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Capítulo 4

Transformaciones

Dr. Javier A. Muñoz V.
Ingeniero Civil Electrónico
jamunoz@utalca.cl
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Introducción

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 4 – Transformaciones -2- Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Introducción
La forma natural de solucionar los problemas en un dominio
(por ejemplo, el tiempo) es permanecer en ese domino y utilizar
alguna técnica particular. Sin embargo, el uso de
transformaciones ha sido ampliamente utilizado en problemas
de la ingeniería.

En general, el uso de transformaciones se puede deber a:


• Transformar el problema original en uno más fácil de
solucionar. Este es el caso de la Transformada de Laplace (T.L.)
aplicada a la solución de ecuaciones diferenciales.
• Obtener información adicional que es difícil (o imposible) de
obtener en el dominio original. Por ejemplo la T.L., dada su
característica lineal, permite obtener la salida para una
combinación lineal de entrada.

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Capítulo 4 – Transformaciones -3- Sistemas Dinámicos
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Transformada de Laplace
Def.: Se define la Transformada de Laplace (T.L.) Unilateral de una señal f(t), como:

L  f  t   f  s    f  t  e st dt
0

en donde, f  t   , t  , s  σ  jω  .

Pro.: La T.L. Unilateral Inversa de una señal f(s), es:


σ  j
1
f  t   L  f  s    
2πj σ j
-1 ts
f s e ds

Ejemplo 1: f  t   u  t 

0   1 1
  
e  st
f  s    u  t  e dt   e dt  
 st  st
 
0 0
s 0
s s

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Capítulo 4 – Transformaciones -4- Sistemas Dinámicos
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Transformada de Laplace
Ejemplo 2: f  t   e  at u  t 


    s  a t
e 0   1 1
f  s    e  at e st dt   e  s  a t dt    
0 0
sa 0
sa sa

1
Ejemplo 3: f  t  
T
 u t   u t  T 


1   
 1  1  sT
 1  e  sT
f  s    1  u  t   u  t  T   e dt    e dt   e dt    
 st  e

st st
T
0
T 0 T  T s s  sT

1  e  sT
Si T→0 f s  1
sT

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Capítulo 4 – Transformaciones -5- Sistemas Dinámicos
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Transformada de Laplace
Def.: Se define la Transformada de Laplace (T.L.) Bilateral de una señal f(t), como:

L 2  f  t   f 2  s    f  t  e  st dt

en donde, f  t   , t  , s  σ  jω  .

f t   e
t
Ejemplo 1:

 0  0 
1 1 2
f2  s  
 s 1t  s 1t
 e e dt   e e dt   e e dt  e dt   e
t  st t  st  t  st
dt     2
  0  0
s 1 s 1 s 1

Ejemplo 2: f  t   u  t   e u  t 
3t

 0
1 1 3
f 2  s    u  t  e st dt   e 3t  st
e dt   
0 
s s  3 s  s  3

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Capítulo 4 – Transformaciones -6- Sistemas Dinámicos
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Transformada de Laplace
Propiedades
L  f1  t   f1  s  
Linealidad   L   f1  t     f 2  t     f1  s     f 2  s 
L  f 2  t   f 2  s  

1 s
Escalamiento en el tiempo L  f  t   f  s   L  f  t    f 
 

Desplazamiento en el tiempo L  f  t   f  s   L  f  t     es f  s 

Desplazamiento en frecuencia L  f  t   f  s   L e t f  t   f  s   

d 
Derivación L  f  t   f  s   L  f  t    sf  s   f  t  0 
 dt 
t  1
Integración L  f  t   f  s   L   f   d   f  s 
   s
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Capítulo 4 – Transformaciones -7- Sistemas Dinámicos
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Transformada de Laplace
Propiedades
Valor Inicial L  f  t   f  s   lim f  t   lim sꞏ f  s 
t 0 s 

Valor Final L  f  t   f  s   lim f  t   lim sꞏ f  s 


t  s 0

  1
Señales Periódicas L  f  t   f  s   L  f  t  iT     sT
f s
 i 0  1 e

L  f  t   f  s    
Convolución   L   f t        f s g s
g  d
L  g  t   g  s     

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Capítulo 4 – Transformaciones -8- Sistemas Dinámicos
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Transformada de Laplace
Ejemplo
Para el sistema ilustrado en la figura se tiene que y(s)=h(s)x(s). Si h(t)=e-atu(t), determine la
salida y(t) para la entrada x(t)=ku(t).

