Está en la página 1de 34

Capítulo 3

Señales en Sistemas

Dr. Javier A. Muñoz V.
Ingeniero Civil Electrónico
jamunoz@utalca.cl
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Sistemas continuos y discretos


• Los sistemas físicos pueden interpretarse como la interconexión de
componentes, dispositivos o subsistemas.
• En un amplio rango de contextos desde procesamiento de señales y
comunicaciones hasta motores electromecánicos, vehículos autónomos y
plantas de procesamiento químico, un sistema puede ser visto como un
proceso en que las señales de entrada se transforman por el sistema o que
provocan que el sistema responda de determinada manera, resultando en
otras señales de salida.
• Un sistema de tiempo continuo es un sistema al cual se le aplican señales
de entrada de tiempo continuo y entrega señales de salida también en
tiempo continuo.
• Similarmente un sistema de tiempo discreto transforma señales de entrada
discretas en señales de salida discretas.

x t  Sistema y t  x  kT  Sistema y  kT 
continuo discreto

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 3 – Señales en Sistemas -2- Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Sistemas continuos y discretos


• Ejemplo
Circuito RL • Si se considera la señal e(t) como la señal de
R L entrada y la corriente i(t) como la señal de salida,
entonces se puede utilizar un análisis circuital simple
e t  para derivar una ecuación que describa la relación
i t  entre la entrada y la salida

Por ley de Ohm: vR  t   R  i  t  L


d
i t   R  i t   e t 
dt
d d R 1
La ecuación de un
vL  t   L  i t  i t    i t   e t 
inductor es: dt dt L L

• Es posible entonces obtener una ecuación diferencial que describe la relación


entre la entrada e(t) y la salida i(t).

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 3 – Señales en Sistemas -3- Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Sistemas continuos y discretos


• Ejemplo
Depósito Bancario

• Un ejemplo de sistema discreto es el modelo simple para el balance


mensual en una cuenta bancaria. Específicamente se denotará y(kT) al final
del kesimo mes, suponiendo que y(kT) evoluciona mes a mes de acuerdo a la
relación:
y  kT   1.01y  kT  T   x  kT 

O equivalentemente:

y  kT   1.01 y  kT  T   x  kT 

donde x(kT) representa el depósito neto durante el kesimo mes y el término


1.01y(kT) modela el hecho de acumular el 1% de interés en cada mes.

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 3 – Señales en Sistemas -4- Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Interconexión de sistemas

• Conexión serie: entrada salida


Sistema 1 Sistema 2

Sistema 1
• Conexión paralelo: entrada salida
+

Sistema 2

• Conexión
serie-paralelo: Sistema 1 Sistema 2
entrada salida
+

Sistema 3

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 3 – Señales en Sistemas -5- Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Interconexión de sistemas

• Conexión realimentada: entrada salida


+ Sistema 1

• Ejemplo Sistema 2
Circuito RL

Inductor R L
e t  vL  t  1
t i t 
i t    vL   d
+ L  e t 
- i t 

Resistencia 1
t
i  t    vL   d vR  t   R  i  t 
vR  t   R  i  t  L 

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 3 – Señales en Sistemas -6- Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Caracterización de señales
Def.: El soporte de una señal corresponde al rango de la variable independiente
en el cual la señal no es idénticamente nula. Así, D es el soporte de f si:

 0 t  D   0 kT  D
f t   f  kT  
 0 t  D  0 kT  D
caso continuo caso discreto

Def.: Una señal se dice con soporte positivo si no es equivalentemente nula para
todo valor real positivo de la variable independiente.

Def.: Una señal se dice con soporte negativo si no es equivalentemente nula


para todo valor real negativo de la variable independiente.

Def.: Una señal se dice con soporte compacto si no es equivalentemente nula


en un rango determinado de valores de la variable independiente.

