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Journal of Terramechanics, Vol. 28, No. 1, pp. 65-78, 1991. 0022--4898 / 91 $ 3.00 + 0.

00
Impreso en Gran Bretaña. Pergamon Press plc.
~) 1991 ISTVS

EXCAVADORA ESPADA CONTROLAR

NOBUTAK AITO *

S esumen - - A fue desarrollado y probado sistema de control sencillo para el control de una cuchilla de
demolición. Ambos controles de la carga que actúa demolición en la cuchilla niveladora y el control
posición de la hoja fueron validados a través de una prueba de funcionamiento. Se observó que la
aplicación de este sistema de control no sólo podría reducir la frecuencia arriba y abajo las medidas de
ajuste de la cuchilla niveladora teniendo en cuenta las condiciones de la carga aplicada y la irregularidad
de la superficie del terreno, sino que también podría permitir al operador concentrarse en la dirección
durante la operación de movimiento de tierra.

INTRODUCCIÓN
En una operación de demolición, el operador no sólo tiene que dirigir, pero también con
frecuencia para ajustar y mantener la cuchilla niveladora en una posición que permite a la
máquina para superar la resistencia contra el movimiento de marcha hacia delante. Dos
sistemas de control se necesitan principalmente para mejorar la operación de demolición. Ellos
son el control de la posición de la pala excavadora y el control de carga de demolición. El
control de posición se puede utilizar para nivelar la tierra, y el control de la fuerza bulldozing
se utiliza para controlar la cuchilla niveladora dependiendo de la carga que actúa sobre él, y
para hacer la operación de la cuchilla niveladora fácil, suave y automática. Muy pocos
informes se encuentran tratando con un sistema de control combinado equipado con la posición
de la hoja antes mencionada y arrasando funciones de control de la fuerza.

Kawauchi et al.informaron sobre el sistema de control de la hoja después de la superficie del


suelo base preparada, nivelado por el seguidor unido al bastidor de C [1, 2]. En este sistema,
fue restringido la flexibilidad de movimiento niveladora, solamente para seguir el nivel del
suelo base. Además, el control de carga para el deslizamiento de zapata de oruga y parada del
motor no estaba involucrado.
Recientemente, un sistema controlado por láser ha sido desarrollado y comercializado [3]. se
excluye el control de la carga de la pala excavadora. Operación precisa para la nivelación
puede, sin embargo, ser obtenida.
La Ingeniería Instituto de Investigación Civil (CERI), Ministerio de construcción tiene
devel-OpEd un sistema de control similar, en el que se detectaron y se compara el ángulo de
cabeceo del chasis bulldozer y el ángulo de inclinación del bastidor C. Entonces esa posición
relacional se utilizó para controlar la posición de la cuchilla niveladora en la operación [4].
A sistema de control de deslizamiento de carga también fue desarrollado en la CERI, pero
no se aplicó prácticamente desde la rueda tierra estaba unido y se utiliza para detectar la
velocidad de desplazamiento real de la máquina.
Komatsu desarrolló un sistema similar y se utiliza radar Doppler para el mismo propósito

* Profesor del Departamento de Bioproducción y las máquinas, Facultad de Recursos Biológicos, Universidad de
Mie, Tsu, Mie, Japón 514.
sesenta y cinco
66 NOBUTAK AITO

de la detección de la velocidad real de viaje, y se aplica para el control de carga de la pala


niveladora.

Muy pocos informes de investigación se han encontrado preocupados con el control


combinado, mezclado de la posición y de la carga para una pala de excavadora. Para los
tractores agrícolas, el sistema de control mixto consistente en proyectos y posición controles
para el utensilio montado en la tres - punto - sistema de enganche de ligamiento ya ha sido
comercializado. En este documento se informa al sistema de control combinado de nuevo
desarrollo de la posición y de la carga para una pala excavadora.