y  t   L1  h  s  x  s    h  s   L  h  t    L  e  at u  t    1  s  a  y x  s   L  x  t    L  ku  t    k s

 1 k   
1  k 1 1   k 1  1 1  k k
y t   L 
1
  L      L     
u  t   e  at
u  t  
  
1  e  at
 u t 

  s  a  
s  
a s  s  a    a  s  s  a   a a

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Capítulo 4 – Transformaciones -9- Sistemas Dinámicos
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Ejemplo
Transformada de Laplace
Para el sistema ilustrado en la figura determine la expresión que relaciona la salida h(s) con las
entradas hd(s) y fs(s)
fs
1
kc
hs   fe  s   f s  s   , hd e u fe 1 h
As vs
1   1   1 As
hs   v  s   c k   e  s   f s  s  ,
As   T i 
s   Ti s

1   1  
hs  v  s   kc    hd  s   h  s    f s  s   ,
As   Ti s  
 1  1  1  1  1
h  s  1  v  s   kc     v  s  kc   hd  s   fs  s  ,
 As  Ti s  As  Ti s  As
1  1 
v  s   kc   1
hs 
As  Ti s 
hd  s   As fs  s 
 1  1    1  1  
1  v  s   kc    1  v  s   kc   
 As  Ti s   As  Ti s 
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Capítulo 4 – Transformaciones - 10 - Sistemas Dinámicos
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Transformada de Fourier
Def.: Se define la Transformada de Fourier (T.F.) de una señal f(t), como:

F  f  t   F  ω    f  t  e  jωt dt


en donde, f  t   , t  , jω  .

Pro.: La T.F. Inversa de una señal F(ω), es:



1
f  t   F -1  F  ω    F  ω  e jωt

2π 

Nótese que:
• F{f(t)} = F(ω) puede ser calculada como L2{f(t)}|s = jω = f2(s)|s = jω.
• e±jωt = cos(ωt) ± jsin(ωt).
• cos(ωt) = (ejωt + e-jωt )/2.
• sin(ωt) = (ejωt – e-jωt )/(2j).

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Capítulo 4 – Transformaciones - 11 - Sistemas Dinámicos
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Transformada de Fourier
Ejemplo 1
f t   u t  T   u t  T 
 st T
e sT  e  sT
T
e
f2  s   e
 st
dt   
T s T
s
 jωt T
T
e e jωT  e  jωT
F  ω   f 2  jω   e
 jωt
dt    
T jω T

cos  ωT   j sin  ωT    cos  ωT   j sin  ωT   2 j sin  ωT  2 sin  ωT 
  
jω jω ω

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Capítulo 4 – Transformaciones - 12 - Sistemas Dinámicos
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Transformada de Fourier
Ejemplo 2
f t   e
t

 0 
1 1 2
f2  s      e dt 
t
 st t  st  t  st
e e dt  e e dt  e   2
  0
s  1 s 1 s 1

2 2
F  ω   f 2  jω    
ω 2  1 1  ω 2

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Capítulo 4 – Transformaciones - 13 - Sistemas Dinámicos
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Transformada de Fourier
Ejemplo 3
2
f t  
1 t2


1  jωt
F  ω   2
ω
e dt  2πe
 1  t

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Capítulo 4 – Transformaciones - 14 - Sistemas Dinámicos
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Transformada de Fourier
Transformada de un Impulso

 
1 e jω0 t e jω0 t
F  ω   δ  ω  ω0   f  t    δ  ω  ω0  e dω 
jωt
 δ  0  dω  2π
2π  2π

e jω0 t  e  jω0 t
f  t   cos  ω0t    F  ω   πδ  ω+ω0  +πδ  ω  ω0 
2

  T 
1 0 1 1
f  t    δ  t  lT0    cn e , donde c n   δ  t e  jnω0t dt   f  t  
jnω0t
 e jnω0t
l  n  T0 0 T0 T0 n 

 1  jnω0t  1   jnω0t 
 F  ω  F   e  F  e 
 T0 n   T0  n  
1  
  2πδ  ω  nω0   ω0 n
T0 n  
δ  ω  nω0 

