Isaac Rodriguez C.l: 24313012 Examen 1 Control de pracesos 1: Encuentre a) La funcion de transferencia del lazo cerrado regulatorio (pts) Figura 1: Diagrama de bloques del lazo cerrado regulatorio. Funcion de transferencia en funcion de R(s) es) GP(s) * G(s) * Ke RG) 1+ GP(s)* G(s) * Ke Funcion de transferencia del lazo cerrado regulatorio en funcion de P(s) cs) GUs) P(s) 1+ GP(s)* Gu(s)* Ke Funcion de transferencia de cada uno de los bloques det diagrama 1 GPS) = Gas 1) Gu(s) = 04841 2 A) =74q Ke=2 Eel Ec 2 Ec 3 Ec 4 Ec 5 Ec 6Isaac Rodriguez C.l: 24313012 Examen 1 Control de pracesos Amplitud del cambio en escalon unitario en R AP=-1 Eo7 Variacion de C en funcion del tiempo CO) = £{C(s)} Ec 8 Con fines comparativos, se decido verificar el comportamiento del lazo en simulink y se obtuvo la misma respuesta en ambos programas. Mathead Simulink, cst) Tempo Grafico 1: Variacion de la C enel tiempo —Grafico 2: Variacion de la C en ¢l tiempo Calculo realizado en Mathcad 14 Calculo realizado en Mathlab 12 — Simulink, b) Valor final de C: Utilizando el programa mathcad se obtuve Cy = —0,857 Eco ©). {Existe Offset? Si es afirmativo, diga el valor del mismo: Verificando el grafico 1, incluyendo el esealon unitario:Isaac Rodriguez C.l: 24313012 Examen 1 Control de pracesos Cs(t) ‘ Tiempo Grafico 3: demostracion de la presencia del offset graficamente Repuesta: Si, existe offset y su valor es el siguiente: Of fset = Ap — Cy = -0,143 Ee 10 4) {Qué valor debe tener Ke para tener una tasa de amortiguamiento de 0.4 Sustituyendo las ecuaciones 3 y 4 en la ecuacion 1 se obtiene La constante de tiempo de 0.4, puede ser despreciada ya que se considera lo suficientemente inferior con relacion a la constante de 2 y 3 3 «Ke Ee 11 —___3_,_— c()__ @s+)*Gs4)«(Es+1) RO 14— 3 ke @s+1)+ G54 )+(s 41) Simplificando y reordenado cs) 3*Ke Ee 12 RG) 6s? +58 +3Ke +1 Dividiendo la expresién entre 3 Ke +1