REPRESENTACIÓN Y ANÁLISIS

Sistemas de primer orden

Lina M. Gómez E. (Ph.D., M.Sc., I.M.)

Introducción al control de procesos
Departamento de Procesos y Energía
Agenda
• Representación
• Análisis
Representación
1
= ∗ −
 Modelado
¿Qué es un modelo?
El modelado es una representación de la
realidad (de algún o algunos aspectos de
la realidad

Hangos and Cameron (2001) Process Modelling and Process Analysis

5
 Modelado
Modelos dinámicos de sistemas de
control

Modelos Modelos
matemáticos gráficos

Diagramas de
bloques
Modelos empíricos Modelos de base
fenomenológica

Entrada salida Ecuación diferencial

ordinaria

Espacio de
estados Sistemas no lineales Sistemas lineales
Linealización

FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA

6
 Sistemas de
primer orden
HVAC Heating, ventilation, and Sistema de presión Control de nivel
air conditioning Trainer

Una ecuación diferencial ordinaria

 Modelos Sistemas
de primer orden
Principios físicos que rigen el fenómeno

u(t) y(t)
d/dt

Linealizo y aplico Laplace

U(s) Y(s)
G(s)
Función de
transferencia

Datos del proceso

 FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA
Es un modelo matemático entrada –salida que establece la relación causal de un proceso

u(t) y(t) U(s) Y(s)

Sistema G(s)

¡A partir
de datos!

9
Modelo empírico
Priman los datos!!
 MODELO DE BASE
FENOMENOLÓGICA
EXISTEN DOS TIPOS DE PRIMAN LAS LEYES
LEYES O PRINCIPIOS

- Energía - Temperatura  F. Calor

- Masa - Presión  F. fluidos
- Cantidad de movimiento!!! - Concentración  Masa
- Exergía - Voltaje  F. corriente
- Entropía !!! - Esfuerzo  F. plástico
(deformación)

ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS

 EDO

La primera ley de la termodinámica.

12
 Ejemplo sistema de nivel

Sistema de nivel  Sistema de almacenamiento - balance de masa

13
 Ejemplo sistema de nivel

Sistema de nivel  Sistema de almacenamiento - balance de masa

14
 15
Y ahora en lenguaje
de control, ¿quién es
y, u y d?
 1
= ∗ −

La válvula a su vez
tiene un modelo
 ⁄
= u′ =

1
= ∗ − ¡Linealización!

17
18
Quienes son x* y u*

Variable de desviación
( , , )
Como ya es lineal puedo aplicar Laplace

U=0 D=0
Como ya es lineal puedo aplicar Laplace
MODELO EMPÍRICO MODELO DE BASE FENOMENOLÓGICA

= +
Análisis
1
= ∗ −
Análisis a lazo abierto

Excitar, estimular la u

Entrada

Proceso
Como responde y
 Análisis a lazo abierto
Consiste en determinar el
comportamiento dinámico del sistema de control,
con el fin de determinar estrategias de instrumentación y control.

Para ello, nos apoyamos en los enfoques téorico-conceptual y real-empírico

Adicionalmente, el análisis se puede realizar en varios dominios, pues

el sistema de control (proceso) se puede describir de diferentes
maneras:
-Dominio del tiempo
-Dominio de Laplace
-Dominio de la frecuencia
Veámoslo por medio de un ejemplo
¿Cómo excito la u?

Existen muchos tipos de

señales, en control de
procesos la mas usada
es la señal escalón
 Enfoque teórico conceptual
Constante de tiempo: Y ( s) K Ganancia: un cambio en la
Tiempo que se demora en  entrada que tanto afecta la
responder el sistema U (s)  s  1 salida del sistema

Siguiendo con el caso de nivel se tiene:

Ku indica que tantos metros cambia el nivel cuando cambia de manera
unitaria la válvula (1,0 m2) la apertura de la válvula. Sin embargo, las
unidades son demasiados grandes para apreciar el efecto real

Analicemos en detalle este resultado

 indica que el sistema de nivel tarda 1035 en alcanzar el 66,67% de
su valor de estado estacionario

Analicemos en detalle este resultado

 Este mismo análisis se
puede hacer desde el
modelo obtenido a partir
de datos!!

