ACCION DE UN

CONTROLADOR
Accion Proporcional s= k.E +k
´Accion Integral k*∫e(r) dr
Accion derivativa k.de/dt
 1, ACCION PROPORCIONAL
SE CARACTERIZA POR QUE LA SEÑAL DE SALIDA ES
PROPORCIONAL AL ERROR O DIFERENCIA ENTRE EL VALOR
ACTUAL DE LA VARIABLE CONTROLADA Y EL PUNTO DE
CONSIGNA
S= K.E+ K´
SIENDO K UNA CONSTANTE LLAMADA GANANCIA O FACTOR DE
AMPLIFICACION Y REPRESENTA LA RELACION ENTRE EL
CAMBIO EN EL VALOR DE SALIDA Y EL CAMBIO EN LA SEÑAL DE
ENTRADA QUE LO CAUSO SALIDA ENTRE 4 Y 20
MILIAMPERIOS.
Control proporcional
 ACCION INTEGRAL

REDUCCION AUTOMATICA DEL OFFSETT ES NUESTRO OBJETIVO

con un controlador proporcional no se consigue mantener
exactamente iguales el valor de la variable media y el punto de
consigna existiendo siempre un offset que de pende de la banda
proporcional,
A mayor ganancia habrá un error de off-set menor pero la valvula
estara abriendo y cerrando continuamente con el daño mecánico a
la válvula el proceso empieza a oscilar.
A menor ganancia la válvula abrirá menos pero se tendrá un mayor
off-set. Y el sistema no estará donde se desea por el set point.
 ACCION INTEGRAL
Queremos que el sistema reaccione ante errores y que ayude a la
banda proporcional a alcanzar el setpoint y diga ahora sere yo
quien lleve la valvula a una posición tal que sea el nivel que
quiero en un tanque esta acción es LA INTEGRAL.

S= K.E+K.E(ti/Ti) + K´
 ACCION DERIVATIVA
• SE BUSCA LA RAPIDEZ DEL CONTROLADOR EN PROCESOS
INERCIALES
• LA ACCION DERIVADA ES LA VARIACION DEL ERROR, ES DECIR
LA VELOCIDAD DE CAMBIO DEL ERROR no corrige errores,
reacciona ante errores
• LA ACCION DE LA ACCION DIFERENCIAL ES COMO SI
TUVIESEMOS UNA K VARIABLE (GANANCIA VARIABLE)

S= K.E+K.E(Td/t) + K´
Trato de hacer una estimacion del comportamiento en el futuro mediante la estimacion de taylor
Una accion muy grande puede incurrir en un error
Cuando es muy pequeña no hay una mayor predicción al futuro
Teniendose una referencia en rojo puedo por el metodo derivativa y expansion taylor lograr mi punto
Deseado
En la industria se evita la accion derivativa del error y lo implementa a la salida del proceso con una
Perturbacion q(t) es derivada y permite al controlador actuar mas rapidamente