Cap3 - SD19

Capítulo 3
Señales en Sistemas
Dr. Javier A. Muñoz V.
Ingeniero Civil Electrónico
jamunoz@utalca.cl
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica
Sistemas continuos y discretos

• Los sistemas físicos pueden interpretarse como la interconexión de
componentes, dispositivos o subsistemas.
• En un amplio rango de contextos desde procesamiento de señales y
comunicaciones hasta motores electromecánicos, vehículos autónomos y
plantas de procesamiento químico, un sistema puede ser visto como un
proceso en que las señales de entrada se transforman por el sistema o que
provocan que el sistema responda de determinada manera, resultando en
otras señales de salida.
• Un sistema de tiempo continuo es un sistema al cual se le aplican señales
de entrada de tiempo continuo y entrega señales de salida también en
tiempo continuo.
• Similarmente un sistema de tiempo discreto transforma señales de entrada
discretas en señales de salida discretas.
x t  Sistema y t  x  kT  Sistema y  kT 
continuo discreto
Ingeniería Civil Mecatrónica

Capítulo 3 – Señales en Sistemas -2- Sistemas Dinámicos

• Ejemplo
Circuito RL • Si se considera la señal e(t) como la señal de
R L entrada y la corriente i(t) como la señal de salida,
entonces se puede utilizar un análisis circuital simple
e t  para derivar una ecuación que describa la relación
i t  entre la entrada y la salida
Por ley de Ohm: vR  t   R  i  t  L

d
i t   R  i t   e t 
dt
d d R 1
La ecuación de un
vL  t   L  i t  i t    i t   e t 
inductor es: dt dt L L
• Es posible entonces obtener una ecuación diferencial que describe la relación

entre la entrada e(t) y la salida i(t).


• Ejemplo
Depósito Bancario
• Un ejemplo de sistema discreto es el modelo simple para el balance

mensual en una cuenta bancaria. Específicamente se denotará y(kT) al final
del kesimo mes, suponiendo que y(kT) evoluciona mes a mes de acuerdo a la
relación:
y  kT   1.01y  kT  T   x  kT 
O equivalentemente:
y  kT   1.01 y  kT  T   x  kT 
donde x(kT) representa el depósito neto durante el kesimo mes y el término

1.01y(kT) modela el hecho de acumular el 1% de interés en cada mes.

Interconexión de sistemas
• Conexión serie: entrada salida

Sistema 1 Sistema 2
Sistema 1
• Conexión paralelo: entrada salida
+
Sistema 2
• Conexión
serie-paralelo: Sistema 1 Sistema 2
entrada salida
+
Sistema 3

Interconexión de sistemas
• Conexión realimentada: entrada salida

+ Sistema 1
• Ejemplo Sistema 2
Circuito RL
Inductor R L
e t  vL  t  1
t i t 
i t    vL   d
+ L  e t 
- i t 
Resistencia 1
t
i  t    vL   d vR  t   R  i  t 
vR  t   R  i  t  L 

Caracterización de señales
Def.: El soporte de una señal corresponde al rango de la variable independiente
en el cual la señal no es idénticamente nula. Así, D es el soporte de f si:
 0 t  D   0 kT  D
f t   f  kT  
 0 t  D  0 kT  D
caso continuo caso discreto
Def.: Una señal se dice con soporte positivo si no es equivalentemente nula para
todo valor real positivo de la variable independiente.
Def.: Una señal se dice con soporte negativo si no es equivalentemente nula

para todo valor real negativo de la variable independiente.
Def.: Una señal se dice con soporte compacto si no es equivalentemente nula

en un rango determinado de valores de la variable independiente.

Caracterización de señales
Ejemplo
En la figura se muestran las señales definidas por,
 A sin  2πft  π  t  0  2 kT  2, 4

f1  t    f 2  kT   
 0 t0  0 otro valor
donde puede verse que la primera tiene soporte positivo mientras que la segunda
tiene soporte compacto.
f1  t  f 2  kT 
1.5 3
1 2.5
0.5 2
0 1.5
-0.5 1
-1 0.5
-1.5 0
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6

Señales de prueba
• Función impulso (Caso Continuo):
Def.: El impulso δ(t) es una función de valor no nulo en t = 0 y de área unitaria:

δ  t   0 t  0,  δ  t  dt  1

Def.: El impulso δ(t) es una función definida en función de la función auxiliar δT(t)
δ  t   lim δT  t 
T 0
Def.: El impulso δ(t) es una función definida en función de sus valores instantáneos como,
0 t  0
δ t   
 t  0