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 3 – Señales en Sistemas -7- Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Caracterización de señales
Ejemplo

En la figura se muestran las señales definidas por,

 A sin  2πft  π  t  0  2 kT  2, 4


f1  t    f 2  kT   
 0 t0  0 otro valor

donde puede verse que la primera tiene soporte positivo mientras que la segunda
tiene soporte compacto.

f1  t  f 2  kT 
1.5 3

1 2.5

0.5 2

0 1.5

-0.5 1

-1 0.5

-1.5 0
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 3 – Señales en Sistemas -8- Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Señales de prueba
• Función impulso (Caso Continuo):
Def.: El impulso δ(t) es una función de valor no nulo en t = 0 y de área unitaria:

δ  t   0 t  0,  δ  t  dt  1


Def.: El impulso δ(t) es una función definida en función de la función auxiliar δT(t)

δ  t   lim δT  t 
T 0

Def.: El impulso δ(t) es una función definida en función de sus valores instantáneos como,
0 t  0
δ t   
 t  0

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 3 – Señales en Sistemas -9- Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Señales de prueba
El impulso continuo cumple con:

  

 δ  t  f  t  dt   δ  0  f  0  dt  f  0   δ  0  dt  f  0 
  

• Función impulso (Caso Discreto):


Def.: El impulso δ(kT) es una función de valor unitario en kT = 0 e igual a cero en cualquier otro
valor.

0 kT  0
δ  kT   
1 kT  0

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 3 – Señales en Sistemas - 10 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Señales de prueba
• Función escalón (Caso Continuo):
Def.: El escalón u(t) se puede definir mediante una integral como:
t
u t    δ   d

Def.: El escalón u(t) se puede definir mediante una función auxiliar como:

u  t   lim uT  t 
T 0

Def.: El escalón u(t) se puede definir por partes como:


0 t  0
u t   
1 t  0

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 3 – Señales en Sistemas - 11 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Señales de prueba
• Función rampa (Caso Continuo):
Def.: La rampa r(t) se puede definir mediante una integral como:
t
r t    u   d


Def.: La rampa r(t) se puede definir por partes como:


0 t  0
r t   
t t  0
Def.: La rampa r(t) se puede definir alternativamente como r(t) =tu(t) .

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 3 – Señales en Sistemas - 12 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Señales de prueba
• Función escalón (Caso Discreto):
Def.: El escalón discreto u(kT) es el muestreo del escalón continuo u(t), por lo tanto:

0 kT  0
u  kT   
1 kT  0

• Función rampa (Caso Discreto):


Def.: La rampa discreta r(kT) es el muestreo de la rampa continua r(t), por lo tanto:

 0 kT  0
r  kT   
kT kT  0

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 3 – Señales en Sistemas - 13 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Señales de prueba

Impulso Escalón Rampa

Continuo
t t

δ t   u t    δ   d  r t    u   d
 

d
δ t   u t   u t  
d
r t   r t 
dt dt
Discreto

 
k k
δ  kT  u  kT    δ  iT 
i 
r  kT    u  iT  T 
i 

δ  kT   u  kT   u  kT  T   u  kT   r  kT  T   r  kT   r  kT 

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 3 – Señales en Sistemas - 14 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Señales de prueba
• Función sinusoidal (Caso Continuo):
La función sinusoidal se expresa como f (t) = Asin(ωt + φ) = Asin(2πft + φ); donde: A:
amplitud, ω : frecuencia angular con ω = 2 π f = 2 π /Tp, φ: fase.

• Función sinusoidal (Caso Discreto):

La sinusoidal discreta, se expresa como, f (kT) = Asin(ωkT+φ) = Asin(2πfkT +φ). La


señal es periódica si para algún k* y N enteros se cumple, 2πfk*T =2πN → k*=N/(fT),
donde N es el menor entero positivo y k* resulta ser el período discreto.

A=1.5,Tp=0.5 y φ =90 A=1.5, Tp=0.5, φ =90, k*=20

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 3 – Señales en Sistemas - 15 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Señales de prueba
• Función exponencial compleja (Caso Continuo):
La función exponencial se expresa como, f (t) =e(−a+jb)t , con j2 = -1.
Dependiendo del valor que posea el parámetro b es posible tener,
Con b = 0 exponencial real, f (t) =e−at
• a > 0 exponencial decreciente. a>0 a<0

• a < 0 exponencial creciente.