( "SISTEMA DE CONTROL DESARROLLADO


La Figura 1 muestra el diagrama de fuerza que actúa alrededor de la pala niveladora. En esta
figura, la relación siguiente se puede obtener.

p=p'
(2 = () ' (1

dónde
P bulldozing fuerza de la excavadora;
A bulldozing fuerza de resistencia que consta de demolición del suelo y el suelo de
G corte m delante de la hoja;
pa
g, la fuerza para mantener la hoja en la posición predeterminada en contra de la
fuerza de reacción Q' desde el suelo:
fuerza de reacción del suelo.
0

O'
Normalmente la fuerza Q se aplica cuando la cuchilla niveladora se baja para ponerlo en la
posición requerida para el corte. Una vez que se establece la posición de la hoja, la fuerza Q es
cero en cuanto a la profundidad de corte constante se mantiene continuamente y ninguna
fuerza de reacción Q' se aplica debido a la irregularidad del terreno. La hoja se mantiene en la
posición predeterminada para la operación continua.

c hydrauli LIF t r cylinde

Cuttin g
Espada
/
C Fram e

z2 ~ \ i / j, <\ .zN \ /
t p, / rp Suelo x\

Q,
FJ (II RCC F ~ actuando sobre la espada.
NIVELADORA BLADECONTROL 67

Th e bulldozing fuerza P es igual a la suma de la demolición del suelo fuerza de resistencia P' y la
fuerza de corte del suelo.
Se observa la fuerza Q' sólo cuando los golpes de pala y corta la superficie del suelo irregular. D
e la fuerza Q se puede expresar por la siguiente ecuación.

Q = pA (2)

dónde

P : Presión de aceite en el cilindro de elevación igual a la presión de aceite pre-establecido


en la válvula de descarga;
A: área de sección transversal de cilindro de elevación.

Cuando la reacción de la fuerza Q' se convierte en más de la fuerza Q, la hoja puede ser
levantado. En este caso, la comparación entre las fuerzas de Q y Q', y el control si el cilindro debe
ser levantado o se mantiene en la posición de ajuste se puede hacer en función del resultado de la
comparación entre la presión de aceite en el cilindro de elevación y la presión preestablecida en la
válvula de descarga. Cuando la fuerza de reacción Q' es más que la fuerza P significa que la presión
de aceite en el cilindro de elevación es mayor que la presión predeterminada en la válvula de
descarga. Th e fuerza P (o P ') y Q (o Q') se aplican de forma independiente durante la operación de
demolición. T or lo tanto el movimiento de elevación y descenso de la hoja depende de la magnitud
de la fuerza de reacción Q' y lo mucho que se aplica durante la operación.

Incluso bajo la condición cuando la fuerza Q (= Q ') es cero, las pistas de deslizamiento casi el
100% si el Amoun t de suelo delante de la cuchilla se incrementa suficientemente más de la
capacidad máxima de la cuchilla. La hoja no se puede, levantado, sin embargo, porque no se
controla mediante la detección de la fuerza de demolición P o su fuerza de reacción P'. Si las pistas
continúan siendo impulsados en esta condición, sin embargo, comienzan a hundirse debido al
deslizamiento del 100%. Entonces, cuando la distancia al suelo se hace menor que un valor
preestablecido en un sensor de hundimiento debido al hundimiento de pista, la hoja se puede elevar
de forma automática a fin de reducir la resistencia demolición cambiando la profundidad de corte
del suelo, y para negociar el difícil condición en la hundimiento. T or lo tanto la carga de
demolición no se detecta y controla por el deslizamiento de la pista,

mecanismo funcional d e del sistema de control desarrollado aquí se puede resumir de la siguiente
manera. En el caso cuando la reacción de la fuerza Q' se convierte en más de Q, el cilindro de
elevación se retrae debido a que la presión de aceite en el cilindro de elevación excede la presión
preestablecida, p. En este caso, la carga de demolición se reduce debido a la disminución de la
profundidad de corte temporalmente. Howeve r cuando la fuerza de reacción Q' se reduce el cilindro
de elevación comienza a extenderse con el fin de llevar la cuchilla de nuevo a la posición de ajuste.
Por otra parte, la fuerza de demolición no está directamente detectada y controlada. Cuando se
aumenta la carga horizontal que actúa sobre la hoja, el cilindro de elevación no puede ser accionado
hasta que el sensor sinkage se acciona en la detección de la liquidación de la máquina.