Señales de prueba
El impulso continuo cumple con:
  
 δ  t  f  t  dt   δ  0  f  0  dt  f  0   δ  0  dt  f  0 
  
• Función impulso (Caso Discreto):

Def.: El impulso δ(kT) es una función de valor unitario en kT = 0 e igual a cero en cualquier otro
valor.
0 kT  0
δ  kT   
1 kT  0

Capítulo 3 – Señales en Sistemas - 10 - Sistemas Dinámicos
Señales de prueba
• Función escalón (Caso Continuo):
Def.: El escalón u(t) se puede definir mediante una integral como:
t
u t    δ   d

Def.: El escalón u(t) se puede definir mediante una función auxiliar como:
u  t   lim uT  t 
T 0
Def.: El escalón u(t) se puede definir por partes como:

0 t  0
u t   
1 t  0

Señales de prueba
• Función rampa (Caso Continuo):
Def.: La rampa r(t) se puede definir mediante una integral como:
t
r t    u   d

Def.: La rampa r(t) se puede definir por partes como:

0 t  0
r t   
t t  0
Def.: La rampa r(t) se puede definir alternativamente como r(t) =tu(t) .

Señales de prueba
• Función escalón (Caso Discreto):
Def.: El escalón discreto u(kT) es el muestreo del escalón continuo u(t), por lo tanto:
0 kT  0
u  kT   
1 kT  0
• Función rampa (Caso Discreto):

Def.: La rampa discreta r(kT) es el muestreo de la rampa continua r(t), por lo tanto:
 0 kT  0
r  kT   
kT kT  0

Señales de prueba
Impulso Escalón Rampa
Continuo
t t
δ t   u t    δ   d  r t    u   d
 
d
δ t   u t   u t  
d
r t   r t 
dt dt
Discreto
 
k k
δ  kT  u  kT    δ  iT 
i 
r  kT    u  iT  T 
i 
δ  kT   u  kT   u  kT  T   u  kT   r  kT  T   r  kT   r  kT 

Señales de prueba
• Función sinusoidal (Caso Continuo):
La función sinusoidal se expresa como f (t) = Asin(ωt + φ) = Asin(2πft + φ); donde: A:
amplitud, ω : frecuencia angular con ω = 2 π f = 2 π /Tp, φ: fase.
• Función sinusoidal (Caso Discreto):
La sinusoidal discreta, se expresa como, f (kT) = Asin(ωkT+φ) = Asin(2πfkT +φ). La

señal es periódica si para algún k* y N enteros se cumple, 2πfk*T =2πN → k*=N/(fT),
donde N es el menor entero positivo y k* resulta ser el período discreto.
A=1.5,Tp=0.5 y φ =90 A=1.5, Tp=0.5, φ =90, k*=20

Señales de prueba
• Función exponencial compleja (Caso Continuo):
La función exponencial se expresa como, f (t) =e(−a+jb)t , con j2 = -1.
Dependiendo del valor que posea el parámetro b es posible tener,
Con b = 0 exponencial real, f (t) =e−at
• a > 0 exponencial decreciente. a>0 a<0
• a < 0 exponencial creciente.
Con b ≠ 0 exponencial compleja, f (t)=e(−a+jb)t = e−atejbt =e−at(cosbt+jsinbt) donde el

módulo es e-at y la fase es bt.
a =0, b >0 a =0, b <0 a <0, b >0 a <0, b <0

Señales de prueba
• Función exponencial compleja (Caso Discreto):
La exponencial discreta se define como, f(kT)=e(−a+jb)kT , esta exponencial puede
ser real, compleja o una combinación de componentes reales e imaginarias.
a>0 a =0, b >0 a <0, b <0
a<0 a =0, b <0 a <0, b >0

Muestreo de señales
El proceso de convertir una señal continua en una

discreta se conoce como muestreo; es decir, consiste en
obtener muestras, un número finito de ellas (o por lo
menos numerable), de una función continua. Es
corriente que las muestras sean tomadas a distancias o
intervalos regulares de tiempo.
Muestreador. Se considera un switch que se mantiene
cerrado Tc unidades de tiempo de un total de T, como se
muestra en la figura.

