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>UNEFA, Alvarado Y, Alvear F, Amaris A, Delgado V, Hernandez H.

1
SISTEMAS DE CONTROL<

Sistema de control de temperatura con un


controlador PID en un horno eléctrico para el
secado.
Alvarado Yeraldine; C.I: 25.646.629. Alvear Felipe; C.I:25.43.349. Amaris Anderson; C.I:23.234.233.
Delgado Vivian; C.I: 22746030. Hernández Haider; C.I: C.I:84425420
Estudiantes de ingeniería electrónica
U.N.E.F.A Universidad Nacional Experimental Politécnica de la Fuerza Armada Nacional, Venezuela
yeraldinealvarado96@gmail.com
felipeeac96dc@gmail.com
black199533@gmail.com
Delgadovi7@gmail.com
Hassidroyero@gmail.com

Resumen- El presente artículo consiste en explicar la limites deseados, motivo por el cual los sistemas de control de
importancia de un sistema de control de temperatura, temperatura son muy relevantes y tienen una gran utilidad ya
puesto que dichos sistemas se usan frecuentemente en que se encargan de controlar el nivel de temperatura de
diferentes ámbitos. Por lo que es importante acuerdo a la comodidad de un punto específico que se requiera
primeramente hablar de su respectivo funcionamiento, (temperatura deseada), este punto específico se logra
como se desarrolla e implementa a nivel de hogar e aplicando técnicas mencionadas en los artículos anteriormente
industrial; además también se resaltan los diferentes tipos solicitados en la asignatura, pues se hace necesario aplicar un
de controladores existentes, y de los tipos de instrumentos control ya sea ON-OFF, proporcional o completamente el
de medición de temperatura que son empleados en estos control PID.
sistemas. Por último se lleva a cabo la descripción de cómo
desarrollar un sistema de control de temperatura PID en Finalmente se hace mención que en el transcurso del
un horno eléctrico de secado, donde este debe ser regulado siguiente proyecto se desarrolla un controlador PID para el
por el controlador diseñado, a una determinada control de temperatura del horno eléctrico enfocado en la
temperatura en grados Celsius (°C); y para observar dicho industria en el área de secado, el cual se emplea en diferentes
resultado se destacan una serie de simulaciones que aplicaciones; destacando que dicho desarrollo se hace con el
permiten visualizar el comportamiento de este sistema. fin de adquirir un mayor conocimiento, además se decide
Palabras Clave-Controladores, control de temperatura, trabajar con un controlador PID por ser uno de los más
horno eléctrico, on-off, PID, sistemas, temperatura. estables cuando de control de temperatura se trata, y entre los
aspectos más importantes se podrá conocer la respectiva
I. INTRODUCCION topología electrónica de dicho control. En el progreso de
desarrollo del artículo se lleva a cabo diferentes técnicas

L A temperatura está relacionada con la energía interior de


los sistemas, es lo que representa las características de
matemáticas ya aprendidas, y se visualizaran gráficas para
entender el comportamiento del sistema, algo totalmente
cuando algo esta frio o caliente, características frecuentes en el interesante para adquirir conocimientos esenciales en el área
diario vivir; los sistemas de control de temperatura son de control.
destacados por su desenvolvimiento en diferentes áreas de
aplicación, se pueden llevar a cabo desde residencias hasta
áreas industriales; a veces la temperatura puede sobrepasar
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II. SISTEMAS DE CONTROL DE TEMPERATURA B) Controlador de temperatura proporcional