Con b ≠ 0 exponencial compleja, f (t)=e(−a+jb)t = e−atejbt =e−at(cosbt+jsinbt) donde el


módulo es e-at y la fase es bt.

a =0, b >0 a =0, b <0 a <0, b >0 a <0, b <0


Ingeniería Civil Mecatrónica
Capítulo 3 – Señales en Sistemas - 16 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Señales de prueba
• Función exponencial compleja (Caso Discreto):
La exponencial discreta se define como, f(kT)=e(−a+jb)kT , esta exponencial puede
ser real, compleja o una combinación de componentes reales e imaginarias.

a>0 a =0, b >0 a <0, b <0

a<0 a =0, b <0 a <0, b >0

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 3 – Señales en Sistemas - 17 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Muestreo de señales

El proceso de convertir una señal continua en una


discreta se conoce como muestreo; es decir, consiste en
obtener muestras, un número finito de ellas (o por lo
menos numerable), de una función continua. Es
corriente que las muestras sean tomadas a distancias o
intervalos regulares de tiempo.
Muestreador. Se considera un switch que se mantiene
cerrado Tc unidades de tiempo de un total de T, como se
muestra en la figura.

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 3 – Señales en Sistemas - 18 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Muestreo de señales

Muestreador ideal. En este caso el tiempo de


cerrado del muestreador se hace tender a cero. Así,
la definición es:
Si  t   lim ST  t 
Tc 0

en la práctica Tc <<< T.

Representación del muestreador ideal. Para esto


se utiliza la función impulso discreto. Así, la señal
Si(t) ≡ Si(kT) se puede definir como:

Si  kT    δ  kT - iT 
i 0

por lo tanto, la representación de la salida del


muestreador ideal queda como,

y  kT    x  iT  δ  kT - iT 
i 0
Ingeniería Civil Mecatrónica
Capítulo 3 – Señales en Sistemas - 19 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Muestreo de señales

Muestreador con retención. Debido a razones


tanto de orden práctico como teórico, se introduce
el muestreo de área. En el muestreo de área las
muestras no son iguales a la amplitud sino a un
área, en el caso más simple y más común, esa área
corresponde a la multiplicación del intervalo de
muestreo T por la amplitud. La utilización del
muestreador con retención se ilustra en la figura.

Representación muestreador con retención.


La salida del muestreador con retención está dada
por:

y t    u  iT  δ  t - iT  T
i 
T

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 3 – Señales en Sistemas - 20 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Teorema de Nyquist
Un fenómeno importante al muestrear una 1
señal sinusoidal es la relación entre la
0.5
frecuencia de la señal y la frecuencia de
muestreo. La figura muestra las señales 0
análogas f1(t) = cos(2πt), f2(t) = cos(2π5t) y -0.5
las señales resultantes de muestrearlas -1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
cada T = 0.25. Claramente las señales
discretas resultantes son iguales lo que llevaría a ambigüedades. Es evidente que la
frecuencia de muestreo debe ser mayor que la frecuencia de la señal. Esto queda
establecido por el siguiente teorema.
Teorema del Muestreo de Nyquist. Si la frecuencia más alta contenida en una señal análoga
f(t) es fmax y la señal se muestrea a una velocidad 1/T > 2fmax, entonces la señal f(t) se puede
recuperar totalmente a partir de sus muestras.