Muestreador ideal. En este caso el tiempo de

cerrado del muestreador se hace tender a cero. Así,
la definición es:
Si  t   lim ST  t 
Tc 0
en la práctica Tc <<< T.
Representación del muestreador ideal. Para esto

se utiliza la función impulso discreto. Así, la señal
Si(t) ≡ Si(kT) se puede definir como:

Si  kT    δ  kT - iT 
i 0
por lo tanto, la representación de la salida del

muestreador ideal queda como,

y  kT    x  iT  δ  kT - iT 
i 0
Muestreador con retención. Debido a razones

tanto de orden práctico como teórico, se introduce
el muestreo de área. En el muestreo de área las
muestras no son iguales a la amplitud sino a un
área, en el caso más simple y más común, esa área
corresponde a la multiplicación del intervalo de
muestreo T por la amplitud. La utilización del
muestreador con retención se ilustra en la figura.
Representación muestreador con retención.

La salida del muestreador con retención está dada
por:

y t    u  iT  δ  t - iT  T
i 
T

Teorema de Nyquist
Un fenómeno importante al muestrear una 1
señal sinusoidal es la relación entre la
0.5
frecuencia de la señal y la frecuencia de
muestreo. La figura muestra las señales 0
análogas f1(t) = cos(2πt), f2(t) = cos(2π5t) y -0.5
las señales resultantes de muestrearlas -1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
cada T = 0.25. Claramente las señales
discretas resultantes son iguales lo que llevaría a ambigüedades. Es evidente que la
frecuencia de muestreo debe ser mayor que la frecuencia de la señal. Esto queda
establecido por el siguiente teorema.
Teorema del Muestreo de Nyquist. Si la frecuencia más alta contenida en una señal análoga
f(t) es fmax y la señal se muestrea a una velocidad 1/T > 2fmax, entonces la señal f(t) se puede
recuperar totalmente a partir de sus muestras.
En la práctica, antes de muestrear una señal análoga, ésta se filtra con filtros análogos de
manera de asegurar que la señal resultante no contenga componentes de frecuencia mayores a
la mitad de la frecuencia de muestreo a utilizar. En el caso de que esto no ocurra se produce el
fenómeno de “aliasing”, cuyo nombre proviene del efecto visualizado en el plano de la
frecuencia.
Transformaciones sobre Señales

Ejemplo
Una señal discreta no puede aplicarse directamente a un sistema continuo, en cambio, si se
puede si se utiliza a la vez un retentor como el ilustrado en la figura. Este es el caso del motor
c.c. al cual se le aplica la entrada rampa generada por un muestreador con retención. Esta
entrada es la que se puede esperar de un sistema digital como por ejemplo un PC o un
microcontrolador, en donde la salida se actualiza a intervalos regulares quedando la tarea de
generar una señal continua a un retentor.


• Transformaciones simples
Una función cualquiera puede ser modificada utilizando: f (t)→g(t)=αf (at+b)+β
con α, β, a, y b como parámetros de la transformación.
Transformaciones sobre la variable dependiente. Corresponden a a = 1, b = 0, por lo
tanto:
f (t)→g(t)=αf (t)+β.
| α | > 1: Amplificación. | α | < 1: Atenuación.
α = 0 : Anulación. α < 0 : Inversión, reflexión c/r eje g(t) = β.
β > 0 : Corrimiento hacia arriba. β < 0 : Corrimiento hacia abajo.


Normalización. Sea fmin el mínimo de f(t) y fmax el máximo de f(t), entonces, la señal g(t)
= αf(t) + β es normalizada entre sus máximos si:
1  f min
α y β
f max  f min f max  f min
quedando sus valores en el rango 0-1. Lo anterior demuestra que la señal resultante es
normalizada, pues su rango queda entre 0 y 1. La normalización en muchos casos no se
realiza entre el mínimo y el máximo, en cambio se realiza entre 0 y un valor nominal.


Transformaciones sobre la variable independiente, Corresponden a α =
1, β = 0, por lo tanto, f (t)→g(t) = f (at+b)
|a| < 1: Dilatación.

|a| > 1: Compresión.
a < 0 : Reflexión c/r eje t = b.
b > 0 : Desplazamiento a la izquierda (derecha) con a > (<) 0.
b < 0 : Desplazamiento a la derecha (izquierda) con a > (<) 0.


Retardo. En este ejemplo se muestra el efecto de retardo que se produce en una correa
transportadora, donde el ﬂujo de entrada requiere un cierto tiempo tr para llegar a la salida, como
se muestra en la figura
g  t   f  t  tr 
Este tiempo es posible calcularlo a partir del largo de la correa transportadora d y de la

velocidad que esta posee v como tr = d/v. Así la función de salida corresponde a una
transformación sobre la variable independiente tiempo.


