IDENTIFICACION DE GRADOS DE LIBERTAD DE UN ROBOT

ALGORITMO DENAVIT – HARTENBERG

1. Obtener mediante el algoritmo D-H el modelo cinemático directo del
robot

Art θ d a α
1
2
3
2. Completar la tabla según el algoritmo de D-H

Art θ d a α
1
2
3
4
5
3. Obtener mediante el algoritmo D-H el modelo cinemático directo del
robot SCARA.

Art θ d a α
1
2
3
4