En la práctica, antes de muestrear una señal análoga, ésta se filtra con filtros análogos de
manera de asegurar que la señal resultante no contenga componentes de frecuencia mayores a
la mitad de la frecuencia de muestreo a utilizar. En el caso de que esto no ocurra se produce el
fenómeno de “aliasing”, cuyo nombre proviene del efecto visualizado en el plano de la
frecuencia.
Ingeniería Civil Mecatrónica
Capítulo 3 – Señales en Sistemas - 21 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Transformaciones sobre Señales


Ejemplo
Una señal discreta no puede aplicarse directamente a un sistema continuo, en cambio, si se
puede si se utiliza a la vez un retentor como el ilustrado en la figura. Este es el caso del motor
c.c. al cual se le aplica la entrada rampa generada por un muestreador con retención. Esta
entrada es la que se puede esperar de un sistema digital como por ejemplo un PC o un
microcontrolador, en donde la salida se actualiza a intervalos regulares quedando la tarea de
generar una señal continua a un retentor.

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 3 – Señales en Sistemas - 22 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Transformaciones sobre Señales


• Transformaciones simples
Una función cualquiera puede ser modificada utilizando: f (t)→g(t)=αf (at+b)+β
con α, β, a, y b como parámetros de la transformación.
Transformaciones sobre la variable dependiente. Corresponden a a = 1, b = 0, por lo
tanto:
f (t)→g(t)=αf (t)+β.
| α | > 1: Amplificación. | α | < 1: Atenuación.
α = 0 : Anulación. α < 0 : Inversión, reflexión c/r eje g(t) = β.
β > 0 : Corrimiento hacia arriba. β < 0 : Corrimiento hacia abajo.

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 3 – Señales en Sistemas - 23 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Transformaciones sobre Señales


Normalización. Sea fmin el mínimo de f(t) y fmax el máximo de f(t), entonces, la señal g(t)
= αf(t) + β es normalizada entre sus máximos si:
1  f min
α y β
f max  f min f max  f min
quedando sus valores en el rango 0-1. Lo anterior demuestra que la señal resultante es
normalizada, pues su rango queda entre 0 y 1. La normalización en muchos casos no se
realiza entre el mínimo y el máximo, en cambio se realiza entre 0 y un valor nominal.

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 3 – Señales en Sistemas - 24 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Transformaciones sobre Señales


Transformaciones sobre la variable independiente, Corresponden a α =
1, β = 0, por lo tanto, f (t)→g(t) = f (at+b)

|a| < 1: Dilatación.


|a| > 1: Compresión.
a < 0 : Reflexión c/r eje t = b.
b > 0 : Desplazamiento a la izquierda (derecha) con a > (<) 0.
b < 0 : Desplazamiento a la derecha (izquierda) con a > (<) 0.

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 3 – Señales en Sistemas - 25 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Transformaciones sobre Señales


Retardo. En este ejemplo se muestra el efecto de retardo que se produce en una correa
transportadora, donde el flujo de entrada requiere un cierto tiempo tr para llegar a la salida, como
se muestra en la figura

g  t   f  t  tr 

Este tiempo es posible calcularlo a partir del largo de la correa transportadora d y de la


velocidad que esta posee v como tr = d/v. Así la función de salida corresponde a una
transformación sobre la variable independiente tiempo.

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 3 – Señales en Sistemas - 26 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Transformaciones sobre Señales


Retardo. Una rampa desplazada queda como se muestra en la figura. La rampa es,
0 t0
f t   r t    ,
t t0
por lo que la rampa desplazada en 2 unidades de tiempo es,

0 t  2  0 0 t2
g t   f t  2  r t  2   
t  2 t  2  0 t  2 t2
en este caso se tiene, b = -2 (desplazamiento hacia la derecha).

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 3 – Señales en Sistemas - 27 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Transformaciones sobre Señales


Ejemplo
Descomposición. Una señal puede ser escrita como combinación lineal de señales de
prueba. En este caso se analiza la función ilustrada en la figura. En este caso

f  t   u  t   2u  t  1  u  t  2   3u  t  4 
original es compuesta por la suma de cuatro funciones escalón convenientemente
amplificadas y desplazadas

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 3 – Señales en Sistemas - 28 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Transformaciones sobre Señales


Ejemplo

Una señal diente de sierra se puede descomponer como una suma de rampas como la ilustrada
en la figura. La expresión general utilizando la expresión de cada diente es,

f  t   2r  t   2r  t  1  2u  t  1  2r  t  1  2r  t  2   2u  t  2   ...
...  2r  t  k   2r  t  k  1  2u  t  k  1
esta señal, al igual que el caso anterior está compuesta por una sumatoria de rampas y
escalones que generan cada una de los dientes de la señal diente de sierra. Una expresión
general es,

f  t   2 r  t  i   r  t  i  1  u  t  i  1
La expresión anterior es una representación
i 0 alternativa a la serie de Fourier de la señal
periódica.