Definición de sistema: Conjunto de elementos que interactúan Este elimina el ciclo asociado del control on-off; tiene el
entre sí para lograr una acción determinada. [4] efecto de disminuir la energía del calentador al aproximarse al
Definición de control: Mantener constantes ciertas variables. punto de ajuste sin que lo sobrepase, mantenimiento una
[4] temperatura estable. [2], [4]
Definición de temperatura: La temperatura es una magnitud
física que refleja la cantidad de calor, ya sea de un cuerpo, de C) Controlador de temperatura PID
un objeto o del ambiente. Dicha magnitud está vinculada a la
noción de frío (menor temperatura) y caliente (mayor Este controlador de temperatura combina los sistemas
temperatura). [1] mencionados anteriormente, y logra compensar los cambios
Sistemas térmicos: Involucran la transferencia de calor de una de temperatura mediante un control integral, proporcional y
sustancia a otra. Estos sistemas se ven en términos de derivativo, ajusta cada variable de manera individual y por lo
resistencia y capacitancia, para mayor facilidad en el análisis. tanto la inspección es mucho más precisa. Estos son utilizados
En la temperatura tenemos resistencias y capacitancia: en sistemas que trabajan con masas pequeñas, y por ende son
más susceptibles a los cambios de temperatura, por muy
𝐶𝐴𝑀𝐵𝐼𝑂 𝐷𝐸 𝐷𝐼𝐹𝐸𝑅𝐸𝑁𝐶𝐼𝐴 𝐷𝐸 𝑇𝐸𝑀𝑃𝐸𝑅𝐴𝑇𝑈𝑅𝐴 𝑑(∆𝜃) 1
𝑅= →𝑅= = (1) ligeros que sean. Los parametros (Kp, Ti, Td) interactúan uno
𝐶𝐴𝑀𝐵𝐼𝑂 𝐸𝑁 𝐸𝐿 𝐹𝐿𝑈𝐽𝑂 𝐷𝐸 𝐶𝐴𝐿𝑂𝑅 𝑑𝑞 𝐾
con el otro. [2],[5]
𝐶𝐴𝑀𝐵𝐼𝑂 𝐷𝐸 𝐶𝐴𝐿𝑂𝑅 𝐴𝐿𝑀𝐴𝐶𝐸𝑁𝐴𝐷𝑂
𝐶= → 𝐶 = 𝑚. 𝑐 (2)
𝐶𝐴𝑀𝐵𝐼𝑂 𝐷𝐸 𝐿𝐴 𝑇𝐸𝑀𝑃𝐸𝑅𝐴𝑇𝑈𝑅𝐴 Un controlador PID responde a la siguiente ecuación:

Dónde: m= Masa de la sustancia considerada; C= Calor 𝐾𝑝 1 𝑑𝑒(𝑡)


𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫0 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 (4)
especifico de la sustancia; R= Resistencia; ∆𝜃= Diferencia de 𝑇𝑖 𝑑𝑡

temperatura; q= Flujo de calor; K=coeficiente kcal/seg °C.


Donde;
Recordando que la transferencia de calor puede ser por e(t) error de la señal; u(t) entrada de control del proceso; Kp
radiación (que no se toma en cuenta en este estudio) o por ganancia proporcional; Td consonante de tiempo derivativa, [3]
conducción y convección, que se representan por: En el dominio s, el controlador PID se puede escribir como:

1
𝒒 = 𝑲∆𝜽 (3) 𝑈(𝑠) = 𝐾𝑝 [1 + ] 𝐸(𝑠) (5)
𝑇𝑖𝑠
El coeficiente K se obtiene mediante:
𝑘𝐴
𝐾= ; Por conducción o 𝐾 = 𝐻𝐴; por convección. Los controladores se basan en función de sistema de lazo
∆𝑋
Donde k = conductividad térmica, A= área normal para flujo abierto y sistema de lazo cerrado, es decir, cada controlador
de calor, ∆𝑋 = espesor del conductor, H = coeficiente de trabaja de forma diferente dependiendo de su diseño:
convección. [4],[5]  Sistema de lazo abierto
Un sistema de control de temperatura es usado para regular o Depende de la entrada, es decir la salida no tiene efecto sobre
mantener la temperatura deseada; estos sistemas están lo controlado o la acción de control.
compuestos de elementos esenciales que realizan una acción  Sistema de lazo cerrado
determinada para cumplir un objetivo en conjunto. También se conoce como sistema de retroalimentación
porque la salida tiene efectosobre la accion de control. [2]
Tipos de controladores de temperatura
¿Que tipo de lazo se llevara a cabo en este sistema de
control?
De manera general, los controladores de temperatura se
pueden clasificar en tres tipos:
El sistema de control de temperatura del horno de secado
eléctrico a desarrollar es de lazo cerrado, porque la señal de
A) Controlador de temperatura de encendido y apagado
salida del sistema (variable controlada) tiene efecto directo
(ON-OFF)
sobre la acción de control (variable de control).[4],[5] Cuando
Un controlador ON/OFF es la forma más simple de control
se mide la temperatura real y la compara con la temperatura de
de temperatura. La salida del regulador está encendida o
referencia (la temperatura deseada), el sensor de temperatura
apagada, sin un estado medio. [2]
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activa o desactiva el equipo de calefacción o de enfriamiento Según las tablas de Ziegler y Nichols las relaciones de estos
para asegurar que la temperatura se conserve en un nivel coeficientes con los parametros del controlador son:
deseado, este proceso de comparación se puede ver como la
𝑇
retroalimentación. El PID permite regular la temperatura 𝒌𝒑 = 1,2 (10)
𝐿
mediante un mecanismo de control a través de un lazo de
𝑻𝒊 = 2𝐿 (11)
retroalimentación. [2]
𝑻𝒅 = 0.5𝐿 (12)
También se resalta que este sistema es discontinuo debido a
que la modificación de la variable manipulada (temperatura)
El método de sintonización de Ziegler y Nichols nos indica
no es continua sino que solo toma un valor de activación en su
que por medio de las respuestas de lazo abierto y lazo cerrado
respectivo set point y los valores que estén fuera de este rango
se puede percibir las ganancias de un PID. [2], [3], [4].
del valor deseado al momento de ser comparados, después son
modificados por la acción del controlador PID, para así Importancia del controlador PID en un control de
mantener la temperatura estimada en el interior del horno. temperatura en un horno electrico.

