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Informe 3 de instrumentación de sistemas

mecatrónicos:
Propuesta de control
Neftalı́ Darı́o Villar Hernández Esteban Mauricio Bravo Torres Fabián Francisco Muñoz Saavedra
Ingenierı́a civil mecatrónica Ingenierı́a civil mecatrónica Ingenierı́a civil mecatrónica
Universidad de Talca Universidad de Talca Universidad de Talca
Curicó, Chile Curicó, Chile Curicó, Chile
Nvillar13@alumnos.utalca.cl Esbravo12@Alumnos.utalca.cl Fmunoz13@Alumnos.utalca.cl

Alexander Ruiz Poblete Luis Alberto Gonzalez Harvey


Ingenierı́a civil mecatrónica Ingenierı́a civil mecatronica
Universidad de Talca Universidad de Talca
Curicó, Chile Curicó, Chile
alruiz13@alumnos.utalca.cl Lugonzalez13@Alumnos.utalca.

Abstract—En el presente informe se presenta la propuesta trata de una computadora, utilizada en la ingenierı́a automática
de control de la planta oleohidráulica, que será utilizada para o automatización industrial, para automatizar procesos elec-
permitir variar la posición de la plataforma de la misma. Para tromecánicos, tales como el control de la maquinaria de la
llevar a cabo esta propuesta en el siguiente documento se dará a
conocer de forma detallada el tipo de control que se utilizará, de fábrica en lı́neas de montaje o atracciones mecánicas. [3]
este se detallaran los diagramas de control, la justificación teórica Es por la gran cantidad de ventajas que posee un PLC,
y matemática de porque se selecciona el tipo de control, además su gran utilización a nivel industrial y en diversos tipos de
de la justificación del controlador que se utilizará. Finalmente se automatización, es que se utilizara para poder implementar el
presentaran las simulaciones donde se dará paso a la evaluación control de la planta.
de todo lo propuesto.
II. C ONTROL A UTILIZAR
I. I NTRODUCCI ÓN
Debido a las caracterı́sticas que posee la planta oleohidráulica
Una estrategia de control determina la estructura o circuito y ya que el control de esta se basa principalmente en accionar
que sigue la información o señales en el lazo. Dependiendo la válvula direccional, que principalmente se encarga de
de la aplicación (entorno de trabajo, máquina) a gobernar se iniciar, detener o cambiar la dirección del flujo (en este caso
debe definir el actuar de las variables de proceso (presión, aceite) del circuito hidráulico por medio de una señal del tipo
flujo, temperatura, etc,). En función de esta información se eléctrica es que se decidió utilizar un control tipo ON-OFF
incorporaran determinados instrumentos y/o equipos con los con histéresis, pues este es de gran simplicidad y se adecua
cuales se debe lograr la estabilidad en la aplicación o sistema. de forma perfecta a la acción que deseamos realizar con la
Estos instrumentos y/o equipos podrán estar en cantidades plataforma del banco.
(varios sensores, varios controladores, etc.) y dispuestos en una
jerarquı́a o circuito especı́fico determinado por el Ingeniero Dicho control se caracteriza principalmente por lo siguiente:
de proceso. Por lo general cada entorno de trabajo tiene
sus estrategias establecidas. [1] Un ejemplo de estrategia de El control ON-OFF es la regulación más simple y económica,
control tı́pica puede ser: El control ON-OFF con histéresis, se utiliza en aplicaciones que puedan admitir una oscilación
incorpora un retardo en el cambio de la señal para disminuir continua entre dos lı́mites, pero serı́a necesario que la
la cantidad de conmutaciones, prolongando la vida útil de evolución del proceso sea lento. Muchos reguladores incorpo-
los componentes. [2] Dadas las caracterı́sticas de este tipo ran esta regulación básica y en ocasiones se combinan con otro
de control y de la naturaleza de la planta oleohidráulica, es tipo de controladores utilizándolos cuando el error es grande
que se utilizara el ON-OFF con histéresis para controlar de y cambiando de forma automática a otro controlador cuando
forma óptima esta, y ası́ poder realizar la movilidad de la el error se aproxima a cero. La histéresis se define como la
plataforma de forma óptima. Este control sera implementado diferencia máxima en los valores de salida del instrumento
por un controlador lógico programable, más conocido por sus para el mismo valor cualquiera del campo de medida. [4]
siglas en inglés PLC (Programmable Logic Controller), se Por lo que para poder controlar de forma óptima la planta
consideramos el control ON-OFF junto con la histéresis, ya soportar grandes rangos de temperatura y humedad, posee una
que de esta forma se incorpora un retardo cuando se realiza buena inmunidad ante el ruido eléctrico, resistencia al polvo y
un cambio de señal, esto nos permite reducir la cantidad de resistencia a impactos y vibraciones. Otra de las ventajas que
conmutaciones realizadas y de esta forma se logra una mayor posee este equipo y por lo que sera utilizado para realizar el
precisión. control de la planta, es que posee un disminuido tiempo de
reacción, por lo que se pueden realizar operaciones en tiempo
A. Diagramas de control
real, además se pueden adaptar de forma fácil a realizar nuevas
tareas, debido a que poseen una gran facilidad y flexibilidad
en su programación. También permiten una comunicación de
forma inmediata con otro tipo de controladores y ordenadores
incluso se pueden realizar las opresiones en red.