sistema de control d e desarrollado aquí tiene las siguientes características:


(1) sistema de control electrónico Th puede fabricarse fácilmente a un costo muy bajo.
(2) Los ajustes de la posición de la hoja y la carga pueden ser fácil y rápidamente realizados por
el operador.
e los siguientes aspectos Th también tienen que ser considerados:
(1) Th movimiento e cabeceo de la excavadora tiene que ser permitido para durante la operación.
(2) D e la precisión de funcionamiento es inferior a la del sistema de control de nivel láser debido
al hundimiento de la propia máquina, especialmente en suelo suelto y suave.
68 Nobutaka TI ()

válvula de descarga

) DISPL, sintiendo ,,)


l I ij ~
'Rack & ° iini nI [Hoja fija Fsition

l ~ otentiometerI Ipotentiometer]
yo J
(Eomparator 1

@ neutral sensor
IsinkageI
I

Fl (I.2. Blockdiagramo! Mandos de control.


La figura 2 muestra el diagrama de bloques del sistema de control desarrollado. Antes de iniciar
la operación, la posición de la cuchilla de demolición se establece mediante el ajuste de una
resistencia variable (potenciómetro) instalado en el Comparato r montado en la unidad controladora.
Al mismo tiempo la carga que actúa sobre la hoja de demolición se establece mediante el ajuste de
la válvula de control de presión (descarga de la válvula) para detectar la presión posterior de
cilindros de elevación hidráulicos para la hoja. Cuando el interruptor de control se gira de manual a
automático, los cilindros hidráulicos empiezan a moverse y se detienen en la posición de ajuste, que
controla la profundidad de corte del suelo. Esta posición puede ser mantenido siempre excepto en el
caso cuando se acciona el control de carga. La tierra cortada por la hoja demolición se llena poco a
poco delante de él como la excavadora se mueve hacia adelante.
NIVELADORA BLADECONTROL 69

aumentado por la acción de la fuerza de componente horizontal de la fuerza de demolición. Cuando


esta presión de aceite se convierte en más que el valor preestablecido en la válvula de descarga, la
válvula se abre para liberar el aceite de A a B como se muestra en la Fig. 2. Por el movemen t de
aceite de la A a la acción B, los cilindros hidráulicos están retraídos y que levantan la hoja bulldozer
para disminuir la carga que actúa sobre el mismo. Sin embargo, al mismo tiempo este
desplazamiento de los cilindros de elevación hidráulicos puede ser detectada inmediatamente por el
sistema sensor-eléctrico mecánico que consiste en un mecanismo de cremallera y piñón y un
potenciómetro giratorio. Esta señal eléctrica se amplifica en el controlador y se usa para controlar la
válvula de solenoide para conmutar el flujo de aceite con el fin de recuperar la posición original de
los cilindros hidráulicos. Mientras que la carga que actúa sobre la hoja de demolición es todavía
mayor que el valor preestablecido en la válvula de descarga, el aceite continúa siendo liberado de A
a B y de vuelta al depósito de aceite, incluso si la válvula direccional se acciona en la posición para
la hidráulica cilindros para ser devueltos a la posición de conjunto original. Cuando la carga que
actúa sobre la hoja de demolición se disminuye lo suficiente para que la máquina overcom e ella, los
bloques de válvulas de descarga del circuito de A a B, y el aceite descargado de la bomba hidráulica
se entrega directamente al puerto A de los cilindros hidráulicos porque el válvula direccional es
todavía opene d bajo esta condición. el aceite continúa siendo liberado de A a B y de vuelta al
depósito de aceite, incluso si la válvula direccional se acciona en la posición para los cilindros
hidráulicos para ser devueltos a la posición de conjunto original. Cuando la carga que actúa sobre la
hoja de demolición se disminuye lo suficiente para que la máquina overcom e ella, los bloques de
válvulas de descarga del circuito de A a B, y el aceite descargado de la bomba hidráulica se entrega
directamente al puerto A de los cilindros hidráulicos porque el válvula direccional es todavía opene
d bajo esta condición. el aceite continúa siendo liberado de A a B y de vuelta al depósito de aceite,
incluso si la válvula direccional se acciona en la posición para los cilindros hidráulicos para ser
devueltos a la posición de conjunto original. Cuando la carga que actúa sobre la hoja de demolición
se disminuye lo suficiente para que la máquina overcom e ella, los bloques de válvulas de descarga
del circuito de A a B, y el aceite descargado de la bomba hidráulica se entrega directamente al
puerto A de los cilindros hidráulicos porque el válvula direccional es todavía opene d bajo esta
condición.