Sintonizacion del controlador PID El controlador PID es uno de los más usados actualmente en
control de procesos industriales, proporciona una acción de
Ziegler y Nichols sugirieron valores para los parámetros del satisfactoria, combina las ventajas que presentan las acciones
control PID basados en análisis de lazo abierto y lazo cerrado proporcional, derivativa e integral, que lo hacen atractivo a la
del proceso a controlar . En lazo abierto, muchos procesos hora de elegir un controlador adecuado a la industria, a pesar
pueden definirse de acuerdo a la sigiente funcion de de existir en la actualidad una variedad de sofisticados
transferencia: controladores, el controlador PID es suficiente para resolver el
problema de control de muchas aplicaciones industriales [2].
En muchos casos el control de la temperatura tiene
(6) características muy bien definidas que no se pueden lograr con
Donde, los coeficientes L, T, K se obtienen de la respuesta otras estrategias de control y ser capaz de acceder a ellas para
del sistema en lazo abierto a una entrada escalon de 𝑢0 a 𝑢1 . su observación y control; presentan la oportunidad de hacer
En la Fig.1. Se muestra la gráfica correspondiente. que el sistema se comporte dentro de los parámetros, y logran
incrementar productividad y robustez de las operaciones, esto
se debe a la respuesta rápida que le da al sistema.

El controlador ON-OFF no es adecuado cuando se desea


una temperatura constante y uniforme, por ejemplo si el horno
presenta inercia térmica (retardo) pues entonces las
fluctuaciones de las temperaturas alrededor del set point
aumenta, motivo por el cual se decide trabajar con un
controlador PID para así tener una temperatura más constante
y uniforme, como el caso del horno de secado que a pesar de
llevarse a cabo en lugares pequeños es importante que sea un
PID para asi opoder mantener la temperatura constante del
horno sion tomar en cuenta la temperatura externa que infkuye
Fig.1. Respuesta de salida ante una entrada escalón. [5]
mucho en especial en los laboratorios. [7]
Los parámetros se pueden obtener por medio de las
sigientes formulas: Elementos de medicion de temperatura
𝑳 = 𝑡1 − 𝑡2 (7)
𝑻 = 𝑡2 − 𝑡1 (8) a) Termómetros: Los más populares constan de un bulbo de
vidrio que incluye un pequeño tubo capilar; éste contiene
𝑦1 −𝑦2 mercurio (u otro material con alto coeficiente de dilatación),
𝑲= (9)
𝑢1 −𝑢0
que se dilata de acuerdo a la temperatura y permite medirla
sobre una escala graduada.
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b) Termistores: Son semiconductores electrónicos con un necesario para calentar el interior del equipo a una temperatura
coeficiente de temperatura de resistencia negativa, lo cual máxima de 300°C, pudiendo ser menor. Esta temperatura es
produce un cambio rápido y grande de la resistencia con una controlada gracias a un dispositivo electrónico micro-
variación de temperatura relativamente pequeña. procesado que se encarga de regularla de forma automática.
c) Termopares: Consiste en dos metales diferentes unidos por De este modo ajusta la potencia de calentamiento necesaria,
un extremo. Cuando la unión de los dos metales se calienta o únicamente para mantener la temperatura programada de
enfría se produce un voltaje que se puede correlacionar con la forma constante. De acuerdo a los parámetros ajustados por el
temperatura. usuario. En la Fig. 2.
d) Pirómetros: Instrumento que mide la temperatura de una
determinada sustancia sin la obligatoriedad de estar en
contacto con dicha sustancia. Es capaz de medir elevadas
temperaturas. Su rango va de – 50 grados Celsius hasta + 4000
grados Celsius.
e) Sensores de temperatura: Transforman los cambios de
temperatura en señales eléctricas que son procesados por
equipos eléctricos o electrónicos. [2]