Figure 1. Diagrama de control, de la planta oleohidráulica.

En el presente diagrama, se trabaja bajo el funcionamiento, de


primero censar la altura de la plataforma, por medio del sensor
ultrasónico. Posterior a ello, los datos pasan al arduino, por
medio de este es posible transformar la señal de entrada a una
de salida de estilo PWM .Por medio de de esta señal es posible
programar por medio del programa lader del PLC, mediante
los bloques de control del PWM, es posible accionar el cilindro
de la plataforma, de tal manera que avance, se detenga o
retroceda, según la orden dada. En el caso que se alance su
altura mı́nima, no va a poder ser posible retroceder, en caso
contrario si se alcanza la altura máxima de la plataforma, no
sera posible seguir avanzando.
Falta el plano PID para esto
B. Justificación teórica
C. Justificación matemática
III. C ONTROLADOR A UTILIZAR
Para poder realizar de forma óptima el control de la planta
oleohidráulica se utilizara un controlador lógico programable
más comúnmente conocido como PLC. Se decidió utilizar este
controlador ya que posee un gran campo de aplicación, los
cuales incluyen diversos tipos de industrias y también diversos
tipos de maquinarias. Un PLC posee una gran cantidad de
ventajas, además de grandes diferencias con respecto a un
computador de propósito general, dentro de las cuales se
pueden destacar que este esta diseñado para poseer una gran
variedad de entradas y de salidas, tiene la capacidad de
IV. T RATAMIENTO DE LA SE ÑAL A U TILIZAR
PARA EL CONTROL DE LA POSICION DE LA
PLATAFORMA .

A la salida del microcontrolador Arduino Uno, se genera


un señal PWM la cual varia su duty cicle de 0 a 100%
dependiendo de la distacia que sense el sensor Ultrasónico,
este cambio lo generá el código del arduino , generando una
salida digital PWM mediante la instrucción AnalogWrite y
cambiando los valores originales del sensor (lo sensado) a
valores entre 0 y 255 ya que arduino en el pin 6 posee un
convertidor de 8 bits. Luego de esto se aplicó un filtro digital
dentro del código para obtener medidas más precisas y se Figure 3. Estructura de un filtro pasa bajo .
obtengan mejores resultados al momento de aplicar el control.
Como el PLC solo lee señales analógicas de 4 a 20 [mA] o Para el cálculo del filtro, primero obtuvimos la frecuencia
de 0 a 10 [V], por lo tanto, se transformará la señal digital del pulso del sensor mediante un osciloscopio, como se
PWM (pin 6 del microcontrolador) a una señal analógica de muestra a continuación:
0 a 10 [V] para que el PLC pueda leer dicha señal. Esta
transformación se comenzará mediante un filtro pasa bajo, el
cual consta de una resistencia y un condensador, por ende se
denomina filtro RC de pasa bajo.