función e Th del sistema de control se puede resumir de la siguiente manera. El control de carga
se acciona cuando la carga que actúa sobre la hoja de demolición es mayor que la carga pre-
establecido en la válvula de descarga, que puede ser dada como la presión. El control de posición
devuelve la cuchilla demolición inmediatamente a la posición original pre-establecido cada vez que
se desplaza debido a la acción del sistema de control de carga. Estos dos sistemas de control se
pueden adiusted dependiendo de las condiciones operativas. T herefore mientras que la carga es
menor que la cantidad pre-establecido, el sistema de control de posición no se mueve la hoja. Los
dos sistemas de control funcionan de forma cooperativa.

El sistema de control para resolver el problema de quedarse atascado en el suelo debido a la


sinkage bulldozer es preparada y equipada como se muestra en el diagrama de bloques en la Fig. 2.
Un interruptor de límite para detectar el hundimiento era mounte d sobre el bastidor principal de la
excavadora . La distancia al suelo fue dada por el ajuste de la posición del sensor de interruptor de
límite, y cuando la antena de sensor se vio obligado a ser encendido por la deflexión flexibles
causada por una distancia menor debido a la sinkage vehículo, la válvula direccional tiene la
prioridad forzada para liberar el cargar en la hoja de demolición. La válvula se mantiene abierta para
la reducción de la carga por completo, mientras que el sensor se acciona y hasta suficiente distancia
al suelo se puede recuperar.
Detección de la posición de la cuchilla niveladora
La posición de la hoja fue detectado y controlado por el sensor mounte d en los cilindros de
elevación hidráulicos para la pala, que consiste en el mecanismo de cremallera y piñón y un cable
conectado a la cuchilla. La posición de la cuchilla debido a la elevación y el descenso de
movimiento se convirtió en el desplazamiento de traslación del cable conectado al bastidor.
engranaje de piñón e Th enganchado con la cremallera se hace girar a través de un ángulo
correspondiente en proporción al desplazamiento del alambre. ángulo de rotación e Th del engranaje
de piñón fue detectada por el potenciómetro directamente conectado al eje de engranaje de piñón.
Este desplazamiento mecánico se convierte en una señal de tensión eléctrica y se amplifica para
controlar el sistema.

circuito comparador y el relé


La Figura 3 muestra el diagrama de Comparato circuito de relé R y, que compara la pre-sct
70 Nobutaka de ITO

8Wl SW2
O

! 7•c

0
yo

l
yo
7
0
yo O PLI VRI

l 11
yo
D4

trl
DI - ~ Q PL2

TR2
~ PI, 3

FI, fL3.ComparatorandrchOcircuitdiagram. Trl: 2SClgl5: Tr2: 2SC2270B: Dl, l) 2, D3. D4, [) 6: 101) 1;
1)>:
30D4: AI.A2: Amp.uA741 operacional: SWI: Fuente de alimentación: el interruptor automático o manual:: SW2 SW3:
sinkage
sensor; SW4: Blade 'hasta "Cambiar: SW5: Blade ""abajo" Cambiar: PLI: Lámpara piloto para la alimentación: PL2:
Lámpara piloto
para Blade "" arriba": PL3: Pilo! lámpara para Blade "abajo"; A: desde la fuente de alimentación DC: b: desde el
suministro powcr dc:
C: [OCOIIII 'OI xalvc solenoide para la hidráulica.