Horno electrico

Un horno eléctrico es un equipo que tiene una resistencia


calefactora lo cual le permite generar o no calor, porque
Fig.2. Ejemplo físico de un horno de secado. [8], [9]
atenuan o frenan el flujo de circulación de la corriente. Los
hornos son utilizados día a día tanto a nivel industrial como
en los hogares, pero con distinta temperaturas y fines; la 1. Interruptor de encendido/apagado: Pone en marcha el
temperatura del horno industrial es muy superior con el equipo o apagarlo, usualmente lleva una luz testigo
calentamiento se pueden secar piezas, fusionar metales, para indicar el estado de la unidad.
ablandarlos, vaporizarlos o recubrir piezas con otros 2. Control de temperatura: Usualmente es digital lo que
elementos para crear nuevos materiales mientras que el horno permite una mayor exactitud de la temperatura; se
domestico usa una temperatura muy baja distinta al horno programar la temperatura que requiera el usuario.
industrial ya que su función es cocinar o dorar algún alimento 3. Temporizador: Es utilizado para programar el tiempo
en específico. que el operario requiera mantener encendido el
equipo. Este instrumento no todos los modelos lo
La temperatura del horno eléctrico se mide mediante un poseen.
termómetro o cualquier otro sensor, que es un dispositivo 4. Termómetro o sensor: Permite conocer por medio del
analógico, la cual se convierte a una temperatura digital por control, la temperatura actual de la cámara interna.
medio un convertidor A/D; la temperatura digital se introduce 5. Elementos calefactores: Encargado de generar la
en un controlador mediante un interfaz. El controlador de potencia calorífica necesaria para alcanzar la
temperatura tiene una entrada procedente de un sensor de temperatura máxima de uso, la cual está sobre
temperatura y tiene una salida que está conectada a un los 300°C según el modelo y fabricante.
elemento de control. 6. Cámara: Es la zona de trabajo que el usuario dispone
para la ubicación de los objetos o material a procesar o
Horno eléctrico de secado calentar. Ésta cámara por higiene y fácil limpieza está
fabricada en acero inoxidable.
Un horno de secado es un equipo que aplica calor a baja o 7. Parrillas: se utilizan para aprovechar al máximo la
media temperatura por un periodo prolongado de tiempo. capacidad de la cámara del horno. De ésta manera se
Algunas de las aplicaciones más comunes son: secado de puede cargar el equipo y distribuir uniformemente a lo
pintura, secado de resinas, deshidratado de flores, plantas y largo y ancho de la parrilla el material. Además son de
comida, esterilización, pretratamiento de piezas, curado de altura ajustable.
hule y plásticos, entre otros. Este horno cuenta con un sistema
de resistencia eléctrica, la cual se encarga de generar el calor
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8. Chasis: Comprende la estructura metálica donde se Las características de los componentes del circuito
alojan todos los componentes necesarios para hacer simulado son:
funcional el horno.  Batería: Dicha batería se utiliza para alimentar el circuito
9. Puerta: Permite el acceso a la cámara o zona e trabajo. haciendo la función de una entrada escalón y el cambio en
Además, es la encargada de hacer un selle hermético la señal de entrada escalón de 0 a 2v es debido a una
una vez esté cerrada, para garantizar que no se respuesta en el cambio escalón del valor deseado.
presenten escapes del aire caliente de la cámara.  Switch: Se encarga de ajustar, cuando está abierto
mantiene una temperatura ambiente, y cuando e cierra
III. DESARROLLO DEL PROYECTO comienza a amentar la temperatura.
 Punto de prueba: Ubicado en el terminal ‘T’ que censa la
Procedimientos a realizar: temperatura, la respuesta es dada en equivalencia (V)
 OVEN: Es una herramienta encargada de simular un
Se desea desarrollar un sistema de control de temperatura, horno con una resistencia calefactora, esta herramienta
por lo que se decide trabajar dicho control regulando la tiene incorporada un sensor de temperatura, motivo por el
temperatura en un horno eléctrico para secado, dicho horno cual no existe la necesidad de conectar un sensor de
utilizado a nivel industrial para múltiples tareas como se temperatura externo, porque el modelo del horno en
mencionó anteriormente, y debe trabajar a una temperatura proteus ya tiene un salida de voltaje que es como un lm35
máxima de 300ºC. Pero para lograr estabilidad en la solo que hay que configurar que de una salida de 0.01 V
temperatura definida deberá diseñarse un control, tomando en / C o 10mV / C dicho sensor se encuentra en el terminal
cuenta que para desarrollar un sistema de control se hace ‘T’ que indica la temperatura del horno en grados
necesario llevar a cabo una serie de procedimientos, en donde centígrados.
se ejecutaran conocimientos antes obtenidos en el área del  Además se agrega que dicho horno debe configurarse para
control de los sistemas; es así como a continuación se hace que se mantenga en temperaturas estimadas, de la
mención de los pasos a seguir para la realización de dicho siguiente manera:
sistema de control:
 Temperatura ambiente = 25(°C)
Paso 1: En primer lugar se procede a simular un horno  Resistencia térmica al ambiente = 0.7 (°C/W)
eléctrico en donde se utiliza el simulador “PROTEUS” con la Resistencia térmica del sistema.
herramienta “ISIS” ya que de esta manera se puede analizar el  Constante de tiempo del horno (seg)= 10 constante de
comportamiento del sistema en general. La Fig.3. Muestra el tiempo del horno. Para evitar largas simulaciones su
circuito de conexión principal. valor se ajusta a 10 segundos.
 Constante de tiempo del calentador 1(seg) Para evitar
largas simulaciones su valor se ajusta a 1 segundos.
 Coeficiente de temperatura (V/°C)= 1 sensibilidad del
sensor T. Es decir ante una temperatura de trabajo del
horno de 100ºC, T debe marca 100ºV.
 Poder de calefacción (W) = 275 °C
̅ + 𝒒𝟏
𝑸
̅ + 𝒉𝟏
𝑯 Se supone que dicho horno tiene una temperatura estable, y
̅ + 𝒉𝟎
𝑯
𝜽 + 𝑸𝑶
de acuerdo a los parámetros establecidos del horno con
respecto a la temperatura se pueden obtener las ecuaciones
matemáticas que describan el sistema, se muestran a
continuación:
C 𝑑𝜃
R 𝐶𝑑𝜃 = (ℎ1 + ℎ0 )𝑑𝑡 → 𝐶 =ℎ1 + ℎ0 (13)
𝑑𝑡
; La capacitancia por la razón de cambio de la temperatura con
Fig.3. Simulación de un horno eléctrico en proteus respecto al tiempo es igual a la diferencia entre el flujo de
calor d entrada y el flujo de calor de salida.
𝑑𝜃
ℎ1 = 𝐶 + ℎ0 (14)
𝑑𝑡
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; Se despeja lo que representa un cambio pequeño en el flujo Paso 2: Para aplicar el control PID, se procede con el cálculo
de la señal de entrada. También se tiene que en el cambio de los parámetros de la ganancia crítica, el tiempo integral y
pequeño en la señal de salida, se representa por: derivativo (K, Ti, Td), basados en el análisis de Ziegler y
𝜃 𝑑𝜃 𝜃 Nichols; donde se aplica la recta de la máxima pendiente,
ℎ0 = → ℎ1 = 𝐶 + (15);
𝑅 𝑑𝑡 𝑅
como se muestra en la Fig.5.
Se sustituye el valor de ℎ0 .