Retardo. Una rampa desplazada queda como se muestra en la figura. La rampa es,
0 t0
f t   r t    ,
t t0
por lo que la rampa desplazada en 2 unidades de tiempo es,
0 t  2  0 0 t2
g t   f t  2  r t  2   
t  2 t  2  0 t  2 t2
en este caso se tiene, b = -2 (desplazamiento hacia la derecha).


Ejemplo
Descomposición. Una señal puede ser escrita como combinación lineal de señales de
prueba. En este caso se analiza la función ilustrada en la figura. En este caso
f  t   u  t   2u  t  1  u  t  2   3u  t  4 
original es compuesta por la suma de cuatro funciones escalón convenientemente
amplificadas y desplazadas


Ejemplo
Una señal diente de sierra se puede descomponer como una suma de rampas como la ilustrada
en la figura. La expresión general utilizando la expresión de cada diente es,
f  t   2r  t   2r  t  1  2u  t  1  2r  t  1  2r  t  2   2u  t  2   ...
...  2r  t  k   2r  t  k  1  2u  t  k  1
esta señal, al igual que el caso anterior está compuesta por una sumatoria de rampas y
escalones que generan cada una de los dientes de la señal diente de sierra. Una expresión
general es,

f  t   2 r  t  i   r  t  i  1  u  t  i  1
La expresión anterior es una representación
i 0 alternativa a la serie de Fourier de la señal
periódica.

Convolución Continua
Caso Continuo
Def.: Se llama convolución de f(t) con g(t) y se denota por f(t)*g(t) a la integral,

f t  * g t    f  t    g   d  h  t 

Nótese que esta transformación utiliza dos señales para dar origen a otra señal.
Si g(t) tiene soporte positivo, entonces,
 0  
h t    f  t    g   d   f  t    g   d   f  t    g   d   f  t    g   d
  0 0
Si f(t) tiene soporte positivo, entonces,

 t 
h t    f  t    g   d   f  t    g   d   f  t    g   d
  t
 
considerando que si t - τ = x, entonces -dτ = dx y como t
, entonces , porxlo
0 tanto,
t  t 0
h t    f  t    g   d   f  x  g  t  x  dx   f  t    g   d   f  x  g  t  x  dx
 0  
Convolución Continua
Importancia de la convolución
Si se aplica fe(t) = δ(t) a un sistema; entonces, la salida del sistema es una función que
llamaremos hest(t). Se encuentra que la salida h(t) para una entrada arbitraria fe(t) cumple con h(t)
= fe(t)*hest(t).
Propiedades de la convolución
Conmutatividad f t  * g t   g t  * f t 
Distributividad con respecto a la suma f  t  *  g  t   h  t    f  t  * g  t   f  t  * h  t 
Asociatividad f  t  *  g  t  * h  t     f  t  * g  t   * h  t 
Convolución con un Impulso f  t  *δ  t  t0   f  t  t0 

t
Convolución con un Escalón f t  *u t    f   d


Convolución Discreta
Caso Discreto
Def.: Se llama convolución de f(kT) con g(kT) y se denota por f(kT)*g(kT) a la sumatoria,

h  kT   f  kT  * g  kT    f  kT  iT  g  iT 
i 
Si g(kT) tiene soporte positivo, entonces,
1  
h  kT    f  kT  iT  g  iT    f  kT  iT  g  iT    f  kT  iT  g  iT 
i  i 0 i 0
Si f(kT) tiene soporte positivo, entonces,

 k 
h  kT    f  kT  iT  g  iT    f  kT  iT  g  iT    f  kT  iT  g  iT 
i  i  i  k 1
 
considerando que si k - i = n y como ,i entonces
k 1
n 1lo tanto,
, por
k  k
h  kT    f  kT  iT  g  iT    f  nT  g  kT  nT    f  kT  iT  g  iT 
i  n 1 i 

Convolución Discreta
Propiedades de la convolución
Conmutatividad f  kT  * g  kT   g  kT  * f  kT 
Distributividad con respecto a la suma
f  kT  *  g  kT   h  kT    f  kT  * g  kT   f  kT  * h  kT 
Asociatividad f  kT  *  g  kT  * h  kT     f  kT  * g  kT   * h  kT 
Convolución con un Impulso f  kT  *δ  kT  nT   f  kT  nT 

k
Convolución con un Escalón f  kT  * u  kT    f  iT 
i 

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Señales en Sistemas
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