tensión de posición a la tensión de la posición real de la pala, y controla el movimiento de elevación


y descenso de la misma. Dos amplificadores operacionales se utilizaron para este propósito. Por
THC resistor variable VR1, la diferencia de tensión entre el pre-set y valores reales se puede utilizar
para ajustar el nivel de la amplificación. La tensión de pre-conjunto puede ser establecido por el
potentiomete r del comparador.

El circuito de excitación de relé consta de dos transistores, 2SC1815 y 2SC2270B, y controla el


on - off acción de la válvula hidráulica en función de la señal de salida del comparador.

LEST VEHÍCULO AN [) MEDICIÓN


vehículo de prueba
La Tabla 1 muestra la especificación del vehículo de ensayo construido, en la Fig. 4 toda la vista
del vehículo de ensayo construido y la vista de primer plano del controlador se muestra.

Medición
El diagrama de bloques de instrumentación se muestra en la Fig. 5. Los siguientes son los
elementos medidos en los experimentos.
(1) contrapresión hidráulica de cilindro de elevación. Un medidor de deformación era
mounte d en una Bourdon tubo instalado en el circuito hidráulico para el control de la presión del
circuito hidráulico, y la presión se mide y se registra.
(2) El deslizamiento. Mediante la medición de la velocidad de entrada de rotación de la
transmisión y la velocidad de desplazamiento real de la excavadora obtenida de la quinta rueda
unida detrás de él, el deslizamiento se calculó electrónicamente y se registra como una señal
analógica.
CONTROL DE NIVELADORA BLAD E 71

1.specifications TABLA DEL VEHÍCULO FEST CONSTRUIDOS

Vehículo Largo total 155 (I (RAM)


ancho total 1620 (Mm)
Altura total 1050 (Mm)
Distancia entre 801) (Mm)
rastreadores
anchura de oruga 250 (Mm)
Peso total 9 (10 (kg)
Motor Modelo Yanma R SS711C
Tipo 1 cil., Se enfrió en agua
la potencia nominal 6/2400 (PS / rpm)
Max. caballo de fuerza 7/2400 (PS / rpm)
Combustible aceite ligero o pesado
método de arranque arranque manual

yo. motor
2
3
4
5
6
7

(a) tes t vehicl correo

(b) controlador

FI (;. 4. Vista Whole del vehículo de ensayo y la vista de primer plano del controlador, (a) vehículo de prueba, (b)
controlador.
72 Nobutaka TI O
~ straingage
yo = [Cepa amp ~
yo

flowp ~
0 SSL
filtra
r ]

Jblade me Iclearance
y
desplazamien
to o
foto- foto-
sensor sensor

J~i
FV convertidor convertidor
LI
equipo de deslizamiento , .J

J
Me grabadora de J
F'I (i. 5. Bh) Diagrama ck para instrumentación.

(3) posición de la hoja. Como se ha mencionado ya, el sistema eléctrico y mecánico consiste-
ción de alambre, de piñón y cremallera y potentiomete r se utilizaron para este fin de la grabación.
(4) Despeje. ángulo de giro Th e de la quinta rueda alrededor de un punto fijo de la máquina se
midió mediante un potenciómetro. El aclaramiento se calculó mediante el uso de este ángulo.

(5) sensor de hundimiento. Un interruptor de límite de tipo barra flexible era mounte d para
ajustar el claro-
Ance.
(6) De encendido y apagado de la señal del relé. D e en - señal de apagado del relé
cuando se registró accionado en el oscilógrafo.