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Capítulo 4 – Transformaciones - 15 - Sistemas Dinámicos
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Transformada de Fourier
Propiedades
Simetría: Sea f(t) con T.F. F(ω), si g(t) = F(ω)| ω = t, entonces, G(ω) = 2πf(t)|t = -ω
 
G  ω   g  t  e  jωt dt   F  ω  ω  t e  jωt dt 
 
 
1 1
 2π  F  t  e  jωt
dt  2π  F  σ  e j   ω σ
dσ  2π f  t  t  ω
2π  2π 

Convolución: Sea f(t) con T.F. F(ω) y g(t) con T.F. G(ω), entonces, F { f(t)*g(t)} = F(ω)G(ω).

  
1 1
F 1  F  ω  G  ω    F  ω  G  ω  e jωt
dω    f  τ  e  jωτ
dτG  ω  e jωt
dω 
2π  2π  
  
1
  G  ω  e jω t  τ 
dω f  τ  dτ   g  t  τ  f  τ  dτ

2π  

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Capítulo 4 – Transformaciones - 16 - Sistemas Dinámicos
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Transformada de Fourier
Propiedades
Producto: Sea f(t) con T.F. F(ω) y g(t) con T.F. G(ω), entonces, F{f(t)ꞏg(t)} = F(ω)*G(ω)/2π.
  
1
F  f  t  g  t    f  t  g  t  e  jωt dω   f t   G  ψ  e jψt
dψe  jωt
dt 
 
2π 
  
1 1 1
   f  t  e  j  ω  ψ t
dtG  ψ  dψ   F  ω  ψ  G  ψ  dψ  F  ω  G  ω
2π  2π  2π

Modulación AM: Sea f(t) con T.F. F(ω) entonces, F{f(t)ꞏcos(ω0t)} = ½ꞏF(ω+ ω0) + ½ꞏF(ω - ω0).

1 1
F  f  t  cos  ω0t   F  f  t  *F cos  ω0t   F  ω  *F cos  ω0t  
2π 2π
1 F  ω+ω0  +F  ω  ω0 
 F  ω  * πδ  ω+ω0  +πδ  ω  ω0  
2π 2

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Capítulo 4 – Transformaciones - 17 - Sistemas Dinámicos
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Transformada de Fourier
Modulación AM:

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Capítulo 4 – Transformaciones - 18 - Sistemas Dinámicos
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Transformada de Fourier
Propiedades
Muestreo con Impulsos
Sea f(t) con T.F. F(ω) entonces:
 
 1 
F  f  t   δ  t  lT0     F  ω  nω0 
 l   T0 n 

 

F  f  t   δ  t  lT0   
 l  
1   
 F  ω  *F   δ  t  lT0   
2π l  

1
 F  ω  *ω0  δ  ω  nω0  
2π n 

1 
 
T0 n 
F  ω  nω0 

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Capítulo 4 – Transformaciones - 19 - Sistemas Dinámicos
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Transformada de Fourier
Aliasing
1 1 1
-|t| -|t| -|t|
e e e
0.8 0.8 0.8

0.6 0.6 0.6

0.4 0.4 0.4

0.2 0.2 0.2

0 0 0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Tiempo[s] Tiempo[s] Tiempo[s]

2 2 2
2 2 2
2/(1+ ) 2/(1+ ) 2/(1+ )
1.5 1.5 1.5

1 1 1

0.5 0.5 0.5

0 0 0
-10 -5 0 5 10 -10 -5 0 5 10 -10 -5 0 5 10
Frecuencia[rad/s] Frecuencia[rad/s] Frecuencia[rad/s]

2.5 2.5 3

2 2
2
1.5 1.5

1 1
1
0.5 0.5

0 0 0
-10 -5 0 5 10 -10 -5 0 5 10 -10 -5 0 5 10
Frecuencia[rad/s] Frecuencia[rad/s] Frecuencia[rad/s]

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Capítulo 4 – Transformaciones - 20 - Sistemas Dinámicos
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Departamento de Ingeniería Eléctrica