𝜃(𝑆)
𝐻1 (𝑆) = 𝐶𝑆𝜃(𝑆) + (16);
𝑅
Se aplica transformada de Laplace.
1
𝐻1 (𝑆) = 𝜃(𝑆) (𝐶𝑆 + ) (17);
𝑅
Se aplica factor común al término.

𝜃(𝑆) 𝑅
= (18);
𝐻1 (𝑆) 𝑅𝐶𝑆+1
Se obtienen la función de transferencia de la planta.

El efecto de dicho circuito genera la gráfica que debido a


los valores antes establecidos, debe poseer un valor en “stop
time” de 100, el instrumento que da la gráfica es denominada
en proteus como: “INTERACTIVE ANALYSIS”, se muestra
en la Fig.4. Fig.5. Gráfica arrojada de la simulación de horno eléctrico

En la gráfica de la Fig.5. Se tiene:

 Línea roja: Línea tangente que representa la intercesión


de con respecto al eje horizontal que corresponde a la
variable independiente ‘tiempo’.
 Línea azul: Indica la estabilidad del sistema, se estabiliza
en 275 °C.
 Línea azul clara: Representa la intercesión entre la línea
de estabilidad y la línea tangente, esta indica que en ese
punto el sistema siempre será estable.
 Línea fucsia: Intervalo que indica el tiempo de retardo,
representado por la letra ‘L’ que forma parte de la fórmula
de la función de transferencia de primer orden.
Fig.4. Gráfica arrojada de la simulación de horno eléctrico  Línea blanca: Intervalo que indica la variable
independiente del tiempo (es una constante), representado
Otro aspecto a mencionar es que si el sistema es de primer
por la letra ‘T’ que forma parte de la fórmula de la
orden será más sencillo realizar el diseño del controlador, una
función de transferencia de primer orden.
de las formas que se estudió para desarrollar respectivo
 Línea lila: Indica el tiempo de retardo
controlador fue el método de Ziegler – Nichols, ya que dicho
sistema será activado con una señal siempre constante en el
Con los datos arrojados en la gráfica se procede a calcular
tiempo, esto es lo que se conoce como una entrada escalón.
los parámetros: Donde está implementada la ecuación (6)
Con este método lo que se pretende es obtener un 25% del
sobrepaso máximo a la respuesta escalón; resaltando que este
método solo se puede utilizar si la respuesta de una planta ante
una entrada escalón se aproxima a la respuesta de un sistema
de primer orden ante la misma entrada. En base a lo visto anteriormente de como calcular los
parámetros de Ziegler y Nichols, se busca las intercesiones en
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la gráfica, señalados por las líneas que indican los pequeños


intervalos numéricos en los ejes, y se tiene que:

𝑳 = 𝑡1 − 𝑡0 → 𝑳 = 12 − 10 → 𝑳 = 2 (19)

𝑻 = 𝑡2 − 𝑡1 → 𝑻 = 28 − 12 → 𝑻 = 16 (20)
Derivativo
𝑦1 −𝑦2 275−25 Integral Proporcional
𝑲= →𝑲= → 𝑲 = 125 (21)
𝑢1 −𝑢0 2−0

Fig.6. Equivalencia electrónica de un controlador PID. [6]


Dónde: (𝑡0 ) indica tiempo de retardo, (𝑡1 ) indica el corte en el
eje horizontal con respecto a la línea tangente, (𝑡2 ) indica el
punto donde el sistema siempre será estable, (𝑦1 ) indica la A continuación se procede a describir cada una de las partes
temperatura de estabilidad, (𝑦2 ) indica la temperatura que conforman el controlador PID mostrado de forma
ambiente. 𝑢1 Indica el cambio de la señal de entrada, (𝑢2 ) separada,
indica el punto de operación inicial de la entrada.
Nota: El cambio de la señal de entrada es ‘2’, recordando que
el switch inicialmente va a estar en cero, y después de un
tiempo se debe manipular para marcar la señal, por eso:

𝑢1 = 𝑢𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑦 𝑢0 = 𝑢𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙

Por consiguiente se tiene la función de transferencia: Fig.7. Regulador Proporcional


La Fig.7. Observada muestra un circuito de acción
𝐶(𝑠) 125𝑒 −2𝑠
= (22) proporcional, donde la salida del amplificador está siendo
𝑈(𝑠) 16𝑠+1
conducida atreves de una resistencia (R4) hacia la entrada
Dicha función de transferencia fue generada de la ecuación
inversora que a su vez está unida con otra resistencia (R3) por
(6), en donde se sustituyó los valores de (‘L’, ‘T’, y ‘K’). Por
donde se introduce la señal de entrada. Esta configuración
otro lado teniendo los datos obtenidos en las ecuaciones (9),
hace la función de crear una ganancia que será siempre
(10) y (11) se procede a calcular los parámetros del
proporcional a la señal entrada.
controlador PID:
𝑇 16
𝒌𝒑 = 1,2 → 𝒌𝒑 = 1,2 = 9,6 (23); obtención de la
𝐿 2
ganancia proporcional del controlador.

𝑻𝒊 = 2𝐿 → 𝑻𝒊 = (2)(2) → 𝑻𝒊 = 4 (24); obtención del


tiempo integral del controlador.

𝑻𝒅 = 0.5𝐿 → 𝑻𝒅 = (0,5)(2) → 𝑻𝒅 = 1 (25); obtención del


tiempo derivativo del controlador.

En base a los parámetros calculados, el controlador PID Fig.8. Regulador Integral

queda expresado de la siguiente manera en el dominio de la


frecuencia:
1 (27)
𝑈(𝑠) = 9,6 ⌈1 + + 1𝑠⌉C(s) (26)
4𝑠 Como se logra apreciar en la Fig. 8. Se tiene un regulador
integrador; y lo que realiza este es la integración de una señal
Paso 3: Para necesario continuar con la simulación en cuanto de entrada que será proporcional en el tiempo a la señal de
al montaje electrónico, es considerar una topología para salida.
identificar el PID de manera electrónica, se consiguió la
siguiente equivalencia mostrada en la Fig.6.
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lo opuesto sucederá si realizamos el efecto contrario de


aumentar el valor de C2.
(28)

Se toma que: 𝑅1 = 𝑅2 = 𝑅3 = 𝑅4 = 𝑅. Y por consiguiente:

𝐾𝑝 = 1 + 𝐶1/𝐶2 (33)

𝐾𝑑 = 𝑅𝐶1
𝑘𝑖 = 1/𝑅𝐶2
Para este diseño R=100 KΩ
Por lo tanto C1=60 uf y C2= 25uf
Fig.9. Regulador derivador.

El sumador mediante amplificador operacional, en la Fig.10.


En el circuito de la Fig. 9. se logra apreciar un amplificador
en la configuración de derivador, en donde la señal de salida
es proporcional a la derivada en el tiempo de la señal de
entrada.

