Rigidez Estructural

En ingeniería, la rigidez es una medida cualitativa de la resistencia a las

deformaciones elásticas producidas por un material, que contempla la capacidad
de un elemento estructural para soportar esfuerzos sin adquirir
grandes deformaciones.

Los coeficientes de rigidez son magnitudes físicas que cuantifican la rigidez de un

elemento resistente bajo diversas configuraciones de carga. Normalmente las
rigideces se calculan como la razón entre una fuerza aplicada y el desplazamiento
obtenido por la aplicación de esa fuerza.

Capacidad de carga

La capacidad de carga ecológica o de un ecosistema es el crecimiento límite

máximo de una población biológica que puede soportar el ambiente en un período
determinado, sin que haya efectos negativos para esa población, ni para el
ambiente. Este tamaño umbral máximo de individuos de una población que el
ambiente puede soportar, depende de los recursos disponibles como agua,
alimentos, espacio, entre otros.

Cuando la capacidad de carga ecosistémica es sobrepasada o excedida, los

individuos se ven obligados a una de estas tres alternativas: cambiar de hábitos,
migrar a un área con mayor cantidad de recursos o disminuir el tamaño de la
población con la muerte de muchos individuos.

Estructura de los Robots

Cartesiana:

Las primeras tres articulaciones son del tipo prismático proporcionando un espacio
de trabajo en forma de caja, razón por la cual también se les denomina robots
de coordenadas rectangulares. Hay tres ejes de juntas que son ortogonales entre
sí, que se encuentran situados a lo largo de los ejes x, y, z de un sistema de
coordenadas cartesianas. Las posiciones de las articulaciones son por lo tanto
idénticas a las coordenadas de la posición del efector terminal, haciendo que este
robot sea de los más sencillos de controlar. Se emplean en trabajos de carga,
desplazamiento y descarga de materiales, en aplicaciones de sellado, ensamblaje,
manejo de máquinas-herramientas, y soldadura al arco.
Ventajas

Movimiento lineal en tres dimensiones

Modelo Cinemático sencillo

Estructura rígida

Puede cubrir grandes volúmenes

Desventajas

Volumen de trabajo menor que el volumen del robot

Solo permite tareas superficiales

Sensible a la suciedad ambiente

Cilíndrica:

La primera articulación es de tipo rotacional, produciendo por consiguiente

rotación en torno a la base; en tanto que la segunda y tercera articulación son
prismáticas. Se utilizan en operaciones de ensamblaje, manejo de máquinas-
herramientas, soldaduras por puntos, y manejo, vaciado y moldeado de metales.

Ventajas

Modelo cinemático simple

Volumen de trabajo mayor que el del robot

Permite accionadores hidráulicos

Desventajas

Región de acceso limitada

Sensible a la suciedad ambiente

Esférica:

Las primeras dos articulaciones son de tipo rotacional, en tanto que la tercera es
de tipo prismática. El término de configuración esférica se debe al hecho de que
son justamente las coordenadas esféricas, o polares, las que mejor definen la
posición del efector terminal de este tipo de robots, con respecto a un sistema de
referencia. Se usan en el manejo de máquinas-herramientas, soldaduras por
puntos, vaciado de metales, frezado, soldadura a gas, y soldadura al arco.

Ventajas

Volumen de trabajo mucho mayor que el vol. del robot

Puede recoger objetos al nivel del suelo

Cubre un gran volumen desde el centro de trabajo

Desventajas

Modelo cinemático complejo

Sensibilidad a la suciedad ambiente

Región de acceso limitada

Rotacional:

Todas las articulaciones son de tipo rotacional. Se le denomina antropomórfico

debido a las similitudes entre su estructura y el brazo humano. Estos robots tienen
un gran espacio de trabajo y son muy populares, pero su control es mucho más
complejo que el robot cartesiano, debido a su análisis dinámico. Se emplean en
operaciones de ensamblaje, vaciado de metales, frezado, soldadura a gas,
soldadura al arco, y pintura con spray.

Ventajas

Máxima flexibilidad

Vol. de trabajo mayor que el vol. del robot

Apto para entornos corrosivos

Permite accionadores eléctricos

Desventajas

Modelo cinemático complejo (movimientos lineales)