Transformada de Fourier
Espectro
continuo Máxima
|F()| frecuencia de la

1 señal continua
F (ω) 
*

T0

n 
F (ω  nω0 )


max
Espectro discreto

1/T0ꞏ|F*()| …

0/2

max
-20 -0 0 20 
Si max < 0/2 los espectros laterales no se superponen y el contenido de frecuencias de F y
de F* son identicos en [- max max ]

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Capítulo 4 – Transformaciones - 21 - Sistemas Dinámicos
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Transformada de Fourier
Espectro
continuo Máxima
|F()| frecuencia de la

1 señal continua
F (ω) 
*

T0

n 
F (ω  nω0 )


max
Espectro discreto
|F*()|
1/T
… …

-20 -0 max 0 20 


0/2
Si max > 0/2 los espectros laterales se superponen y el contenido de frecuencias de F*
se distorsiona en [- max max ]
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Capítulo 4 – Transformaciones - 22 - Sistemas Dinámicos
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Transformada de Fourier

ωmax <ω N  Máxima
T0 |F()| frecuencia de la
señal continua
N Frecuencia de
Nyquist

max
Espectro discreto

1/T0ꞏ|F*()| …

0/2

-20 -0 max 0 20 

Para que no haya pérdida de la información el periodo de muestreo ha de cumplir max <
0/2 = N = /T
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Capítulo 4 – Transformaciones - 23 - Sistemas Dinámicos
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T.F. de Frecuencia Discreta


Def.: Se define la Transformada de Fourier de Frecuencia Discreta (T.F.F.D.) de una señal f(t),
con periodo T0=2π/ω0,como:
2π ω0 T0
ω 1
F n  0  f  t  e  jnω0t dt   f  t  e  jnω0t dt
2π 0
T0 0

en donde, f  t   , t  , jnω0  .

Pro.: La T.F.F.D. Inversa de una función F(n) con periodo T0=2π/ω0, es:

f  t    F  n  e jnω0t


Nótese que la definición anterior corresponde al muestreo de la T.F. de un período de la


señal f(t) dividida por T0. Es decir,
T0 T0
1 1 1
F n   f  t  e  jnω0t dt  F  ω  ω nω   f  t  e  jωt dt
T0 0
T0 0 T0 0 ω  nω0

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Capítulo 4 – Transformaciones - 24 - Sistemas Dinámicos
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T.F. de Frecuencia Discreta


Ejemplo

Dada la señal de pulsos periódica f t    f  t  lT  con f  t   u  t  T   use t  T 


l 
0 0 0 a a

determina la TFFD de f(t) como el muestro de la T.F. de la señal f0(t).

2sin  ωTa 
f0  ω  
ω
Entonces, la T.F.F.D. de f(t) es
1 1 2sin  nω0Ta  1 2sin  2 nTa T0 
f n  f 0  ω  ωnω  
T0 0 T0 nω 0 T0 2 n T0

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Capítulo 4 – Transformaciones - 25 - Sistemas Dinámicos
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T.F. de Frecuencia Discreta


Ejemplo
Dada la señal de dientes de sierra periódica

f t    f  t  lT  con f  t    t  T  u  t  T   2tu  t    t  T  u  t  T 
l 
0 0 0 a a a a

2 1  cos  ωTa  
Entonces, la T.F.F.D. de f(t) se determina como el muestreo de la T.F.de la señal f0(t) f0  ω  
ω2
1 1 2 1  cos  nω0Ta   1 2 1  cos  2 nTa T0  
f n  f 0  ω  ω  nω  
 nω 0   2 n T0 
2 2
T0 0 T0 T0

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Capítulo 4 – Transformaciones - 26 - Sistemas Dinámicos
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T.F. de Frecuencia Discreta


Serie de Fourier:
El parecido de la expresión de la transformada inversa con la serie de Fourier de una señal
periódica no es coincidencia. Es más, una señal periódica puede ser escrita como:


f  t    c  n  e jnω0t

donde c(n) son los Coeficientes de Fourier dados por c(n) = [an - jbn]/2, con:

T
2
an 
T0  f  t  cos  nω t  dt
0
0

T
2
bn 
0
T0  f  t  sin  nω t  dt
0

Por lo tanto, se espera que F(n) corresponda a los Coeficientes de Fourier de la señal f(t).