Ahora veamos la función de transferencia que describe el


circuito en la Fig. 9. es:

𝑅4 𝑅2 (𝑅𝐼𝐶1𝑠+1)(𝑅2𝐶2+1)
𝑇(𝑠) = 𝑅3 𝑅1
+ 𝑅2𝐶2𝑠
(29)

Por consiguiente tenemos que las ecuaciones de las


ganancias Kp, Kd y Ki son: Fig.10. Sumador mediante AO.

Dónde:
𝑅4𝑅2 𝑅4𝐶1
Kp = + (30) (𝑅3 + 𝑅1)𝑅4 𝑅3
𝑅3𝑅1 𝑅3𝐶2 Vo = 𝑉2 + ( ) − 𝑉1 ( )
(𝑅4 + 𝑅2)𝑅1 𝑅1
Kp: Ganancia proporcional; esta ecuación es la representación
del controlador proporcional electrónico. 𝑅1 = 𝑅2 = 𝑅3 = 𝑅4 = 10𝐾Ω

𝑅4𝑅2𝐶1 Por lo tanto: 𝑉𝑜 = 𝑉2 − 𝑉1


Kd = (31)
𝑅3
El valor de la referencia se obtiene mediante una fuente de
Kd: Ganancia Derivativa; si bien este controlador deriva la voltaje DC de 15v y una resistencia variable de un 1k.
señal de entrada, por ende la señal de respuesta a un escalón
(32)
unitario es mucho más rápida, a su vez las pequeñas señales de Para una temperatura de trabajo de 275ºC se tiene que El
ruido también serán amplificadas y causara una leve valor de referencia debería ser de 12V.
desventaja pero agregando un regulador integral esto se
soluciona. 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜 𝐶
= 10°
𝑅4 𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑉
𝐾𝑖 =
𝑅1𝑅3𝐶2
Con el valor máximo de la referencia corresponde a 15 V,
Ki: Ganancia Integral; este regulador tiene un modo de acción es necesario cambiar la sensibilidad del sensor T de 1ºC/V a
de respuesta lento, si observamos la ecuación nos damos 0.1ºC/V, para ello se utiliza un atenuador. La configuración
cuenta que C2 o la capacitación será desproporcional a la electrónica del atenuador puede ser un divisor de voltaje. Se
respuesta, esto da entender que para obtener una acción de muestra en la Fig.11.
respuesta rápida el valor de C2 debe ser totalmente mínimo y
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Paso 5: Construcción del diagrama de bloques, enmarcando


los procesos. Mostrado en la Fig.13. Y el diagrama eléctrico
de un horno de temperatura, en la fig. 14.

Fig.11. Tipología de un atenuador

𝑉𝑜 𝑅10
=
𝑉𝑖 𝑅9 + 𝑅10 Fig.13. Diagrama de bloque del proceso
𝑅10
0.1 =
𝑅9 + 𝑅10

𝑅9 = 9 × 𝑅10

Es decir para R10=1kΩ se tiene que R9 = 9kΩ

Paso 4: Después de conseguir una equivalencia electrónica del


control PID en un circuito electrónico no tan ambiguo, se
procede a realizar la simulación correspondiente al sistema en
general, dicha simulación se observa en la Fig.12.
Fig.14. Diagrama eléctrico del horno

En los diagramas se puede notar que el proceso consiste en


un horno que por supuesto tiene una resistencia calefactora, en
dicha resistencia es que actúa el control PID y lo hace por
medio de la señal PWM que genera, como sensor de
temperatura podría utilizarse un termopar, un sensor de
temperatura cualquiera (a nivel físico), pero como se explicó
anteriormente el horno simulado en proteus ya tiene
incorporado un sensor ‘T’, el cual es el instrumento de
medición que se retroalimenta en la señal para así poder
realizar las correcciones en las perturbaciones y márgenes de
error que se puedan presentar; además el atenuador es un
elemento que surgió a última instancia por la necesidad de
cambiar la sensibilidad del sensor, ya que por el voltaje
introducido se puede ocasionar daños al mismo, de esa manera
se disminuye la intensidad, pues esto se realiza por medio de
Fig.12. Simulación del sistema de control de temperatura general. un conjunto de resistencias que disminuyen la magnitud de las
En la gráfica arrojada por la simulación anteriormente señales eléctricas.
mostrada en la Fig. 12. se observa por medio del régimen
estacionario que la temperatura es mucho más estable con el
controlador implementado, pues como se visualiza la
estabilidad es mucho mayor, y la temperatura obtenida es de
aproximadamente 275°C, resultado bastante gratificante, ya
que era el valor de set point inicialmente establecido.
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SISTEMAS DE CONTROL<