Figure 4. gráfica donde se aprecia la frecuencia.

De acuerdo a la frecuencia que se aprecia de 974.3 khz, se


calculó el filtro pasa-bajos , asumiendo un valor de capacitan-
cia de 100uf y se obtuvo la resistencia de 100ohm , con la
Figure 2. Estructura de un filtro pasa bajo .
siguiente formula:

1
f= (1)
Un filtro pasa bajo como su nombre lo dice solo deja pasar RC2π
señales de baja frecuencia, mientras bloquea las señales de Donde f es la frecuencia del pulso , R es la resistencia y C
alta frecuencia, esto es gracias al condensador, el cual es es la capacitancia.
un dispositivo reactivo que ofrece una resistencia muy alta la frecuencia mencionada anteriormente es la frecuencia de
a señales de baja frecuencias y una resistencia muy baja a corte, esta se reduce al valor de 3dB de la potencia, es decir
señales de alta frecuencia, por lo tanto las señales de alta en ese punto es que el filtro produce una ganancia de 0,7071
frecuencia pasarán a través del condensador puesto que este V de ganancia de voltaje máximo, por lo tanto a medida que
ofrece una resistencia muy baja, por ende el voltaje tomará aumenta la frecuencia la ganancia se reduce aún más hasta
el camino de menor resistencia, mientras que las señales de llega a esencialmente a cero.
baja frecuencia tomarán el camino de baja resistencia, como A la salida de este filtro pasa bajo obtendremos señales
se aprecia en la Figura 3 analógicas de 0 a 5 [V] continuos como máximo, debido a
que el microcontrolador Arduino Uno trabaja con valores de
voltaje entre 0 y 5 [V], por lo tanto como el PLC solo acepta
señales analógicas de 0 a 10 [V] se deberá amplificar la señal.
Para cumplir lo anterior se ocupará un amplificador opera-
cional LM358, conectado de forma no inversora y con una
ganancia de 2.

Figure 7. circuito completo.

Finalmente se puede apreciar en el osciloscopio, en azul


la señal amplificada con una ganancia de 2 , se obtiene una
señal entre 0 y 10V y en amarillo se puede apreciar la señal
de entrada de 0 a 5V:

Figure 5. Amplificador operacional LM358.

Luego se conectarán dos resistencias como se muestra en la


Figura 6 de 1k en el amplificador, estas resistencias deben ser
iguales para que la ganancia del amplificador sea la deseada,
respecto a la siguiente fórmula:

Figure 8. señal en azul amplificada 0-10V, señal en amarillo original 0-5V.


Rf
G=1+
Rg
A continuación se muestra el circuito implementado:
1k (2)
G=1+
1k

G=2

Figure 9. circuito implementado.

Finalmente se obtiene una señal amplificada entre 0 y 10V


analógica la cual será utilizada para la estrategia de control
Figure 6. Amplificador operacional LM358. mediante el PLC.
V. S IMULACIONES
VI. C ONCLUSIONES Y T RABAJOS F UTUROS
R EFERENCES
[1] A. Villalobos, “El abc de la automatizacion,” p. 01.
[2] P. I. M. M. A. Golato, “Sistemas de control (plan 2004),” May 2016,
p. 06.
[3] anónimo, “Master degree:ingenierı́a de sistemas industriales,” p. 04.
[4] L. A. L. TOAPANTA, “Informe de control on-off con histeresis,” Jun 18
2012, pp. 02–03.