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 4 – Transformaciones - 27 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

T.F. de Frecuencia Discreta


Serie de Fourier (Ejemplo):
Dada la señal periódica f(t) = 3sin(2πt/T0) - 0.5sin(3ꞏ2πt/T0) - sin(5ꞏ2πt/T0) que contiene una
fundamental, una tercera y una quinta componente. Se obtiene su T.F.F.D. numéricamente y se
muestra en la figura. Se puede apreciar que F(n) con n = 1 es 1.5 que corresponde a la mitad
del valor de amplitud del primer armónico de f(t). Similarmente, F(n) con n = 5 es 0.5 que
corresponde a la mitad del valor de amplitud del quinto armónico de f(t). Esto corrobora la
relación entre f(n) y los coeficientes de Fourier de la señal f(t).

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 4 – Transformaciones - 28 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

T.F. de Frecuencia Discreta


Serie de Fourier (Ejemplo):
Dada la señal periódica f(t) como mostrada en la figura. Al obtener su T.F.F.D. numéricamente
y graficarla amplificada por un factor de dos y sólo para valores positivos de n, se encuentra
que 2f(n) es

4cos  nω0Ta 
2 f  n  3
πn

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Capítulo 4 – Transformaciones - 29 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Transformada Z
Def.: Se define la Transformada Z (T.Z.) de una secuencia de valores f(kT), como:

Z  f  kT   f  z    f  kT  z  k
k 0

en donde, f  kT   , k   0 , z  u  jv  .

Definiciones Preliminares

1
 rk  1 r  r2   rk  
k 0 1 r
2 2
 
k  1  1 

 r   1  r  r    r      k  1 r  
2
 
2 k k

  1  r 
2
 k 0  k 0  1 r

Ejemplo 1: f  kT   e  kT u  kT 
   
1
f  z   Z  f  kT    f  kT  z  e u  kT  z  e    e T z 1  
k  kT k  kT k k
z
k 0 k 0 k 0 k 0 1  eT z 1
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Capítulo 4 – Transformaciones - 30 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
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Departamento de Ingeniería Eléctrica

Transformada Z
Ejemplo 2: f  kT   δ  kT 
 
f  z   Z  f  kT    f  kT  z k
 δ  kT  z  k  δ  0   δ T  z 1  δ  2T  z 2    1
k 0 k 0

Ejemplo 3: f  kT   u  kT 
  
1
f  z   Z  f  kT    f  kT  z
z
k
 u  kT  z k
  z k  
k 0 k 0 k 0 1  z 1 z  1
Ejemplo 4: f  kT   r  kT 
  
1
f  z   Z  f  kT    f  kT  z k
 kTz k
 Tz 1
  k  1 z k
 Tz 1

k 0 k 0 k 0 1  z 1 2

Ejemplo 5: f  kT   sin  ωkT 



 e jωkT  e jωkT   k

z 1 sin  ωT 
f  z   Z  f  kT    sin  ωkT  z  k   z 
k 0 k 0  2j  1  2 z 1
cos  ω T   z 2

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Capítulo 4 – Transformaciones - 31 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Transformada Z
Pro.: La T.Z. Inversa de una función f(z), es:

1
f  kT   Z 1
 f  z   2πj  f  z  z k 1dz

donde, T es el período de muestreo, f  kT   , k   0 , z  u  jvyΓ 


es. un contorno cerrado
donde f(z) converge

Al igual que en la T.L. no es práctico la utilización de la definición de la T.Z. Inversa y se


recurre a simplificar (normalmente utilizando fracciones parciales) la expresión de f(z) para
luego reconocer funciones típicas.

Ejemplo: f  z 
1 e  z T 1

1  z 1  e1 T
z 1 
1 1
La expresión para f(z) se puede escribir como f  z  
1  z 1 1  e T z 1

Por lo que reconociendo términos se puede encontrar que f  kT   u  kT   e  kT u  kT 

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Capítulo 4 – Transformaciones - 32 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
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Departamento de Ingeniería Eléctrica

Transformada Z
Propiedades
Z  f1  kT   f1  z  
Linealidad   Z   f1  kT     f 2  kT     f1  z     f 2  z 
Z  f 2  kT   f 2  z  
Escalamiento en el tiempo Z  f  kT   f  z   Z  f  kT   f z   1
a