MÉTODO EXPERIMENTAL
Antes de la operación experimental, la posición de la hoja demolición y la carga de prensa-ure se
establecieron ajustando el potentiomete r de la Comparato r y la válvula de descarga. La revolución
del motor se ajusta a la velocidad nominal. Cuando el interruptor estaba en la
BULLDOZERBLADECONTROL 73

(~)
5
0
-5
-i0

(~)
100

50

0
9.8 spa)

4.9

o
0

20
i0
0 [
-i0

hoja bajada
neutrali yo yo yo yo yo

yo | | L !

0 5 I0 15 2O
hora (saco)

HIGO. resultado 6.Test (Profundidad de corte: 1 cm, ajustar la presión de aceite: 5.145 MPa).

" automático "de" manual ", la cuchilla de demolición se bajó a la posición de ajuste, entonces el
suelo se cortó y se bulldozed tan pronto como se inició la operatio n. artículos E Th mentione
Dabove se midieron y recorde d para Norma l operatio n para 20 s. Los experimentos se llevaron a
cabo s en suelo de arena dura.

RESULTADOS Y DISCUSIÓN
e oscilógrafos Th obtaine d del experimento de s se muestran en las figuras 6-10, que también
muestran cómo el sistema de control trabajó durante la operación. Haciendo referencia a estas
figuras, la siguiente puede ser discutido.
74 Nobutaka de ITO

T
mi o
met -5 ~ -
ro
- I 0
u

i0 0 (~)

5 0

9.8 (MPa)

4.9

mi
2
°10 (cm)
0 [
-10

, -4
.O
espada abajo
neutral l yo
yo ! ! yo yo

0 5 I0 15 20

hora (saco)

Fi <; 7.T es tresul t (cuttingdepth: 1 cm, ajuste de presión de aceite: 8 5 8


MP a).

Se validó que cuando la presión hidráulica se convirtió en más de la pre - cantidad sct, la válvula
de descarga se abrió inmediatamente para liberar el aumento de la presión desde el puerto de A a B
en el cilindro de elevación.
Mientras que la presión hidráulica no se reduce incluso si la válvula de descarga se acciona
debido a la presión d sobr, la cuchilla de demolición está todavía levantado continuamente hasta que
se obtiene el equilibrio de presión. B ajo esta condición, la válvula de solenoide direccional se
acciona a la dirección para bajar la hoja. H in embargo, el aceite de la bomba pasa a través de la
válvula de descarga y devuelve al depósito, debido a que la misma cantidad de aceite descargado
desde el puerto A se transfiere al puerto B a través de la válvula de descarga. T or lo tanto el aceite
extra de la bomba a través de se devuelve la válvula solenoide al tanque. Esta condición apparentl y
parece casi el mismo que el caso cuando la válvula direccional se hace funcionar a la posición
neutral.
BULLDOZERBLADECONTROL 75

u (California)
5

u- 1 0

i00 (%)

50

9.8

4.9

20 [cm)
I0
0 "
-i0

hoja bajada

neutral yo T
~, T y y !
o o

0 5 I 1 20
O 5
tiempo (seg)

HIGO. resultado g.Test (Profundidad de corte: 2 cm, sistema de presión de aceite: 6,86 MPa).

L a demoler desplazamiento de la cuchilla y la acción del relé para controlar la válvula de


solenoide puede ser discutido como sigue.
En respuesta al desplazamiento de la hoja de nivelado, se pudo observar la acción del relé rápida
simultánea. Este retardo de tiempo de la respuesta podría ser adiusted mediante el ajuste de la
resistencia variable VR1 se muestra en la Fig. 3. Sin embargo, incluso si la presión hidráulica supera
la cantidad pre-establecido, el sistema de control sigue siendo equivalente a cuando la válvula
direccional es operar d en el neutro posición, a continuación, la presión de aceite se baja y no fluye
hasta la válvula de descarga está bloqueada. En realidad, el aceite es forzado a fluir a fin de bajar la
hoja demolición, sin embargo, pasa a través de la válvula de descarga y devuelve al tanque, como se
mencionó anteriormente. Después se acciona el relé, la cuchilla de demolición se devuelve a la
posición de ajuste a 0.1 s más tarde. En el caso de que el relé se activa durante más tiempo,
76 NOBUTAK A1TO

yo era) j

/
-yo-05 I

i00 (~)