IV. CONCLUSIÓN pintan cantidades exageradas de piezas, que fabrican grandes


cantidades de piezas plásticas, las cuales pueden secarse por
El sistema de control de temperatura es bastante importante, medio de este horno, también se tienen piezas que se pueden
y se lleva a cabo para mantener en un lugar determinada esterilizar por medio de este horno, incluso sirve para
temperatura, este sistema se adapta a diferentes necesidades en deshidratar las comidas, que es tan importante en la vida del
la sociedad, ya que se pueden emplear en muchas áreas, puede ser humano, y existen muchas otras aplicaciones.
ser en los hogares, y a nivel industrial; esto garantiza un
funcionamiento eficaz y correcto en los equipos porque al Finalmente se puede aportar que también se tomó en
controlar la temperatura estos pueden proyectar en forma consideración que el controlador físico fuera un PIC, arduino
recomendada la temperatura debida. Estos sistemas cuentan o un PLC, inclinándonos por un PIC ya que es el área en el
elementos que se encarga de tomar valores de medición, que mayor dominio tenemos, el mismo puede ser simulado en
normalmente son sensores de temperatura, y también pueden algún software que tenga una plataforma de comunicación con
ser termómetros u otros; y pues en la salida debe estar proteus, y ajustando los parámetros del controlador en el
conectado un instrumento de control, que se encargaría de código de programación, para así obtener los resultados más
realizar la acción necesaria de mantener frio por ejemplo se eficientes, por efecto de tiempo no se logró implementar dicho
utilizaría un ventilador y de mantener caliente cualquier controlador, pero sería bastante interesante.
calentador; de esta manera se puede monitorear la temperatura
y lograr un valor requerido. V. REFERENCIAS

El proyecto llevado a cabo consta del control de temperatura [1] J. Porto, A. Gardey. “Control de temperatura”. (2010). Actualizado:
2012.
y la planta controlada fue el horno eléctrico, dicho proceso fue
totalmente simulado, se deseaba implementar en el horno un [2] D. Cordova, (2016). “Aplicaciones del control”. Tecnológico Nacional de
valor de set point de 275°C, por lo que el trabajo realizado fue México (ITTG). (Online), disponible en:
en función de esa temperatura; para tal fin se obtuvo la https://mcimhernan.jimdo.com/app/download/13216348030/Unidad+4+Instru
mentacion+y+Control.pdf?t=1481665401
función de transferencia del sistema en lazo abierto mediante
la observación de su funcionamiento en el tiempo, en su modo [3] E. G. Breijo, (2008). “Compilador C CSS y simulador PROTEUS para
de operación, resaltando que esto se logró hacer por medio de microcontroladores PIC”. (1ra edición), México.
los datos obtenidos en la gráfica que arrojó la simulación en
[4] K. Ogata, (1998). “Ingeniería de Control Moderna”. (3ra edición).
proteus; pues por medio de los conocimientos obtenidos se
México: Prentice Hall Hispanoamericana, S.A.
obtuvo los valores de la función de transferencia del sistema y
llevando a cabo la sintonización de los controladores a través [5] K. Ogata, (2010). “Ingeniería de Control Moderna”. (5ta edición). Madrid
del método de Ziegler y Nichols de lazo abierto, se desarrolló (España)
cálculos requeridos para la obtención de los valores de la
[6] L. Ramirez, (2012), blog consultado en:
ganancia proporcional, del tiempo integral y el derivativo, los http://colab-proteus.blogspot.com/2012/05/simulacion-de-controles-p-pi-y-
cálculos realizados dieron como resultado un controlador PID. pid-en.html

[7] W. Ova, (2018), blog consultado en:


Con respecto a la experiencia en la obtención del controlador
https://aceqlaboratorios.com.co/guias-y-consejos/que-es-un-horno-de-secado-
PID en gran parte estos se ajustan en forma de prueba y error, para-laboratorio/
y después de calcular el controlador por métodos matemáticos,
también se procedió a buscar un método para poderlo [8] Sanwood Environmental Chambers Co., Ltd. Blog empresarial consultado
en:
implementar en el horno ya simulado, pues eso solo fue
http://www.directindustry.es/prod/sanwood-environmental-chambers-co-
posible investigando acerca de las topologías en circuitos ltd/product-163652-1945092.html
electrónicos referentes a los controladores, al implementar
dichas topologías se pudo ver como resultado que la [9]POWDERTRONIC. Blog empresarial consultado en:
http://powdertronic.com/horno-de-secado/
temperatura quedo ajustada en un valor de 275°C,
cumpliendo con el valor del set point, esto fue una experiencia
gratificante ya que para efectos prácticos es favorable el
resultado, ya que con esta temperatura se puede implementar
el horno de secado en diferentes industrias con determinados
fines de secado de piezas, por ejemplo hay empresas que