Así queda caracterizado el sistema en unidades de proceso

Estabilidad
 El concepto de estabilidad

La estabilidad de un sistema puede

pensarse como una continuidad en
su comportamiento dinámico.

En un sistema estable, un cambio pequeño Indique ejemplos

en las entradas o de la vida real de
en las condiciones iníciales, sistemas estables
e inestables
implica pequeñas modificaciones en su respuesta.

En un sistema inestable cualquier perturbación, por pequeña

que sea, llevará a los estados y/o salidas a crecer sin límite o
hasta que el sistema se queme, se desintegre o sature.

35
 El concepto de
estabilidad
Estabilidad

Estabilidad externa (BIBO) Estabilidad interna

(Condiciones iníciales nulas) (Entradas nulas)

Estabilidad externa, o entrada-salida, describe el efecto de

perturbaciones en las entradas sobre el comportamiento
dinámico de la salida del sistema.

Estabilidad interna, describe el efecto de perturbaciones en las

condiciones iníciales sobre comportamiento dinámico de los
estados del sistema.

36
 El concepto de
estabilidad
ESTABILIDAD EXTERNA, O ENTRADA-SALIDA,
describe el efecto de perturbaciones en las entradas sobre el
comportamiento dinámico de la salida del sistema.

Definición (Estabilidad entrada-acotada/salida-acotada

(BIBO)). Un sistema es estable BIBO (entrada-
acotada/salida-acotada) si toda entrada acotada produce
una salida acotada.

37
 El concepto de
estabilidad

ESTABILIDAD EXTERNA, O ENTRADA-SALIDA,

describe el efecto de perturbaciones en las entradas sobre el comportamiento
dinámico de la salida del sistema.

Definición(Estabilidad entrada-acotada/salida-acotada (BIBO)).

Un sistema es estable BIBO (entrada-acotada/salida-acotada) si
toda entrada acotada produce una salida acotada.

Corolario (Estabilidad BIBO para funciones racionales y propias).

Un sistema SISO con una función transferencia racional y
propia F(s) es BIBO estable si y sólo si todos los polos de F(s)
tienen parte real negativa.

38
 El concepto de
estabilidad

Corolario (Estabilidad BIBO para funciones racionales y propias).

la estabilidad del sistema queda

determinada por los polos de la función
de transferencia, siendo la región de
estabilidad el semiplano izquierdo
(abierto) del plano complejo.

Este tipo de estabilidad sólo tiene en Región de estabilidad externa

cuenta el comportamiento externo del para polos de sistemas continuos
sistema, ignorando el efecto de
condiciones iníciales, que se asumen
nulas.

39
 El concepto de
estabilidad

El problema ahora es como obtener

los polos de una Función de
Transferencia

Algunos métodos para determinar los

polos del sistema son: Región de estabilidad externa para polos
de sistemas continuos
•Analíticos: Criterio de Routh – Hurwitz

•Numéricos: MatLab

40
OTRA MIRADA DE LA ESTABILIDAD
Ogata -Dorf
Un sistema de control está en equilibrio (es estable) si, en
ausencia de cualquier perturbación o entrada, la salida
permanece en el mismo estado.

Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es

estable si la salida termina por regresar a su estado de
equilibrio cuando el sistema está sujeto a una condición
inicial.

Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es

críticamente estable si las oscilaciones de la salida
continúan para siempre

41
Inestabilidad

Un sistemas es inestable si no es estable.

En un sistema inestable la salida diverge sin límite a partir
de su estado de equilibrio cuando el sistema está sujeto a
una condición inicial o perturbación.