Desplazamiento en el tiempo Z  f  kT   f  z 
 1

 Z  f  kT  aT   z  f  z    f  nT  z  n 
a

 n  a 
Desplazamiento en frecuencia Z  f  kT   f  z   Z  k f  kT   f   1 z 

Diferencia Z  f  kT   f  z   Z  f  kT   f  kT  T   1  z 1  f  z 

  1
Sumatoria Z  f  kT   f  z   Z  f  iT    1
f  z
 i 0  1 z
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Capítulo 4 – Transformaciones - 33 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
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Departamento de Ingeniería Eléctrica

Transformada Z
Propiedades
Valor Inicial Z  f  kT   f  z   f  kT  k 0  lim f  kT   lim f  z 
k 0 z 

Valor Final Z  f  kT   f  z   lim f  kT   lim 1  z 1  f  z 


k  z 1

  1
Señales Periódicas Z  f  kT   f  z   Z  f  kT  ipT    p
f  z
 i 0  1 z

Convolución Z  f  kT   f  z    
  Z    
f iT g kT  iT   f  z  g  z 
Z  g  kT   g  z    i 0 

Operador Retardo Z  f  kT   f  z   Z  f  kT  T   z 1 f  z 

Operador Adelanto Z  f  kT   f  z   Z  f  kT  T   zꞏ f  z 

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Capítulo 4 – Transformaciones - 34 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Transformada Z
Relación entre s y z

Z  f  kT   f  z    f  kT  zk
k 0

 
L  f  t   f  s    f  t  e dt  lim  f  kT   eskT  T
 st
Proporciona una relación
T 0
0 k 0 exacta entre resultados
 obtenidos en el plano s y en
 limT  f  kT   e 
sT k
 limT  f  z  zesT el z
T 0 T 0
k 0

Plano z

Plano s s=+j z  e sT
z  e sT

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Capítulo 4 – Transformaciones - 35 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Transformada Z
Ejemplo

El caso del depósito inicial está dado por la ecuación P  kT  T   1  I  P  kT


. Si el0depósito
inicial es P(0)=P0 encuentre la ecuación para determinar la cantidad resultante al mes kT arbitrario.

Al tomar la T.Z. a la ecuación queda,

z  P  z   P  0   1  I  P  z   0,  P  z  
z
P0
z  1  I 
Tomando T.Z. inversa se obtiene la cantidad al mes kT como,

P  kT   1  I  P0u  kT 
k

Correspondiente a la clásica ecuación financiera para depósito inicial a un interés fijo

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Capítulo 4 – Transformaciones - 36 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
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Departamento de Ingeniería Eléctrica

Transformada Z
Ejemplo
El caso del depósito inicial P0 mas un aporte mensual fijo P1 a partir del 2do mes.
Este caso está dado por la ecuación,
P  kT  T   1  I  P  kT   1  I  u  kT  , donde u  kT   P1u  kT  T 
Al Tomar la T.Z. se obtiene,
z  P  z   P  0   1  I  P  z   1  I  P1Ζ u  kT  T  o bien,
z
zP  z   zP  0   1  I  P  z   1  I  Pz1

z 1

Luego, P z 
z
P0 
1  I  1 utilizando
P1 fracciones parciales,
z  1  I  z  1  I  z  1

z 1  I  1 z z 
P z  P0  P1  z  z 1  Aplicando T.Z inversa se tiene,
z  1  I  I  z   
1  I z  1 

P  kT   P0 1  I 
k
u  kT  
1 I
I
 
P 1  I   1 u  kT  T 
k 1

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Capítulo 4 – Transformaciones - 37 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

T.F. de Tiempo Discreto


Def.: Se define la Transformada de Fourier de Tiempo Discreto (T.F.T.D.) de una señal f(kT),
como:

F   
k 
f  kT  e  jkT

en donde, f  kT   , T  , jkT  .

Pro.: La T.F.T.D. Inversa de una señal F(m), es:


T
f  kT    F    e jkT d 
0


Nótese que la T.Z. de la señal f(kT) es f  z    f  kT. Esz más,
k si la señal tiene soporte
 k 0
positivo, entonces, f  z  porf lo kT  z
k 
que la kT.F.T.D. de una señal discreta se puede

obtener reemplazando z por ejΩT en su T.Z.