50

9. 8 (MP a)

~ 4. 9
1.4

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- 1 8
me
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o

espada abajo

neutral yo

L ! l F t
0 5 I0 15 20

tim e (seg)

FIE:;. 9. Resultado de la prueba (Profundidad de corte: 2 cm, sistema de presión de aceite: 7,7 MPa).

la posición de la hoja demolición se varía en el intervalo de 15 cm. Este movemen t es debido a la


superficie del terreno áspero existente, y la acción controlada del cilindro de elevación hidráulico.
Teniendo en cuenta el deslizamiento y la holgura además de estas discusiones, el fol-mugido se
puede derivar.
La variación de la resbalamiento durante la operación de demolición estaba dentro de 15% en
rangos positivos y negativos. Se pudo observar de este resultado que el sistema de control de carga
demolición se acciona de manera satisfactoria, debido a que el deslizamiento se reduce debido a la
reducción de la carga por el control de elevación de cilindro. La curva de despeje mostró la
variación comparativamente suave tras el desplazamiento cuchilla bulldozing como se muestra en
las figuras 6-10. En general, en las operaciones de una excavadora no equipado con un sistema de
control, una superficie de terreno sin problemas demolido no se puede obtener, pero aquí se obtuvo
un buen resultado.
BULLDOZERBLADECONTROL 77

05F (cm)

(~)
I00

50

9. 8 (spa)
Q)

&
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Q) 4. 9

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I0 L (cm)
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ml

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(Si
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etr
o

>, espada abajo


t ] ! neutral
Ia
L yo ! yo W

0 5 I0 15 20
(segu
hora ndo)

resultado FIG.lO.Test (profundidad de corte: 5 cm, sistema de presión de aceite: 5.145 MPa).

Como para el sistema de control total, que puede ser evaluada como sigue.
Con el aumento del conjunto de profundidad de corte de bulldozing cuchilla, la presión hidráulica
media se incrementó proporcionalmente. Esto significa que la carga de demolición se podría
aumentar con el aumento de la profundidad de corte. U nder esta condición, el intervalo de tiempo
de apertura de válvula de descarga se convirtió largo, lo que alarga el tiempo del relé accionado
en .
Con el aumento de la presión hidráulica establecido, la presión hidráulica del sistema de control
se incrementó de forma natural en proportio n al valor ajustado en la válvula de descarga, y el
número de relé en - se redujo de acciones y se estabilizó la posición de la hoja. Una vez que la
válvula de descarga se acciona para la sobrecarga, la cuchilla bulldozing fue mucho desplazado.

Para la operación de demolición bajo presión alta conjunto en la válvula de descarga, una casi
78 Nobutaka de ITO

cara completelylevelledsur se obtuvo bu t º eslippage era increasedup a 5 0% cual


disminuye º eo peracio nefficiency.
C omparin GTH e cas eofshallowcuttingdept h bajo alta hydraulicpressure conjunto a la
inverseone, que CANB esaid de la siguiente manera.
(1) H ydraulicpressure se mantuvo alta.
(2) S lippagefluctuation era menos.
(3) T hebulldozingblade era displacedfrequently en lamounts Smal, pero º egroundsurface se finishe
dsmoothly.
(4) T heactuatedtimeinterva lof º eunloadingvalve fue largo.

( 'ON' (I, los derrames


esta
El combinado controlar sistema fo r ºC bulldozingloadand la bladeposition ba
desarrollado, construido y probado para el ion betterandeasieroperat de Th e punto de vista
e
resulta s
oflabor ahorro. Un s d e do de º c real bulldozingoperation, o fue validatedthat la
desarrollado controlar sistema funcionado de manera satisfactoria. Los méritos de montaje de este control
sistema de abulldozer, liberando el operatorfrom º eControl tas k ofadjusting º eBlade
positiondepending en th EL oadconditions, eran confirmada.

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