I
! A menudo se pueden hallar los ejes principales examinando
el objeto
Ecuación de Movimiento Rotacional
d d
  =   + ω×
! Concéntrese en el movimiento rotacional motion
 dt  s  dt b
! La ecuación de movimiento newtoniana da

 dL   dL 
  = N   + ω×L = N
 dt  s  dt b
ejes de “espacio” ejes de “cuerpo”
! Tomar los ejes principales como los ejes de cuerpo
 I1 0 0  ω1   I1ω1 
L = Iω =  0 I2 0  ω 2  =  I 2ω 2 
 0 0 I 3  ω3   I 3ω3 
Ecuación de Movimiento de Euler
 I1ω1  ω1   I1ω1   N1  I1ω"1 − ω 2ω3 ( I 2 − I 3 ) = N1
d   + ω  ×  I ω  =  N 
I ω I 2ω" 2 − ω3ω1 ( I 3 − I1 ) = N 2
dt 
2 2  2  2 2  2
 I 3ω3  ω3   I 3ω3   N 3  I 3ω" 3 − ω1ω 2 ( I1 − I 2 ) = N 3

Ecuación de movimiento de Euler para


el cuerpo rígido con un punto fijo
! Casos especiales:
! ω 2 = ω3 = 0 I1ω"1 = N1
! I 2 = I3 I1ω"1 = N1
Movimiento Libre de Torque
! Sin fuerza " Conservación del momento lineal
! Sin torque " Conservación del momento angular
! Tratar N = 0 en la ecuación de movimiento de Euler
I1ω"1 − ω 2ω3 ( I 2 − I 3 ) = 0 Integrando esta ecuación nos dará
I 2ω" 2 − ω3ω1 ( I 3 − I1 ) = 0 la conservación de la energía y el
momento angular
I 3ω" 3 − ω1ω 2 ( I1 − I 2 ) = 0
Precesión
! I1 = I2 simplifica las ecs. de movimiento de Euler a
I1ω"1 = ω 2ω3 ( I1 − I 3 )
I1ω" 2 = ω3ω1 ( I 3 − I1 ) ω3 es constante
Considérelo como una condición inicial
I 3ω" 3 = 0
I 3 − I1
ω"1 = −Ωω 2 , ω" 2 = Ωω1 Ω ≡ ω3 ω = (ω12 + ω22 + ω32)1/2
I1

ω1 = A cos Ωt , ω 2 = A sin Ωt
A
! ω precesa alrededor del eje I3
! Dibuja el cono de cuerpo ω3 ω
Rotación Bajo Torque
! Introducimos un torque I1ω"1 − ω 2ω3 ( I 2 − I 3 ) = N1
! Las cosas se ponen muy confusas I 2ω" 2 − ω3ω1 ( I 3 − I1 ) = N 2
! Considérese una peonza rotante I 3ω" 3 − ω1ω 2 ( I1 − I 2 ) = N 3
! Definir los ángulos de Euler
z θ

x
ψ
φ
Lagrangiana
! Suponer I1 = I2 ≠ I3
1 1
! La energía cinética es dada por T = I1 (ω1 + ω 2 ) + I 3ω32
2 2

2 2
! Usar los ángulos de Euler
φ" sin ψ sin θ + θ" cosψ 
 
ω = φ" cosψ sin θ − θ" sin ψ 
 φ" cos θ + ψ" 
 
I1 " 2 "2 2 I3 "
T = (θ + φ sin θ ) + (φ cos θ + ψ" ) 2
2 2
Lagrangiana
! La energía potencial es dada por la altura del CM
V = Mgl cos θ
θ
! La lagrangiana es
I1 " 2 "2 2 I3 "
L = (θ + φ sin θ ) + (φ cos θ + ψ" ) 2 − Mgl cos θ
2 2
! ¡Finalmente estamos en cuestiones reales!
! ¿Cómo resolver ésto? l
! Nótese que φ y ψ son cíclicas
! Pueden definirse momentos conjugados que se conservan
! Continuará la próxima sesión …