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Capítulo 4 – Transformaciones - 38 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

T.F. de Tiempo Discreto


Ejemplo 1
f  kT   u  kT  Ta   u  kT  Ta 
 
f  z   u  kT  T  z
k 
a
k
  u  kT  T  z
k 
a
k

 
z Ta T  z Ta T
  u  kT  TT
k 
a T  z k   u  kT  TT
k 
a T  z k 
1  z 1
 e   e 
jT Ta T jT Ta T
e jTa  e  jTa
F   
1   e jT 
1
1  e  jT

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Capítulo 4 – Transformaciones - 39 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

T.F. de Tiempo Discreto


Ejemplo 2
f  kT   e
 kT

 0  0 
f  z  
k 
e
 kT
z k
 
k 
e
 kT
z k
 e
k 0
 kT
z k
1   e
n 
 nT
z   e kT z  k  1 
n

k 0
 
1 1
  e z    e z 
T n T 1 k
1  T
 T 1
1
n 0 k 0 1 e z 1 e z
1 1 1 1
F    1  1 j  T
 1 j  T
1
1  e T e jT 1  e T e  jT 1 e 1 e

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Capítulo 4 – Transformaciones - 40 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
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Departamento de Ingeniería Eléctrica

Transformada de Fourier Discreta


Def.: Se define la Transformada de Fourier Discreta (T.F.D.) de una señal f(kT), como:
T0 T 1 N 1
1 1
F  m 
T0 T
 f  kT  e
k 0
 jm0 kT

N
 f  kT  e
k 0
 jmk 2π / N

en donde, f  kT   , N  T0 T  2π  0T   , jmk 2π N  .

Pro.: La T.F.D. Inversa de una señal F(m), es:


T0 T 1 N 1
f  kT   
m0
F  m e jm0 kT
=  F
m 0
 m  e jmk 2π N

Nótese que la definición anterior corresponde al muestreo de la T.F.T.D. de un período de la señal


f(kT) dividida por N; es decir
N 1 N 1
1 1 1
F m 
N

m0
f  kT  e  jmk 2π N
 F     m 
N 0 N

m 0
f  kT  e  jkT
 m0

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Capítulo 4 – Transformaciones - 41 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
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Departamento de Ingeniería Eléctrica

Transformada de Fourier Discreta


Ejemplo 1 
f 0  kT   u  kT  Ta   u  kT  Ta  f  kT    f  kT  lT 
0 0
l 

e jTa  e jTa
F  
1  e  jT
e jTa m 2π T0  e  jTa m 2π T0
N ꞏF  m   F     m 2π T 
0 1  e  jTm 2π T0
1 e jTa m 2π T0  e  jTa m 2π T0
 F  m 
N 1  e  jm 2π N

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Capítulo 4 – Transformaciones - 42 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Transformada de Fourier Discreta


Ejemplo 2 
f 0  kT   e
 kT
f  kT    f  kT  lT 
l 
0 0

1 1
F   1 j T
 1 j T
1
1 e 1 e

1 1
N ꞏF  m   F     m 2π T  1 jm 2π T0 T
 1 jm 2π T0 T
1
0
1 e 1 e
1 1 1 
 F  m     1 
N  1  e T  jm 2π N  1  eT  jm 2π N  

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Capítulo 4 – Transformaciones - 43 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Transformada Rápida de Fourier


La Transformada Rápida de Fourier o FFT (del inglés Fast Fourier Transform) es un
eficiente algoritmo que permite calcular la Transformada de Fourier Discreta (TFD). La
FFT es de gran importancia en una amplia variedad de aplicaciones.
La evaluación directa de la TFD tiene O(n²) operaciones aritméticas. Mediante un
algoritmo FFT se puede obtener el mismo resultado con sólo O(n log n) operaciones.
La idea que permite esta optimización es la descomposición de la transformada a tratar
en otras más simples y éstas a su vez hasta llegar a transformadas de 2 elementos.

Aplicaciones
Tratamiento de imagen y audio
Reducción de ruido en señales, como el ruido blanco
Análisis en frecuencia de cualquier señal discreta
Análisis de materiales y estadística

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 4 – Transformaciones - 44 - Sistemas Dinámicos
Capítulo 4

Transformaciones

Dr. Javier A. Muñoz V.
Ingeniero Civil Electrónico
jamunoz@utalca.cl