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 3 – Señales en Sistemas - 29 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Convolución Continua
Caso Continuo
Def.: Se llama convolución de f(t) con g(t) y se denota por f(t)*g(t) a la integral,

f t  * g t    f  t    g   d  h  t 

Nótese que esta transformación utiliza dos señales para dar origen a otra señal.
Si g(t) tiene soporte positivo, entonces,
 0  
h t    f  t    g   d   f  t    g   d   f  t    g   d   f  t    g   d
  0 0

Si f(t) tiene soporte positivo, entonces,


 t 
h t    f  t    g   d   f  t    g   d   f  t    g   d
  t
 
considerando que si t - τ = x, entonces -dτ = dx y como t
, entonces , porxlo
0 tanto,
t  t 0
h t    f  t    g   d   f  x  g  t  x  dx   f  t    g   d   f  x  g  t  x  dx
 0  
Ingeniería Civil Mecatrónica
Capítulo 3 – Señales en Sistemas - 30 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Convolución Continua
Importancia de la convolución
Si se aplica fe(t) = δ(t) a un sistema; entonces, la salida del sistema es una función que
llamaremos hest(t). Se encuentra que la salida h(t) para una entrada arbitraria fe(t) cumple con h(t)
= fe(t)*hest(t).

Propiedades de la convolución

Conmutatividad f t  * g t   g t  * f t 

Distributividad con respecto a la suma f  t  *  g  t   h  t    f  t  * g  t   f  t  * h  t 

Asociatividad f  t  *  g  t  * h  t     f  t  * g  t   * h  t 

Convolución con un Impulso f  t  *δ  t  t0   f  t  t0 


t
Convolución con un Escalón f t  *u t    f   d


Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 3 – Señales en Sistemas - 31 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Convolución Discreta
Caso Discreto
Def.: Se llama convolución de f(kT) con g(kT) y se denota por f(kT)*g(kT) a la sumatoria,

h  kT   f  kT  * g  kT    f  kT  iT  g  iT 
i 
Si g(kT) tiene soporte positivo, entonces,
1  
h  kT    f  kT  iT  g  iT    f  kT  iT  g  iT    f  kT  iT  g  iT 
i  i 0 i 0

Si f(kT) tiene soporte positivo, entonces,


 k 
h  kT    f  kT  iT  g  iT    f  kT  iT  g  iT    f  kT  iT  g  iT 
i  i  i  k 1
 
considerando que si k - i = n y como ,i entonces
k 1
n 1lo tanto,
, por

k  k
h  kT    f  kT  iT  g  iT    f  nT  g  kT  nT    f  kT  iT  g  iT 
i  n 1 i 

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 3 – Señales en Sistemas - 32 - Sistemas Dinámicos
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Convolución Discreta
Propiedades de la convolución
Conmutatividad f  kT  * g  kT   g  kT  * f  kT 

Distributividad con respecto a la suma

f  kT  *  g  kT   h  kT    f  kT  * g  kT   f  kT  * h  kT 

Asociatividad f  kT  *  g  kT  * h  kT     f  kT  * g  kT   * h  kT 

Convolución con un Impulso f  kT  *δ  kT  nT   f  kT  nT 


k
Convolución con un Escalón f  kT  * u  kT    f  iT 
i 

Ingeniería Civil Mecatrónica


Capítulo 3 – Señales en Sistemas - 33 - Sistemas Dinámicos
Capítulo 3

Señales en Sistemas

Dr. Javier A. Muñoz V.
Ingeniero Civil Electrónico
jamunoz@utalca.cl