En realidad, la salida de un sistema físico puede aumentar

hasta un cierto grado, pero puede estar limitada por
“detenciones” mecánicas o el sistema puede colapsarse o
volverse no lineal después de que la salida excede cierta
magnitud, por lo cual ya no se aplican las ecuaciones
diferenciales lineales.

42
 Unidades
Unidades de proceso

Unidades de ingeniería %
Existen otro tipo de unidades que permiten una mejor interpretación de la ganancia
y que además es en la forma en la cual se programan los controladores, se llaman
unidades en porcentaje.
− ∗
− ¿estas expresiones son
∗ = = válidas para las variables
− − de desviación?

A continuación se propone un procedimiento (no es el único) para obtener los

parámetros dinámicos de un sistema en unidades de porcentaje.
Procedimiento propuesto cambio de unidades
1. Defina los límites de las variables de interés; esto es: umax, umin, ymax, ymin, dmax y dmin

2. Encuentre los valores de conversión entre las unidades de procesos y los

porcentajes

3. Determine los valores de los características dinámicas; esto es, la constante

dinámica y la ganancia en porcentajes
1. Defina los límites de las variables de interés; esto es:
umax, umin, ymax, ymin, dmax y dmin
1.1 Determinación de los límites y spam de la Variable de entrada

El diseño de la instrumentación y control es quien define el valor de ,

pues dependiendo del elemento final de control EFC (actuador) seleccionado serán
estos valores. Existen varios criterios para determinar estos valores:
- =2
- Otro críterio es determinar por simulación el efecto de la perturbación y con
base en ello seleccionar un EFC que sea capaz de compensar la perturbación

Ejemplo tanque de nivel

=2 = 2 ∗ 0,0001269
Tomemos el criterio de =2
=0

∆ = á − = 0,0001269 ∆ = − = −0,0001269
1.2 Determinación de los límites y spam de la Variable de perturbación

Las perturbaciones usualmente varían un 10% del valor de estado estacionario

Ejemplo tanque de nivel

=1,1 = 1,1 ∗ 4,16 × 10 = 4,57 × 10

∆ = á − ∆ = 4,16 × 10

=0,9 = 0,9 ∗ 4,16 × 10 = 4,1 × 10

∆ = −4,16 × 10
1.3 Determinación de los límites y spam de la Variable de salida
La variable de salida podría variar entre un 20 a un 50% de su valor de estado
estacionario, este rango se selecciona con criterios de ingeniería de procesos.

Ejemplo tanque de nivel

En un tanque de nivel se recomienda llenarlo hasta las ¾ de su altura total; esto

es, un 25% del valor de estado estacionario, por tanto,

=1,25 = 2 ∗ 1,1 = 1,37 ∆ = á − = 0,27

=0,75 = 2 ∗ 1,1 = 0,82 ∆ = − = −0,27

2. Encuentre los valores de conversión entre las unidades de procesos y los
porcentajes

En este paso se realizan las reglas de tres para determinar el factor de

conversión de unidades de procesos a unidades de porcentaje para las variables
de entrada manipulada, perturbación y variable de salida
Ejemplo tanque de nivel
− [ ] − 100%
1 [ ] − = 3,9 × 10 %

− [ ] − 100%
= 185,18%
1 [ ] −

− [ ] − 100%
= 1,2 × 10 %
1 [ ] −
3. Determine los valores de los características dinámicas; esto es, la constante
dinámica y la ganancia en porcentajes

Ejemplo tanque de nivel

1 185,18% %
= −17336,5 × × = −4,6 × 10
3,9 × 10 % 1 %

1 185,18% %
= 5280,2 × × = 1,5 × 10
1,2 × 10 % 1 %

En estas nuevas unidades es posible concluir que la variable manipulada

tiene suficiente energía para rechazar la perturbación, pues
>
Finalmente, la
simulación
• Dependencias, Unidades básicas académicas o Áreas curriculares
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